用于視覺運動控制的軟件包

隨著計算機(jī)硬件和圖像處理算法的快速發(fā)展，在標(biāo)準(zhǔn)計算機(jī)硬件上應(yīng)用了計算機(jī)視覺技術(shù)。大多數(shù)計算機(jī)視覺應(yīng)用是基于基礎(chǔ)圖像處理算法實現(xiàn)的。將計算機(jī)視覺成功應(yīng)用在日常生活的多個領(lǐng)域，需要建立標(biāo)準(zhǔn)化的軟件工具包來提供基礎(chǔ)框架。在開源社區(qū)中，已經(jīng)有一些軟件包可用來快速建立基礎(chǔ)框架。聯(lián)合Matlab工具箱和C/C++實時應(yīng)用程序軟件庫，介紹了一種用于視覺運動控制的軟件包。

建立用于視覺運動控制的軟件包，主要是為了在開源社區(qū)中收集實現(xiàn)圖像處理算法的基礎(chǔ)框架，或者在圖像快速分割和跟蹤領(lǐng)域快速構(gòu)建優(yōu)化應(yīng)用。軟件包包含2個Matlab工具箱和3個C/C++軟件庫。

2個Matlab工具箱分別是機(jī)器視覺（MVT）工具箱和極線幾何（EGT）工具箱。前者主要用于常規(guī)通用圖像的處理，后者則用于特殊圖像的處理，2個工具箱的結(jié)合可以實現(xiàn)超過60多個基本的圖像處理功能。其中，EGT工具箱具有透視和全景攝像頭的視覺應(yīng)用，可以提供用于圖像EGT評估的估計算法，且對于多種視覺應(yīng)用具有足夠的通用性。

3個C/C++軟件庫分別是視覺伺服平臺（ViSP）庫、機(jī)器人視覺（V4R）庫和TRIPOD軟件。ViSP庫提供用于視覺運動控制的算法、視覺運動控制的基礎(chǔ)設(shè)施以及實現(xiàn)對視覺運動控制的實時跟蹤，可搭建一個模塊化的體系架構(gòu)。V4R庫提供用于基于視覺模型的目標(biāo)跟蹤，并實現(xiàn)多種信息的融合和應(yīng)用場景復(fù)雜性的自動測量。TRIPOD軟件是一個軟件框架，用于在微軟Windows操作系統(tǒng)下快速實現(xiàn)圖像處理，為視頻硬件提供接口，并設(shè)計一個圖形用戶界面，用來簡化代碼開發(fā)。

刊名：IEEE Robotics& Amp Amp Automation Magazine（英）

刊期：2015年第12期

作者：Paul Oh

編譯：張振偉