12月，深圳自動(dòng)駕駛公交車(chē)阿爾法巴呈霸屏態(tài)勢(shì)，而它又是如何安全駕駛呢？下面就來(lái)揭開(kāi)這個(gè)“謎”！

作為“眼睛”，激光雷達(dá)安裝在阿爾法巴前、后方，向四周發(fā)射激光，通過(guò)分析返回激光，重構(gòu)三維環(huán)境和物體圖像；感知算法則來(lái)識(shí)別看到的是什么，它通過(guò)雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)感知周?chē)h(huán)境信息，告知阿爾法巴道路方向、是否有障礙物、障礙物是什么、位置、距離速度多少。

障礙物檢測(cè)

障礙物檢測(cè)，是自動(dòng)駕駛汽車(chē)與其它周邊道路共享者進(jìn)行互動(dòng)的前提，也是保障自動(dòng)駕駛安全的基本需求。激光雷達(dá)可以實(shí)時(shí)檢測(cè)并輸出周邊多個(gè)障礙物的精確位置、距離、姿態(tài)、大小、形狀等信息，讓自動(dòng)駕駛汽車(chē)“看清”周?chē)沫h(huán)境，以便決定下一步行動(dòng)。

障礙物分類(lèi)識(shí)別

檢查到障礙物之后，就要對(duì)物體進(jìn)行分析識(shí)別。該模塊可以將障礙物區(qū)分為行人、自行車(chē)、小汽車(chē)、卡車(chē)等不同的類(lèi)別，精準(zhǔn)估計(jì)物體的行動(dòng)意圖，從而制定出更準(zhǔn)確的路徑規(guī)劃和控制策略。

物體動(dòng)態(tài)跟蹤

檢查到物體之后，阿爾法巴需要“集中精力”看著物體的運(yùn)動(dòng)。該模塊可以實(shí)時(shí)估計(jì)并輸出周邊多個(gè)動(dòng)態(tài)物體的運(yùn)動(dòng)參數(shù)，包括速度大小、方向、加速度、角速度等信息，幫助自動(dòng)駕駛汽車(chē)分析和預(yù)測(cè)其它運(yùn)動(dòng)物體的駕駛/行動(dòng)意圖。

高精度定位

高精度定位是自動(dòng)駕駛環(huán)境感知的基礎(chǔ)。此模塊的定位精度能達(dá)到20cm以下，遠(yuǎn)高于GPS的0.3m，足以滿足自動(dòng)駕駛的需求。

路沿/可行駛區(qū)域檢測(cè)

這個(gè)模塊是自動(dòng)駕駛系統(tǒng)進(jìn)行路徑規(guī)劃的前提，能夠?yàn)樽詣?dòng)駕駛汽車(chē)提供“探路”功能。

車(chē)道標(biāo)識(shí)線檢測(cè)

車(chē)道標(biāo)識(shí)線是除路沿之外另一個(gè)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)進(jìn)行精確路徑規(guī)劃所必須的重要信息。激光雷達(dá)可以通過(guò)車(chē)道線和路面反射回波的信號(hào)差異，精準(zhǔn)識(shí)別車(chē)道標(biāo)識(shí)線，識(shí)別包括車(chē)道分隔線、行車(chē)方向標(biāo)識(shí)、人行斑馬線、減速標(biāo)線等交通標(biāo)識(shí)。（編輯/澤偉）endprint