李蓉慧

位于硅谷腹地庫比蒂諾（Cupertino）市的一棟民宅的車庫門前，一輛車頂載有5個Velodyne 16線激光雷達、3個攝像頭和1個毫米波雷達的林肯MKZ緩緩駛出。這是無人駕駛技術公司Roadstar.ai（以下簡稱Roadstar）的試驗點，周圍的鄰居似乎對這輛“與眾不同”的汽車習以為常，但來訪的客人們總想試試無人駕駛汽車。

大多數(shù)時候，Roadstar團隊親自負責“路測”。Roadstar無人駕駛汽車有嚴格的規(guī)則限制—低于限速或是遇到“停止標志（Stop Sign）”時，無人汽車要按照先來后到的路權規(guī)則行駛。林肯MKZ的車內(nèi)屏幕實時顯示著車頂設備收集到的路況信息，換道時，汽車會根據(jù)周圍物體的位置判斷時機。在加利福尼亞州郊區(qū)通暢的路況下，Roadstar無人駕駛汽車看上去已經(jīng)能安全完成駕駛?cè)蝿铡?/p>

然而就在當?shù)貢r間2018年3月18日晚上，一輛Uber無人駕駛測試車在亞利桑那州坦佩市路測時，撞倒一名叫Elaine Herzberg的行人，該女子送醫(yī)搶救后死亡。這起事故是“第一例L4級無人駕駛汽車撞死人”案件，也引發(fā)了大眾對無人駕駛汽車安全性的擔憂。

Uber事故的調(diào)查和分析仍在進行，主流觀點普遍判斷這是Uber的技術失誤。Gartner的分析師Mike Ramsey認為只存在兩種可能，一種是Uber無人駕駛汽車上的雷達和激光雷達沒有捕捉到行人的信息；一種是Uber的自動駕駛軟件失效。目前美國國家運輸安全委員會也介入了調(diào)查。

盡管Uber事故不能代表整個無人駕駛行業(yè)存在技術失靈的問題，但Roadstar創(chuàng)始人衡量也感到無人駕駛汽車只有表現(xiàn)得比人類好十倍或更多，才能被大眾所接受，但暫時還沒有第三方機構能規(guī)定無人駕駛汽車的安全細則，只能靠更多的公司路測證明安全性。

從歷史上看，無人駕駛技術已經(jīng)發(fā)展了至少10年。在硅谷，率先設立無人駕駛汽車項目的Google無疑是商業(yè)公司中的開拓者。此外，以Uber為代表的打車服務公司也在嘗試更清晰的無人駕駛商業(yè)模式。近幾年來，硅谷出現(xiàn)了不少開發(fā)無人駕駛技術的初創(chuàng)公司。

這樣的創(chuàng)業(yè)氛圍影響了Roadstar的3名創(chuàng)始人衡量、佟顯喬和周光，他們在加入百度前就彼此認識。10年前，衡量剛從清華大學本科畢業(yè)到斯坦福大學讀博士，研究方向與衛(wèi)星導航和數(shù)據(jù)挖掘有關。當時他已經(jīng)聽說過美國國防部高級研究計劃局（DARPA）挑戰(zhàn)賽，時任斯坦福大學教授的Sebastian Thrun采用激光雷達與三維高清地圖的解決方案，兩次帶隊在DARPA挑戰(zhàn)賽中獲獎。

Thrun的解決方案為無人駕駛汽車的發(fā)展打下了理論基礎，但隨后的8年，無人駕駛技術卻經(jīng)歷了一段頗為動蕩的試驗期。2009年Google X實驗室和無人駕駛汽車團隊成立，直到2012年才在內(nèi)華達州拿到第一個上路牌照，同年Thrun離開了Google，創(chuàng)辦教育初創(chuàng)公司Udacity。而由于與傳統(tǒng)汽車廠商存在認知差距，無人駕駛汽車項目的負責人Chris Urmson帶領的團隊內(nèi)不同學派之間常有分歧，最直接的表現(xiàn)就是2016年團隊中的高管陸續(xù)離職。

在很長一段時期，硅谷圈有關無人車的話題，還是將它視為一種充滿理想和不確定的新技術。此時無人駕駛領域已經(jīng)不再只是Google一家，2014年年底Uber在卡內(nèi)基-梅隆大學所在的匹茲堡開始招聘，要組建一支無人駕駛研究團隊。2015年，百度成立自動駕駛事業(yè)部，由王勁擔任總經(jīng)理，彭軍擔任首席架構師。同一年有斯坦福大學背景的無人駕駛技術公司Drive.ai成立。

2014年5月，衡量前往Google街景車組工作，他曾考慮過是否加入無人車組，但“很多關鍵的事情已經(jīng)有人做了”。離開Google后，衡量在特斯拉短暫工作了一段時間，直到2016年3月，他加入百度硅谷實驗室的無人車團隊，并在這里遇到了先后投入無人駕駛領域創(chuàng)業(yè)的王勁、樓天城和彭軍。

2015年到2016年的這兩年，無人駕駛成了熱門創(chuàng)業(yè)領域。傳統(tǒng)汽車廠商紛紛來到硅谷建立實驗室，創(chuàng)業(yè)公司也開始涌現(xiàn)，比如Google無人駕駛汽車項目前負責人Dave Ferguson和朱家俊離開Google創(chuàng)辦Nuro.ai，Uber收購了Otto宣布研發(fā)無人駕駛技術，樓天城和彭軍離開百度創(chuàng)辦Pony.ai，即小馬智行。

研究無人駕駛技術的公司們在解決方案上形成了三種路線。第一類以Google、百度為代表，采用以激光雷達為主的解決方案；第二類路線是Apple和Cruise代表的多傳感器融合方案；最后一種是視覺（攝像頭）解決方案，例如特斯拉和AutoX。

他們可以選擇沿用在百度時候的方法，采用64線激光雷達。但他們也認為將不同的傳感器融合在一起會有更大的潛力，但是融合方案還沒有被驗證過，充滿風險，“當時想既然都出來創(chuàng)業(yè)了就要做一些新的東西，大不了就是車晚半年上路。”

考量之后，Roadstar將公司的核心技術聚焦在“深度融合感知（DeepFusion）”上。簡單來說，通過將安裝在不同位置不同性質(zhì)的傳感器收集的原始信息融合，降低數(shù)據(jù)采集對激光雷達的依賴—64線Velodyne激光雷達單個造價高達8萬美元，而Roadstar多傳感器中的5個16線激光雷達共計2萬美元（每個4000美元），降低硬件成本更有利于商業(yè)化。

但難題也出現(xiàn)了。不同的傳感器原理不同，會從不同的視角測量信息，一旦融合不好，會造成難以糾正的誤差?！岸鄠鞲衅魅诤戏譃榍叭诤虾秃笕诤?，后融合是指每種傳感器分別生成檢測到物體的列表，然后把所有列表合并起來。但Roadstar選擇的是前融合，從原始數(shù)據(jù)的層面把多種傳感器的數(shù)據(jù)融合。”衡量解釋道。

2017年5月，Roadstar團隊在硅谷成立，但美國并不是他們計劃中的落地場景，團隊一開始確定的目標是L4級自動駕駛，應用場景和市場都在中國。

事實上，成立之前，這支團隊已經(jīng)得到國內(nèi)風投機構的注意。2017年年初，云啟資本執(zhí)行董事陳昱與朋友見面時，聽說對方的同學正在硅谷做一個無人駕駛技術公司并打算融資。第二天陳昱就飛到北京，見到的正是佟顯喬。

除了“在一線做事”和創(chuàng)始團隊的技術背景，陳昱認為Roadstar值得投資的原因還在于無人駕駛技術開發(fā)仍有時間窗口。此外，Roadstar的落地計劃是“做回中國的解決方案”，這就有了更大的市場空間。這一期間，衡量、佟顯喬和周光見了不少國內(nèi)的投資人。幾個月后，Roadstar宣布獲得由云啟資本領投的共計1000萬美元融資。

Roadstar的車庫里到現(xiàn)在還保留著第一代“車頂盒”—一個紙箱。在樣車林肯MKZ還沒有運來時，為了驗證傳感器同步情況，周光在自己的Nissan LEAF車頂加了一個紙箱，用膠帶粘著所有的傳感器，每次路測都需要用這個紙箱。

2017年8月，與Roadstar合作的車廠將一輛林肯MKZ運到硅谷，紙箱被一個安裝著不同傳感器的支架取代。利用此前的技術積累，一個月后，Roadstar的無人駕駛汽車在硅谷上路?！吧下返囊馑际擒嚳梢宰约号芰恕！焙饬空f。

不過想做針對中國市場的技術解決方案，Roadstar需要更多的國內(nèi)路測數(shù)據(jù)。去年12月，南京溧水區(qū)成了第一個試點，這類新區(qū)的交通情況相對簡單，他們組建了一支車隊測試無人駕駛打車服務。今年年初Roadstar將試驗點改到深圳南山區(qū)一個地鐵站附近，讓無人駕駛汽車學習更復雜的路況，他們還計劃今年在一定區(qū)域試運營無人駕駛車隊。

國內(nèi)路測情況顯然更復雜。路面上行人和其他車輛更多，這意味著行為更難預測。對無人駕駛汽車技術公司來說，解決的方法就是通過更多路測來收集和整理數(shù)據(jù)，訓練無人駕駛汽車做判斷。

這一時期，曾經(jīng)駐扎在硅谷的華人團隊也開始回到國內(nèi)試點。除了Roadstar，王勁創(chuàng)辦的景馳科技選擇在安徽省安慶市試運營，他將硅谷辦公室搬回了廣州國際生物島，嘗試在島內(nèi)覆蓋自動駕駛載客服務。2018年1月，小馬智行宣布完成A輪融資，打算第一季度在廣州推出無人駕駛運營車隊。當然還有百度，這家選擇押注人工智能的互聯(lián)網(wǎng)巨頭計劃在今年7月與金龍客車實現(xiàn)無人駕駛小巴的小規(guī)模量產(chǎn)。

無論是北京市交管局向百度發(fā)放首批自動駕駛測試臨時牌照，還是最近蘋果被爆料在加州車管所新注冊45輛自動駕駛汽車，這些消息至少可以確定2018年將會有更多無人駕駛汽車路測。不過無人車的安全擔憂依舊存在，Uber事故已經(jīng)引發(fā)政府和無人駕駛技術公司就安全和交通法規(guī)開始了一輪更深入的討論。

近年來創(chuàng)辦于硅谷的無人駕駛汽車初創(chuàng)公司

景馳科技

創(chuàng)始人：王勁、韓旭

成立時間：2017年4月

融資情況：2017年9月獲得由華創(chuàng)資本領投的3000萬美元天使輪融資；同月，又獲得啟明創(chuàng)投領投的5200萬美元Pre-A輪融資

發(fā)展狀況：目標是L4級商用全自動無人駕駛汽車。2017年對外稱第一批投放的無人駕駛車隊將于年底到位，規(guī)模超過20輛，在安慶市展開試運營。后公開表示計劃以廣州國際生物島為中心覆蓋自動駕駛載客。

Pony.ai（小馬智行）

創(chuàng)始人：樓天城、彭軍（James Peng）

成立時間：2016年

融資情況：2018年1月宣布完成A輪融資，融資金額1.12億美元，領投方為君聯(lián)資本和晨興資本。

發(fā)展狀況：彭軍曾任百度首席架構師，負責自動駕駛、大數(shù)據(jù)以及廣告變現(xiàn)等多個領域的技術指導。小馬智行的無人車采用激光雷達+毫米波/超聲波雷達，2017年12月開展公開道路測試。該公司計劃在未來2到3年內(nèi)發(fā)布可供量產(chǎn)的無人車。今年第一季度打算在廣州推出無人駕駛運營車隊。

AutoX

創(chuàng)始人：肖健雄

成立時間：2016年10月

融資情況：具體數(shù)額未公布，投資方為丹華資本。

發(fā)展狀況：辦公室位于硅谷，依賴攝像頭，通過算法實現(xiàn)自動駕駛，在感知中使用計算機視覺識別技 術。

Nuro.ai

創(chuàng)始人：朱家俊、Dave Ferguson

成立時間：2016年

融資情況：2018年1月宣布獲得來自高榕資本、硅谷風投Greylock Partners以及包括網(wǎng)易創(chuàng)始人丁磊在內(nèi)的共計9200萬美元A輪融 資。

發(fā)展狀況：Nuro對外公布其技術的第一個落地場景將是短途的貨物配送。除運輸外，主要業(yè)務范圍包括機器人技術和人工智能。目標在于低速、本地和“最后一公里”的貨物，包括雜貨、洗衣房或者外賣訂單。

Drive.ai

創(chuàng)始人：王弢、Carol Reiley等

成立時間：2015年

融資情況：2015年至今有過4輪融資，共獲得7700萬美元。投資人包括紀源資本、創(chuàng)業(yè)孵化InnoSpring等。

發(fā)展狀況：計劃發(fā)展L4級自動駕駛技術，為現(xiàn)有車輛提供改裝套件幫助其實現(xiàn)L4級自動駕駛。套件包括由多個激光雷達、毫米波雷達和攝像頭組成的探測器陣列，以及由芯片構成的移動計算平臺。目標客戶為擁有商業(yè)車隊的公司、物流公司以及政府機構，市場目標為共享出行、外賣和快遞。