王建生， 潘政（五邑大學機電工程學院，廣東江門529020）

0 引言

自動插件機插件系統(tǒng)是整臺插件設(shè)備最為核心的組成部分，通過區(qū)域平面內(nèi)快速運動拾取電子元器件，精確地安插在PCB板導電通孔內(nèi)[1]。通常市場上的電子元器件主要分為散料（例如變壓器、電感器）以及編帶料（例如電容、三極管、電阻），散料引腳短且硬，不易變形；編帶料引腳長且軟，在取料插件過程中會嚴重折彎。因此插件系統(tǒng)的插件機構(gòu)需要有針對性地設(shè)計[2]；在整個插件過程中，還需要通過伺服驅(qū)動模塊保障插件系統(tǒng)穩(wěn)定的驅(qū)動性能，系統(tǒng)各部分協(xié)調(diào)有序的動作皆通過有效編程語言實現(xiàn)[3]。

1 插件系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)設(shè)計

插件系統(tǒng)的運控結(jié)構(gòu)主要由研華工控機+固高GTN運控卡組成主控模塊。GTN控制卡與拓展4軸端子板通訊，執(zhí)行伺服驅(qū)動模塊以及動作機構(gòu)的具體控制[4]；伺服驅(qū)動器通過4軸端子板AXIS1-AXIS4信號接口通訊，與伺服電動機組成一套完整的閉環(huán)伺服驅(qū)動系統(tǒng)；運動控制卡提供16路輸入、輸出端口，負責光電傳感器信號的接收以及控制；I/O模塊通過電磁閥的通、斷執(zhí)行氣動裝置的動作?？刂平Y(jié)構(gòu)框架如圖1所示。

圖1 插件系統(tǒng)運控框架

自動插件系統(tǒng)主要分為X、Y軸龍門模組結(jié)構(gòu)以實現(xiàn)平面內(nèi)任意運動以及Z軸插件取料頭?？紤]到滾珠絲桿傳動定位精度高以及負載荷大的因素，X、Y軸龍門模組采用滾珠絲桿-直線導軌的傳動方式[5]。Z軸插件取料頭需要滿足直線與旋轉(zhuǎn)這2種形式的運動，以滿足不同姿態(tài)與位置的電子元器件，另考慮到插件軸需在取料、插件平面內(nèi)快速動作，則整體質(zhì)量不宜太重。綜合以上因素，插件系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)設(shè)計主要為滾珠絲桿花鍵軸+末端執(zhí)行氣缸，配合不同性能的夾片有效地完成各類電子元器件的安插工作[6]。

1.1 滾珠絲桿花鍵軸

如圖2所示，伺服電動機通過帶、輪分別與絲桿花鍵軸的絲桿螺母以及花鍵螺母聯(lián)動，高轉(zhuǎn)矩同步輪固定在螺母旋轉(zhuǎn)端面。只要有序地控制伺服電動機的動作，則能高效完成旋轉(zhuǎn)以及直線運動。滾珠絲桿的運動形式為旋轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)化為直線運動，滾珠花鍵軸的運動形式為旋轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)化為螺旋運動[7]，通過一根軸加工成絲桿溝槽以及花鍵溝槽，安裝螺母以及軸承、軸承座，就能實現(xiàn)旋轉(zhuǎn)、直線以及螺旋形式的運動。動后，切斷正、負限位傳感器的接收光信號，傳感器接收引腳輸出高電平信號，GTN運控卡輸入信號引腳檢測到高電平狀態(tài)，則立即輸出伺服驅(qū)動停止信號，保證插件工作的安全。各單軸模組、機構(gòu)配置的伺服電動機參數(shù)如表2所示。

圖2 滾珠絲桿花鍵副結(jié)構(gòu)

配合滾珠絲桿花鍵副有效運動的具體方式如表1所示。

1.2 龍門模組—滾珠絲桿-導軌傳動

如圖3結(jié)構(gòu)所示，龍門平面運動機構(gòu)主要由X軸主、隨動模組以及Y軸模組組成，單軸模組各安裝了3個軟限位傳感器，即負限位、原點、正限位，當固定在模組滑塊上端的機械遮光片隨模組運

表1 絲桿花鍵軸動作

圖3 自動插件機龍門模組結(jié)構(gòu)

1.3 末端執(zhí)行機構(gòu)

末端執(zhí)行機構(gòu)主要為多個氣缸的配合運動，前文了解到為適應(yīng)不同電子元器件的夾取動作，需要設(shè)計不同的夾爪滿足需要[8]。如圖4所示，左邊雙軸推桿氣缸1通過氣缸連接片2與平行夾爪氣缸3連接，夾片4設(shè)計可以具體參考散料電子元器件頭部跨距；右邊主要為編帶料引腳夾取機構(gòu)，微型氣缸7通過電磁閥驅(qū)動軸運動，推動彈簧壓縮片下壓，夾爪彈簧張開夾取料引腳，夾片跨距設(shè)計適用于5 mm以及2.5 mm這2種引腳距的元器件，微型氣缸6主要通過推動夾爪內(nèi)的凸輪機構(gòu)運動，下壓固定桿對中元器件頭部固定插件，且避免與夾料部分干涉。整個末端執(zhí)行機構(gòu)通過固定塊、固定環(huán)與滾珠絲桿花鍵軸連接動作。

表2 多摩川交流伺服電動機參數(shù)

2 插件系統(tǒng)的軟件實現(xiàn)

圖4 末端執(zhí)行機構(gòu)結(jié)構(gòu)圖

插件系統(tǒng)的軟件編程環(huán)境為IEC 61131-3，IEC 61131-3最大的優(yōu)勢在于其允許用戶通過可編程控制器選擇多類匯編語言，指定具體的控制目標去實現(xiàn)動作。

從插件系統(tǒng)的機構(gòu)動作可以了解到，具體的軟件控制主要包含各伺服軸的驅(qū)動、I/O端電磁閥控制的氣缸動作（真空部分）。GTN運動控制卡作為主控核心，為這2部分的驅(qū)動提供了運動函數(shù)動態(tài)鏈接庫，只需要有針對性地調(diào)用庫指令，便能達到機構(gòu)動作目的[9]。

2.1 I/O口氣動控制

插件系統(tǒng)中，氣動部分動作執(zhí)行都通過I/O口通、斷電磁閥操作，軟件控制只需有針對性的對電磁閥進行復(fù)位、置位即可[10]。末端氣缸軸行程依據(jù)上下磁性傳感器信號的反饋做出具體動作。部分程序設(shè)計如下：

2.2 X/Y/Z伺服軸的調(diào)試

1）X/Y軸皆由伺服驅(qū)動電動機調(diào)試?？紤]到它們的控制方式以及模式一樣，所以通過X軸伺服電動機S1為在線調(diào)試對象進行闡述。選擇固高GTN控制卡提供的伺服驅(qū)動軸控制方式：脈沖+方向（調(diào)用GTN_Reset置位控制卡），改變目標軸狀態(tài)（GTN_CtrlMode）；選擇GTN運控卡提供的軸驅(qū)動模式：點位驅(qū)動（梯形運動），設(shè)置目標位置、加速度以及目標速度。具體的調(diào)試流程如圖5所示。

圖5 軸調(diào)試的程序步驟

通過X軸伺服電動機在ServoStudio軟件工具下記錄其運行狀態(tài)曲線,目標位置2621440counts，目標速度3000 r/min，加、減速度1000 rpm/s，運行如圖6所示。

2）Z軸伺服電動機的調(diào)試。Z軸伺服電動機的調(diào)試包含花鍵傳動電動機S4以及絲桿傳動電動機S3。本節(jié)以花鍵傳動電動機S4為調(diào)試對象進行闡述?；ㄦI傳動電動機S4調(diào)試步驟與X/Y軸相同，目標位置131071counts，目標速度3000 r/min，加、減速度10 000rpm/s，只是在具體調(diào)試過程中需要特別考慮軸自振情況。從上節(jié)中已經(jīng)了解到滾珠絲桿花鍵副工作的特殊性，單獨調(diào)試花鍵傳動電動機在帶動軸運動過程中，會帶動絲桿螺母轉(zhuǎn)動，從而不可避免地造成位置跟隨曲線振幅過大。其自振特性曲線如圖7所示。

為解決自振問題，在Z軸調(diào)試過程中以抱閘（剎車）形式鎖定伺服軸。通過長時間地刷新PID參數(shù)值，以數(shù)據(jù)表格形式進行記錄曲線特性，再利用MATLAB對其數(shù)據(jù)表進行仿真且放大觀察[11]，具體的仿真結(jié)果如圖8所示。

圖6 伺服電動機S1調(diào)試曲線特性

從圖8可以觀察到，速度曲線、位置跟隨誤差曲線、電流特性曲線跟隨性較好，系統(tǒng)響應(yīng)時間也迅速，PE值在小范圍內(nèi)有滯后特性，從機械結(jié)構(gòu)上考慮，Z軸安裝的垂直度以及皮帶預(yù)緊都有允許誤差范圍，因此在可控范圍內(nèi)不影響控制性能。

在調(diào)試電動機過程中，通過觀察特性曲線運行情況，刷新增益參數(shù)值，最后得出了如表3所示的PID增益參數(shù)值[12]。

圖7 S4自振特性曲線

表3 各軸PID增益優(yōu)化值

圖8 伺服電動機S4仿真特性曲線

3 結(jié)語

文中只針對自動插件機插件系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)以及控制方面作出了設(shè)計與分析，一套完整且插件精度要求高的插件系統(tǒng)還需要機器視覺檢測系統(tǒng)的參與，只有建立在可靠的硬件平臺基礎(chǔ)上，配合有效的運控軟件系統(tǒng)，才能保障整套設(shè)備的協(xié)調(diào)運行。

[1]莊德才.自動插件機控制系統(tǒng)的研究[D].青島:青島科技大學,2011.

[2]付文華.LED插件若干技術(shù)的研究[D].合肥:合肥工業(yè)大學,2012.

[3]謝建忠.談?wù)剻C電一體化的發(fā)展趨勢及設(shè)計步驟[J].中小企業(yè)管理與科技(下旬刊),2010(9):144-145.

[4]彭葵.伺服驅(qū)動及智能模塊在機械加工中的應(yīng)用[C]//低碳經(jīng)濟下高技術(shù)制造產(chǎn)業(yè)與智能制造發(fā)展論壇.2010.

[5]龐振基,黃其圣.精密機械設(shè)計[M].北京:機械工業(yè)出版社,2000.

[6]宋福民,肖永山.貼片機結(jié)構(gòu)設(shè)計研究[J].電子工業(yè)專用設(shè)備,2007,36(8):16-20.

[7]佚名.滾珠絲桿副介紹[J].智能機器人,2006(5):72.

[8]徐錫林,張藝.微型機械手的機構(gòu)分析[J].中國機械工程,2000,11(5):510-512.

[9]固高科技有限公司.GT系列運動控制器用戶手冊[Z].

[10]Series44 Direct solenoid and solenoid pilot operated valves[Z],mac valves.

[11]范振瑞.基于Matlab的PID溫度控制系統(tǒng)設(shè)計[J].電子科技,2013,26(8):164-167.

[12]王偉,張晶濤,柴天佑.PID參數(shù)先進整定方法綜述[J].自動化學報,2000,26(3):347-355.