趙 全，馮喬生，張亞萍

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基于手術(shù)醫(yī)生頭位姿的三維人體部位顯示技術(shù)

趙 全，馮喬生*，張亞萍

（云南師范大學(xué)，云南 昆明 650500）

虛擬手術(shù)技術(shù)是訓(xùn)練實(shí)習(xí)醫(yī)生或醫(yī)生進(jìn)行新手術(shù)規(guī)劃的重要技術(shù)，其中人機(jī)交互方式是決定虛擬手術(shù)是否具有真實(shí)感的重要因素。本文主要研究基于醫(yī)生手術(shù)頭位姿的人體部位顯示技術(shù)，對(duì)于VTK世界坐標(biāo)系、VTK相機(jī)坐標(biāo)系以及PATRIOTTM追蹤設(shè)備世界坐標(biāo)系進(jìn)行了描述，并分析了三者坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換過(guò)程。然后通過(guò)對(duì)PATRIOTTM追蹤設(shè)備坐標(biāo)數(shù)據(jù)的編碼與解碼，結(jié)合對(duì)人體器官追蹤人體視角位置及角度的閾值控制，實(shí)現(xiàn)了基于手術(shù)醫(yī)生頭位姿的三維人體部位顯示技術(shù)的研究。同時(shí)，為了進(jìn)一步精確的我們的實(shí)驗(yàn)結(jié)果，對(duì)相機(jī)坐標(biāo)系與PATRIOTTM追蹤設(shè)備世界坐標(biāo)系的差值測(cè)量進(jìn)行了標(biāo)定。最終實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明我們所創(chuàng)建的基于手術(shù)醫(yī)生頭位姿的三維部位顯示技術(shù)可以滿足高真實(shí)感虛擬手術(shù)的仿真需求。

虛擬手術(shù)系統(tǒng)；人機(jī)交互技術(shù)；人體器官；動(dòng)態(tài)顯示

0 引言

虛擬手術(shù)仿真是虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)與臨床醫(yī)學(xué)結(jié)合產(chǎn)生的新方向，是虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)在臨床醫(yī)學(xué)的重要應(yīng)用。如何創(chuàng)建一個(gè)真實(shí)感更強(qiáng)的手術(shù)訓(xùn)練系統(tǒng)，一直是虛擬手術(shù)仿真研究的核心問(wèn)題。隨著計(jì)算機(jī)硬件和虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)的發(fā)展，高真實(shí)感的虛擬手術(shù)系統(tǒng)為手術(shù)醫(yī)生提供了一種低風(fēng)險(xiǎn)、低成本的醫(yī)學(xué)手術(shù)訓(xùn)練方案，因此這方面的研究工作越來(lái)越受到國(guó)內(nèi)外學(xué)者的重視[1]。

在手術(shù)操作過(guò)程中，醫(yī)生的手是持手術(shù)刀進(jìn)行手術(shù)操作，對(duì)手術(shù)部位的觀察，主要依靠改變頭的位姿以及視線來(lái)實(shí)現(xiàn)的。因此，為了表達(dá)醫(yī)生真實(shí)的手術(shù)環(huán)境，虛擬手術(shù)系統(tǒng)應(yīng)具有除手以外的人機(jī)交互方式來(lái)驅(qū)動(dòng)人體部位的顯示。

在日常生活中人們常用人頭姿態(tài)的變化來(lái)進(jìn)行有效交流，是一種重要的交互方式。Andre Gaschler等人分析了人類(lèi)如何在人與人、人與機(jī)器人之間使用頭部姿勢(shì)進(jìn)行交流互動(dòng)，并在歐洲JAMES項(xiàng)目的人機(jī)交互系統(tǒng)上進(jìn)行了實(shí)現(xiàn)[2]。Guozheng XU等人研究了利用殘疾人頭部運(yùn)動(dòng)來(lái)控制機(jī)器人輪椅運(yùn)動(dòng)的交互技術(shù)，提出了一種基于隨機(jī)森林和迭代最近點(diǎn)（ICP）算法組合來(lái)估計(jì)頭部姿態(tài)并用于控制機(jī)器人輪椅[3]，F(xiàn)arid Abedan Kondori等人基于Kinect捕獲頭位姿，用于控制殘疾人所坐的電動(dòng)輪椅的運(yùn)動(dòng)[4]。A Agrawal等人研究了頭部姿態(tài)與手勢(shì)多模態(tài)的人機(jī)交互方式，用于控制計(jì)算機(jī)應(yīng)用程序的運(yùn)行[5]。Hyunduk Kim等人從彩色圖像和深度圖估計(jì)并跟蹤頭部區(qū)域，利用隨機(jī)森林分類(lèi)器估算頭部的位置和方向，最后通過(guò)確定用戶的注視位置來(lái)識(shí)別用戶關(guān)注的焦點(diǎn)[6]。Qingjie Zhao等人開(kāi)發(fā)了一種基于頭部姿態(tài)識(shí)別技術(shù)的游戲系統(tǒng)，來(lái)控制虛擬機(jī)器人走在使用Microsoft Robotics Developer Studio構(gòu)建的虛擬迷宮環(huán)境中[7]。Micha Livne等人通過(guò)基于視頻的3D人體跟蹤算法的輸出結(jié)果，以推斷出追蹤目標(biāo)的物理屬性如性別和體重，以及精神狀態(tài)的方面如快樂(lè)或悲傷等信息，研究結(jié)果已應(yīng)用于視頻當(dāng)中[8]。Pranoti Meshram等人提出在具備照明條件下連續(xù)監(jiān)控駕駛員的頭部姿態(tài)，用于檢測(cè)駕駛員在駕駛期間的駕駛情況，避免發(fā)生交通事故的風(fēng)險(xiǎn)[9]。所以，基于人頭位姿的人機(jī)交互方式得到了一定的重視，根據(jù)醫(yī)生視角或頭部姿態(tài)的變化來(lái)進(jìn)行手術(shù)部位的顯示調(diào)整是一種可行的人機(jī)交互方式，用于方便醫(yī)生對(duì)手術(shù)部位進(jìn)行觀察與實(shí)施手術(shù)，因此本文研究在VTK可視化環(huán)境下基于手術(shù)醫(yī)生頭部位置和姿態(tài)變化來(lái)控制人體器官顯示的人機(jī)交互技術(shù)。

1 人體器官VTK三維建模

1.1 VTK坐標(biāo)體系

VTK可視化開(kāi)發(fā)工具包是我們研究虛擬手術(shù)系統(tǒng)圖形建模所使用的工具。VTK中主要包含模型（Model），世界（World），視圖（View），以及顯示（Display）四種坐標(biāo)系統(tǒng)[10]。

世界坐標(biāo)系是演員所處的坐標(biāo)系，也就是我們研究的虛擬仿真手術(shù)器官模型所在的坐標(biāo)系，器官模型的坐標(biāo)以及角度變換，都是相對(duì)于此坐標(biāo)系的變換。而視圖坐標(biāo)系，即相機(jī)坐標(biāo)系，是我們觀察演員對(duì)象的坐標(biāo)系。我們要從不同的視角或距離觀察演員對(duì)象，就是調(diào)整相機(jī)坐標(biāo)系相對(duì)應(yīng)世界坐標(biāo)系的位置和姿態(tài)。

VTK世界坐標(biāo)系坐標(biāo)軸的規(guī)定沿顯示器屏幕的右方向?yàn)檩S正方向，沿顯示器屏幕向上為軸正方向，軸的正方向使用右手螺旋法則確定，即垂直屏幕向外方向?yàn)閆軸正方向，如圖1所示。

圖1 世界坐標(biāo)體系

相機(jī)坐標(biāo)s系沿像平面的右方向?yàn)閤軸正方向，沿像平面的向下為軸正方向，垂直于像平面即沿相機(jī)光軸方向?yàn)檩S正方向。相機(jī)的位置由相機(jī)坐標(biāo)系原點(diǎn)在世界坐標(biāo)系的位置(co,co,co)確定；相機(jī)的姿態(tài)由相機(jī)坐標(biāo)系繞世界坐標(biāo)系旋轉(zhuǎn)（α，，）確定，即繞軸旋轉(zhuǎn)角，再繞軸旋轉(zhuǎn)β角，最后繞軸旋轉(zhuǎn)角，如圖2所示。則世界坐標(biāo)系與相機(jī)坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換關(guān)系如下：

其中：

（2）

1.2 基于MC算法的人體器官建模

人體器官的建模方法有有兩大類(lèi)，一類(lèi)是使用計(jì)算機(jī)圖形學(xué)方法創(chuàng)建人體器官三維模型，另一類(lèi)是通過(guò)斷層圖像序列來(lái)重構(gòu)人體器官三維模型。針對(duì)虛擬手術(shù)仿真的臨床應(yīng)用，計(jì)算機(jī)圖形學(xué)建模方法不能很好的適應(yīng)病人個(gè)體的特征，而通過(guò)斷層圖像序列來(lái)重構(gòu)的建模方法能很好的適應(yīng)病人個(gè)體的特征，符合臨床應(yīng)用要求。所以，本文采用基于移動(dòng)立方體（MC）算法來(lái)進(jìn)行人體器官的三維建模[11]。

MC算法是W.E.lorenson和H.E.Cline等人于1987年提出來(lái)的一種三維表面重構(gòu)方法，是公認(rèn)的解決從體數(shù)據(jù)中抽取等值面問(wèn)題的標(biāo)準(zhǔn)算法。在醫(yī)學(xué)應(yīng)用上，采用MC算法可以重建人體外部輪廓、內(nèi)部組織器官，使醫(yī)生能夠直接以三維的方法觀察感興趣的器官與周?chē)M織的空間關(guān)系。使用MC算法對(duì)心臟CT圖像集重構(gòu)結(jié)果如圖3所示。圖像的初始坐標(biāo)=0,=0,=400,= 0;= 0;= 0。

圖3 MC算法重構(gòu)心臟血管

2 手術(shù)醫(yī)生頭位姿下的人體部位觀察顯示

2.1 PATRIOTTM的世界坐標(biāo)體系

PATRIOTTM追蹤設(shè)備在自己定義的世界坐標(biāo)系中來(lái)跟蹤目標(biāo)的位姿。那么該世界坐標(biāo)系的坐標(biāo)軸方向規(guī)定為，X軸的正方向沿接收器正面底邊向左，Y軸正方向沿接收器正面?zhèn)冗呄蛏希?i>Z軸的正方向按右手螺旋法則確定。如圖4所示。所跟蹤到的目標(biāo)姿態(tài)R(,,)的規(guī)定為，目標(biāo)先繞P軸旋轉(zhuǎn)角，再繞X軸旋轉(zhuǎn)角，最后繞Z軸旋轉(zhuǎn)角。目標(biāo)位置是裝在其上的發(fā)射器坐標(biāo)系原點(diǎn)在世界坐標(biāo)系X-Y-Z的坐標(biāo)（ps,ps,ps）。

圖4 PATRIOTTM的世界坐標(biāo)體系

2.2 PATRIOTTM的醫(yī)生頭位姿的獲取

我們將PATRIOTTM設(shè)備發(fā)射器佩戴在用戶額頭中間偏上的位置，使得發(fā)射器發(fā)射的信號(hào)可以較好的模擬人的視。PATRIOTTM設(shè)備接收器位置放在顯示器正后方，如圖5所示。

圖5 PATRIOTTM接收器位置

手術(shù)醫(yī)生頭位姿數(shù)據(jù)的獲取是使用PATRIOTTM設(shè)備提供的PDI（Polhemus Developer Interface）應(yīng)用接口通過(guò)編程來(lái)實(shí)現(xiàn)的。本研究使用了其所提供的BOOL ReadSinglePnoBuf（PBYTE & pBuf, DWORD & dwSize）; 其中函數(shù)的第一個(gè)參數(shù)是一個(gè)PBYTE類(lèi)型的指針，用來(lái)指向存放從接收器接收到的單幀數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)單元，第二個(gè)參數(shù)存儲(chǔ)單元的大小。接收到的單幀數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)格式如圖6所示。

圖6 幀坐標(biāo)數(shù)據(jù)

根據(jù)上述編碼格式，我們可以獲取到虛擬醫(yī)生頭的位置坐標(biāo)與姿態(tài)角。

2.3 頭位姿驅(qū)動(dòng)的人體部位動(dòng)態(tài)觀察顯示

為使用由PATRIOTTM跟蹤系統(tǒng)所跟蹤到的手術(shù)醫(yī)生頭的位姿來(lái)改變?nèi)梭w部位的顯示以對(duì)應(yīng)醫(yī)生的觀察，需要建立VTK世界坐標(biāo)系與PATRIOTTM世界坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系。

設(shè)虛擬手術(shù)醫(yī)生頭相對(duì)于VTK世界坐標(biāo)系的位置為(,,)，姿態(tài)為R(,,)；頭在跟蹤器世界坐標(biāo)系中的位置為p(x,y,z)，姿態(tài)為R(,,)；PATRIOTTM跟蹤系統(tǒng)接收器相對(duì)于VTK世界坐標(biāo)系的位置為t(X,Y,Z)，姿態(tài)為R(co,β,)，如圖7所示。則有下列關(guān)系：

其中

于是有：

角度值的計(jì)算分別如下，其中右上角的角標(biāo)代表矩陣中第幾行第幾列的參數(shù)：

于是有：

圖7 三者坐標(biāo)系位置關(guān)系圖

（13）

由公式（13）、（14）可知，在虛擬醫(yī)生頭姿態(tài)變化時(shí)，位置坐標(biāo)的變化量與姿態(tài)角度的變化量均需要接收器相對(duì)于VTK世界坐標(biāo)系的位姿矩陣R已知才能確定，因此需要對(duì)其進(jìn)行標(biāo)定。

2.4 相機(jī)的標(biāo)定

為了可以方便的標(biāo)定出接收器相對(duì)于VTK世界坐標(biāo)系的位姿矩陣R，本研究選定一個(gè)如圖5所示的發(fā)射器特殊姿態(tài)來(lái)實(shí)現(xiàn)R的標(biāo)定，即特殊姿態(tài)取法為=180°，=0°，=0°。因而該特殊姿態(tài)下的發(fā)射器相對(duì)于VTK世界坐標(biāo)系的位姿矩陣按公式（3）得：

于是由公式（7）得到：

若在使用過(guò)程中改變了接收器的姿態(tài)，則需要按公式（16）進(jìn)行重新標(biāo)定。

2.5 閾值控制下的顯示

當(dāng)獲取到的追蹤設(shè)備的三維坐標(biāo)數(shù)據(jù)后，我們開(kāi)始著手將已經(jīng)建立的三維心臟模型與追蹤設(shè)備相結(jié)合。由于坐標(biāo)數(shù)據(jù)是在極小范圍內(nèi)不停上下浮動(dòng)的，所以當(dāng)圖像和追蹤設(shè)備鏈接后，我們所建立的三維醫(yī)學(xué)心臟圖像會(huì)發(fā)生顫動(dòng)的情況。為了避免這種情況的發(fā)生，我們?cè)O(shè)定一個(gè)閾值來(lái)決定圖像的實(shí)時(shí)坐標(biāo)及角度是否隨人體頭位姿的變化而發(fā)生變化。同時(shí)，閾值的設(shè)定，也可以增加系統(tǒng)的響應(yīng)速度，降低圖像的重構(gòu)頻率。我們知道，圖像的每一次重構(gòu)，都要占用大量的系統(tǒng)內(nèi)存，而有時(shí)，我們頭部的細(xì)微偏動(dòng)，并不是想要變換視角或轉(zhuǎn)動(dòng)畫(huà)面。閾值的設(shè)定，就可以幫助我們避免無(wú)效的重構(gòu)，降低了我們無(wú)意識(shí)動(dòng)作對(duì)于圖像變換以及頭位姿追蹤的干擾，同時(shí)也變相的提高了人體器官圖像重構(gòu)的有效頻率。

通過(guò)公式（13）的計(jì)算，我們已經(jīng)可以得到坐標(biāo)和角度的偏移量，那么判斷是兩幀空間坐標(biāo)位移差是否達(dá)到圖像變換閾值d的具體公式為：

由虛擬手術(shù)醫(yī)生頭位姿變化驅(qū)動(dòng)顯示的算法描述如下：

While（設(shè)定的到時(shí)事件發(fā)生）{

步驟1，按公式（12）、（13）計(jì)算位姿變化，按（14）計(jì)算；

{

步驟2.1，按公式（18）計(jì)算當(dāng)前位置計(jì)算相機(jī)的位姿：

(,,)和（,,）是到時(shí)事件發(fā)生前相機(jī)的位置坐標(biāo)與姿態(tài)角，

步驟2.2，設(shè)置相機(jī)位置與姿態(tài)：

Camera.setposition(￠,￠,￠);

Camera.yaw(￠);

Camera.Azmith(￠);

Camera.rall(￠);

步驟2.3，重新繪制人體器官：

Render.render();

步驟2.4，更新相機(jī)的位置坐標(biāo)與姿態(tài)角:

=￠;=￠;=￠;=￠;=￠;=￠;

}

}

3 實(shí)驗(yàn)結(jié)果

本文基于VTK研究出了從CT圖像序列重構(gòu)心臟三維模型的實(shí)驗(yàn)原型系統(tǒng)，該系統(tǒng)以PATRIOTTM追蹤設(shè)備來(lái)實(shí)現(xiàn)虛擬手術(shù)醫(yī)生頭的位姿跟蹤，利用所跟蹤到的頭位姿信息，控制心臟的三維模型的動(dòng)態(tài)顯示，以反應(yīng)三維心臟模型對(duì)虛擬手術(shù)醫(yī)生頭和視線的顯示調(diào)整。動(dòng)態(tài)顯示的幾個(gè)“快照”如圖8-10所示。圖8(a)左側(cè)是我們模擬手術(shù)醫(yī)生進(jìn)行手術(shù)操作的初始頭部位姿，(b)是人體器官模型的初始圖像，也是我們用來(lái)測(cè)試追蹤效果的參考圖像。我們圖9(a)是頭部的位置和姿態(tài)進(jìn)行改變后的頭部圖像，(b)是人體器官追隨人體頭部位置姿態(tài)進(jìn)行改變后的圖像，當(dāng)手術(shù)醫(yī)生的頭部向左偏轉(zhuǎn)時(shí)，我們可以明顯發(fā)現(xiàn)人體器官追隨手術(shù)醫(yī)生的視角進(jìn)行了向左偏轉(zhuǎn)，改變了人體器官在三維空間的位置與角度。圖10我們模擬手術(shù)醫(yī)生將頭部姿態(tài)向右進(jìn)行改變，與此同時(shí)我們的人體器官模型也跟隨手術(shù)醫(yī)生的視角進(jìn)行了變化。通過(guò)上述實(shí)驗(yàn)測(cè)量結(jié)果，證明了我們基于手術(shù)醫(yī)生頭位姿的顯示技術(shù)具有較高的穩(wěn)定性和準(zhǔn)確度，符合高真實(shí)感虛擬手術(shù)的應(yīng)用要求。

圖8 虛擬手術(shù)醫(yī)生正視“快照”

圖9 虛擬手術(shù)醫(yī)生左視“快照”

圖10 虛擬手術(shù)醫(yī)生右視“快照”

4 結(jié)論

在當(dāng)今的虛擬手術(shù)仿真中，研究人員往往忽略了醫(yī)生與人體器官交互方式的重要性，在虛擬手術(shù)的仿真中，發(fā)現(xiàn)手術(shù)醫(yī)生的視線焦點(diǎn)，將會(huì)對(duì)針對(duì)什么創(chuàng)建真實(shí)感強(qiáng)的虛擬手術(shù)環(huán)境產(chǎn)生重要的影響。依靠以往使用鼠標(biāo)來(lái)對(duì)圖像進(jìn)行位置或角度變化的仿真方法，是無(wú)法實(shí)現(xiàn)真實(shí)感強(qiáng)的虛擬手術(shù)環(huán)境的，這種方法所創(chuàng)建的虛擬手術(shù)通常是教學(xué)意義勝過(guò)勝過(guò)臨床意義，對(duì)醫(yī)生的手術(shù)訓(xùn)練效果更是微乎其微?；谝陨显?，本文研究了基于手術(shù)醫(yī)生頭位姿的三維人體部位顯示技術(shù)，深入分析了VTK與追蹤設(shè)備之間坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換過(guò)程，解碼了追蹤設(shè)備的編碼格式，獲取到手術(shù)醫(yī)生頭位姿的坐標(biāo)數(shù)據(jù)，并根據(jù)醫(yī)生頭部位置及姿態(tài)的變化，實(shí)現(xiàn)圖像追隨人體頭位姿的實(shí)時(shí)變化。最后，對(duì)于圖像的變化頻率以及效率通過(guò)設(shè)置閾值，來(lái)避免圖像的抖動(dòng)，降低圖像變換次數(shù)并提升了有效變換的效率。最終實(shí)驗(yàn)結(jié)果證明，本研究所創(chuàng)建的基于手術(shù)醫(yī)生頭位姿的三維部位顯示技術(shù)可以有效的實(shí)現(xiàn)手術(shù)器官實(shí)時(shí)追蹤醫(yī)生頭部位置及姿態(tài)的變化，可以滿足高真實(shí)感虛擬手術(shù)的仿真需求。

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Three-Dimensional Body Part Display Technology Based on Surgeon's Head Posture

ZHAO Quan, FENG Qiao-sheng*, ZHANG Ya-ping

(College of Information, YunNan Normal University, KunMing YunNan 650500, China)

Virtual surgery technology is an important technique for training an intern or doctor in planning new surgeries. The human-computer interaction method is an important factor in determining whether or not virtual surgery is realistic.This article mainly studies on the human body part display technology based on the doctor's head posture, describes the VTK world coordinate system, the VTK camera coordinate system and the world coordinate system of the PATRIOTTMtracking device, and analyzes the conversion process among the three coordinate systems.Finally.Then,through the encoding and decoding of the coordinate data of the PATRIOTTM tracking device, combined with the threshold control of the position and angle of the human body tracking the human perspective, the three-dimensional human body part display technology based on the surgeon's head pose is achieved.At the same time, in order to further refine our experimental results, the difference between the camera coordinate system and the world coordinate system of the PATRIOTTMtracking device was calibrated.The final experimental results show that the 3D part display technology based on the surgeon's head pose created by us can meet the simulation needs of high-reality virtual surgery.

Virtual surgical system; Human-computer interaction technology; Human organs; Dynamic display

TP3

A

10.3969/j.issn.1003-6970.2018.09.013

國(guó)家自然基金項(xiàng)目“基于表面分割的大型三維網(wǎng)格模型多分辨率表示并行構(gòu)建與繪制”(61262070)資助

趙全(1992-)，男，碩士研究生，主要研究領(lǐng)域?yàn)樘摂M現(xiàn)實(shí)技術(shù)；張亞萍(1979-)，女，博士，副教授，主要研究領(lǐng)域?yàn)樘摂M現(xiàn)實(shí)技術(shù)。

馮喬生(1961-)，男，碩士，教授，主要研究領(lǐng)域?yàn)樘摂M現(xiàn)實(shí)技術(shù)。

本文著錄格式：趙全，馮喬生，張亞萍. 基于手術(shù)醫(yī)生頭位姿的三維人體部位顯示技術(shù)[J]. 軟件，2018，39（9）：58-63