孫啟蒙

（天津福臻工業(yè)裝備有限公司）

汽車作為現(xiàn)代生活中不可或缺的交通運(yùn)輸工具，自誕生以來(lái)經(jīng)歷了數(shù)次的更新?lián)Q代。汽車白車身的生產(chǎn)由完全人工到現(xiàn)在的自動(dòng)化率達(dá)到90%以上，其發(fā)展與每個(gè)時(shí)代科學(xué)技術(shù)的發(fā)展息息相關(guān)。隨著計(jì)算機(jī)領(lǐng)域的飛速發(fā)展，“虛擬制造”的概念應(yīng)運(yùn)而生，虛擬制造即將實(shí)際的生產(chǎn)過(guò)程在計(jì)算機(jī)上實(shí)現(xiàn)虛擬化的模擬生產(chǎn)，以達(dá)到解決現(xiàn)實(shí)中難以處理的復(fù)雜問(wèn)題、降低投資風(fēng)險(xiǎn)及縮短試驗(yàn)周期的目的。作為代表智能化和現(xiàn)代化的白車身生產(chǎn)線，虛擬制造技術(shù)在其中發(fā)揮著重要作用。結(jié)合實(shí)際項(xiàng)目經(jīng)驗(yàn)以及對(duì)理論文獻(xiàn)的研讀，文章總結(jié)了白車身生產(chǎn)中常用的虛擬制造技術(shù)，并指出了它們各自的優(yōu)缺點(diǎn)以及應(yīng)用范圍，為更加深入地了解和研究虛擬制造技術(shù)提供了依據(jù)。

1 物流仿真技術(shù)在白車身組裝中的應(yīng)用

物流仿真的意義在于：1）可用于新工廠前期的布局與規(guī)劃。例如要提高產(chǎn)量，現(xiàn)有的設(shè)備和人員能否應(yīng)對(duì)；要擴(kuò)建工廠，該如何去布局等問(wèn)題。2）解決新產(chǎn)品并入老生產(chǎn)線的問(wèn)題。如是否可以與原有產(chǎn)品混流生產(chǎn)，產(chǎn)量能否滿足。3）實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)線的評(píng)價(jià)和效率提高。如得到瓶頸工位，評(píng)價(jià)流程是否流暢、設(shè)備和空間利用率是否充分等。4）實(shí)現(xiàn)日常生產(chǎn)的仿真。通過(guò)仿真可以得知當(dāng)天的生產(chǎn)計(jì)劃是否可以完成，當(dāng)天生產(chǎn)計(jì)劃怎樣進(jìn)行排產(chǎn)等情況。

在國(guó)外汽車工業(yè)中，物流仿真已經(jīng)被廣泛地采用。上世紀(jì)80—90年代，美國(guó)福特公司及日本尼桑公司將Witness物流仿真軟件用于白車身生產(chǎn)線的前期規(guī)劃工作中，實(shí)現(xiàn)了提前測(cè)試工藝設(shè)計(jì)優(yōu)劣性的目的，在實(shí)際生產(chǎn)中取得了不錯(cuò)的成績(jī)[1-2]。國(guó)內(nèi)物流仿真的研究和應(yīng)用起步較晚，但隨著合資汽車廠的逐漸增多，國(guó)內(nèi)的主機(jī)廠也越來(lái)越注意物流仿真的應(yīng)用，對(duì)此學(xué)者們也進(jìn)行了很多的研究工作，推動(dòng)了物流仿真的理論發(fā)展。

文獻(xiàn)[3]利用Plant Simulation物流仿真軟件，研究了某汽車白車身組裝線的工藝流程，根據(jù)實(shí)際情況建立了系統(tǒng)仿真模型，根據(jù)仿真結(jié)果優(yōu)化了設(shè)備利用率。文獻(xiàn)[4]以Plant Simulation為仿真平臺(tái)，以國(guó)內(nèi)某汽車制造企業(yè)白車身焊裝線為研究對(duì)象，對(duì)焊裝線進(jìn)行仿真建模，對(duì)焊接工位進(jìn)行優(yōu)化重組，從而提高了焊裝線的生產(chǎn)效率。文獻(xiàn)[5]利用Em-Plant生產(chǎn)物流仿真軟件建立了某汽車變速箱混流生產(chǎn)線仿真模型，并對(duì)不同的投產(chǎn)序列進(jìn)行了仿真驗(yàn)證。文獻(xiàn)[6]用線性加權(quán)法研究了多目標(biāo)優(yōu)化問(wèn)題，有效地保證了生產(chǎn)負(fù)荷平衡和物流平順化的目標(biāo)要求，同時(shí)還減少了裝配過(guò)程中不同品種的切換頻次。文獻(xiàn)[7]研究了混合遺傳與禁忌搜索算法，解決了混流排序的問(wèn)題。

目前，關(guān)于物流仿真的研究大多停留在理論階段，而實(shí)際生產(chǎn)中由于受工況的復(fù)雜程度影響，物流仿真的應(yīng)用受到了很大的限制。國(guó)內(nèi)主機(jī)廠主要采用物流仿真手段實(shí)現(xiàn)對(duì)生產(chǎn)線的驗(yàn)證工作，而實(shí)際的規(guī)劃和布局大多還是依賴于人工經(jīng)驗(yàn)。

2 機(jī)器人仿真技術(shù)在白車身組裝中的應(yīng)用

機(jī)器人仿真技術(shù)不僅可以通過(guò)對(duì)目標(biāo)進(jìn)行三維建模，實(shí)現(xiàn)整個(gè)車間的數(shù)字化，以便能提前直觀地看到整個(gè)工廠的布局，而且通過(guò)計(jì)算機(jī)模擬現(xiàn)場(chǎng)的實(shí)際操作過(guò)程，對(duì)提前發(fā)現(xiàn)并消除干涉問(wèn)題、減少焊槍種類、減少備件及降低投資風(fēng)險(xiǎn)起著極其重要的作用。因此，機(jī)器人仿真也成為設(shè)備進(jìn)場(chǎng)前主機(jī)廠控制設(shè)計(jì)質(zhì)量的重要一環(huán)。

目前，常用的機(jī)器人仿真軟件有DELMIA，Robcad，PDPS（process design&process simulation）等。近些年國(guó)內(nèi)主機(jī)廠主推使用PDPS進(jìn)行仿真，因?yàn)镻DPS不僅具有強(qiáng)大的機(jī)器人仿真功能，而且具有強(qiáng)大的工藝規(guī)劃功能，操作也更為人性化。PDPS軟件解決實(shí)際問(wèn)題的基本思路是：1）首先，建立仿真環(huán)境、導(dǎo)入夾具、機(jī)器人及周邊設(shè)備等模型，并按照平面圖進(jìn)行布置；2）然后，根據(jù)工位的工藝信息及焊點(diǎn)分布等初選焊槍，初步確定機(jī)器人位置，3）再優(yōu)化夾具，在避免干涉的過(guò)程中對(duì)焊槍也進(jìn)行優(yōu)化修改，然后確定終板焊槍及機(jī)器人占位；4）后期輸出最終的設(shè)備占位圖供現(xiàn)場(chǎng)安裝使用。這是應(yīng)用軟件進(jìn)行一般仿真的大概過(guò)程，當(dāng)然機(jī)器人仿真的作用不止于此，對(duì)于其應(yīng)用，學(xué)者們也進(jìn)行了大量的研究工作。

文獻(xiàn)[8]通過(guò)蟻群算法對(duì)焊接路徑進(jìn)行優(yōu)化，得出最優(yōu)焊接路徑；并在DELMIA軟件中建立了側(cè)圍仿真環(huán)境，利用焊點(diǎn)之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系，得到機(jī)器人各軸變換關(guān)系，為研究機(jī)器人工作過(guò)程的平穩(wěn)性提供了理論參考。文獻(xiàn)[9]通過(guò)Robcad軟件建立某車型的地板線模型，通過(guò)模擬添加機(jī)器沖鋒位，加快了機(jī)器人焊接節(jié)拍。文獻(xiàn)[10]利用SolidWorks軟件建立機(jī)器人模型并模擬了焊接機(jī)器人的工作環(huán)境，同時(shí)以Robcad為輔助得到了離線程序。文獻(xiàn)[11]運(yùn)用Tecnomatix系列軟件eM-Workplace(Robcad)模塊，對(duì)機(jī)器人滾邊工藝方案進(jìn)行了模擬仿真，驗(yàn)證了方案的可行性。同時(shí)，利用Robcad生成的滾邊離線程序可以在現(xiàn)場(chǎng)運(yùn)行。文獻(xiàn)[12]利用DELMIA對(duì)整條生產(chǎn)線進(jìn)行了建模及仿真，分析了設(shè)備間的動(dòng)態(tài)干涉性，優(yōu)化了生產(chǎn)工藝布局并加快了生產(chǎn)節(jié)拍，還引入了人機(jī)工程概念。

相比物流仿真，機(jī)器人仿真技術(shù)在白車身組裝中的應(yīng)用較為成熟，在項(xiàng)目實(shí)際應(yīng)用中起著重要的作用，是主機(jī)廠把控后期項(xiàng)目生產(chǎn)調(diào)試風(fēng)險(xiǎn)的重要一環(huán)。但是在實(shí)際應(yīng)用中也存在不足之處，主要是由于現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備的實(shí)際安裝位置和仿真軟件中的設(shè)備位置存在偏差，導(dǎo)致仿真輸出的離線程序因在現(xiàn)場(chǎng)誤差過(guò)大而無(wú)法應(yīng)用，如何解決這一問(wèn)題將成為日后技術(shù)人員關(guān)注的重點(diǎn)。

3 虛擬調(diào)試技術(shù)在白車身組裝中的應(yīng)用

虛擬調(diào)試（Virtual Commissioning）即虛擬試生產(chǎn)，其目的是借助虛擬調(diào)試軟件平臺(tái)，建立與實(shí)際情況一致的物料流、信號(hào)流及各生產(chǎn)要素之間的聯(lián)系，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)點(diǎn)調(diào)試，以及單工位和整個(gè)生產(chǎn)線的聯(lián)動(dòng)聯(lián)調(diào)。在設(shè)計(jì)階段提前對(duì)電控程序和機(jī)器人離線程序進(jìn)行驗(yàn)證和優(yōu)化，對(duì)于提高項(xiàng)目實(shí)施效率、縮短現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試周期及節(jié)省時(shí)間與人力成本起到非常重要的作用，而且通過(guò)數(shù)字化仿真平臺(tái)，可以對(duì)生產(chǎn)人員和維護(hù)人員進(jìn)行虛擬培訓(xùn)，使其快速掌握生產(chǎn)線的運(yùn)行情況和維修方法，因此，虛擬調(diào)試越來(lái)越受到各大主機(jī)廠的青睞。

虛擬調(diào)試用于白車身組裝線的主要流程為：首先，接收機(jī)器人仿真的數(shù)據(jù)與相應(yīng)的電控圖、機(jī)器人信號(hào)表及PLC信號(hào)表等；然后，建立各種物料流和信號(hào)流，搭建虛擬調(diào)試的環(huán)境。前期的準(zhǔn)備工作完成后可以實(shí)現(xiàn)對(duì)點(diǎn)調(diào)試、單工位調(diào)試及工位聯(lián)調(diào)。調(diào)試完成可以輸出更新后的仿真數(shù)據(jù)以及調(diào)試完成后的PLC程序等。

虛擬調(diào)試人員以及軟件的成本較高，因此大多數(shù)的白車身項(xiàng)目只是在主拼線、側(cè)圍線等關(guān)鍵工位采用虛擬調(diào)試手段，而其他非關(guān)鍵工位還是主要依賴于機(jī)器人仿真技術(shù)。

4 結(jié)論

白車身組裝中常用的虛擬制造技術(shù)主要有物流仿真技術(shù)、機(jī)器人模擬技術(shù)以及虛擬調(diào)試技術(shù)。物流仿真主要用于前期的規(guī)劃和布局，但是國(guó)內(nèi)的物流仿真起步較晚，加上實(shí)際工況的復(fù)雜性，目前只是用于驗(yàn)證工藝的可行性；機(jī)器人模擬技術(shù)應(yīng)用最為成熟，但其離線程序的應(yīng)用仍然受限。歸根到底，虛擬制造技術(shù)是以實(shí)際生產(chǎn)為基礎(chǔ)，在理論層面進(jìn)行的模擬工作，而應(yīng)用于實(shí)際的過(guò)程中必然受到現(xiàn)實(shí)情況復(fù)雜性的影響，如何使得虛擬化的模型更加貼近實(shí)際，是未來(lái)科研工作者以及技術(shù)人員研究的重點(diǎn)課題。