2019年1月3日上午10點26分，“嫦娥四號”探測器成功著陸在月球背面東經(jīng)177.6度、南緯45.5度附近的預選著陸區(qū)，并通過“鵲橋”中繼星傳回了世界第一張近距離拍攝的月背影像圖，揭開了月球背面的神秘面紗。

此次任務實現(xiàn)了人類探測器首次月背軟著陸，首次月背與地球的中繼通信，開啟了人類月球探測新篇章。

GNC系統(tǒng)控制落月全程

相比嫦娥三號，嫦娥四號的落月難度更大。一方面，嫦娥三號著陸區(qū)地形起伏僅800米，堪稱“平原”;而嫦娥四號著陸區(qū)地形起伏達到6000米。更重要的是，嫦娥四號與地面交流需要通過鵲橋中繼衛(wèi)星中轉，其間會產(chǎn)生約60秒的延時，這對于瞬息萬變的降落過程顯然太久。因此落月全程需要由它自主完成。

嫦娥四號的成功落月，將我國航天器制導、導航與控制（GNC）技術提升到了新的高度。

由五院502所研制的GNC系統(tǒng)，負責嫦娥四號奔月、環(huán)月、落月整個過程的控制，特別是近月制動和落月的過程，沒有重來的機會，對系統(tǒng)可靠性有著極高要求。

地形崎嶇使得此前嫦娥三號的飛行軌跡無法適用，不可見又導致關鍵階段地面支持能力有限。在充分研究月面預定著陸區(qū)地形特點基礎上，502所科研團隊設計了適應新地形的落月軌跡方案。為減少對地面的依賴，他們修改了原有設計，大大提高了系統(tǒng)的穩(wěn)定性和在危急狀況下的生存能力;同時完善了故障應對措施，將原本依賴人工處理的故障預案全部放手交給著陸器自行決斷，大大提高了故障應對速度。

測距測速傳感器提供精確信息

正如我們開車時需要行車雷達和倒車雷達輔助，引導嫦娥四號落月的GNC系統(tǒng)也需要各種探測器提供測量參數(shù)。五院研制的測距測速敏感器，通過精確把握速度和距離信息，為嫦娥四號安全降落提供了支持。

根據(jù)嫦娥四號著陸環(huán)境的特點，科研團隊對此前嫦娥三號的測距測速敏感器進行了升級和優(yōu)化。為此他們多次開展吊車試驗和校飛試驗，通過模擬的方式驗證傳感器性能是否滿足需求。

等來落月指令后，嫦娥四號按照GNC系統(tǒng)的指揮，在距離月面15公里高度“定時定量”啟動發(fā)動機開始減速，在邊飛邊降的同時迅速調整姿態(tài)。在距離月面8公里時，嫦娥四號變?yōu)榇怪毕陆?，直至最?00米。為了保證著陸時不會掉進坑里或踩到石頭，它懸停在空中緩了口氣，待選定落腳點后，才緩緩“飄”了下去，整個過程大約耗時10分鐘。

著陸緩沖機構防止落地時“閃腰”

雖然嫦娥四號不怕黑、不恐高，卻擔心在著陸瞬間“閃了腰”。為此五院給它研制了4條強有力的“腿”，不僅能讓它穩(wěn)穩(wěn)著陸，還能有效吸收著陸時產(chǎn)生的沖擊力，防止它身上的設備被震壞。

嫦娥四號的腿學名叫“著陸緩沖機構”。每條腿都包含1個主腿和2個副腿，各有分工。著陸前，副腿推著主腿向外側展開，鎖定在規(guī)定角度;主腿負責在著陸時安全支撐、吸收沖擊力。為了在減輕重量的同時保證強度，主腿和副腿的外殼被設計成又長又薄的圓筒，采用了強度極高的鋁合金材料，其中還填充有緩沖蜂窩材料。研制期間，五院技術人員攻克了多項工藝制造難題。

在嫦娥四號的腿上，還長著臉盆一樣的圓形大腳掌，這種設計可以更好地防止它在著陸時摔倒。大腳掌外觀簡單，內部構造卻十分復雜。其中央裝有一個形狀特別的金屬結構，如同足弓，可以有效分散沖擊力。腳掌里還填充了致密的蜂窩材料，以起到緩沖作用。