王志光 劉純虎 潘昊東

摘要：為了檢測(cè)水下密封艙漏水狀況，設(shè)計(jì)了一種水下密封艙漏水檢測(cè)系統(tǒng)。此系統(tǒng)通過漏水檢測(cè)傳感器對(duì)水下密封艙的漏水信號(hào)進(jìn)行采集，采集到的信號(hào)經(jīng)調(diào)理電路處理后送入STM32F103單片機(jī)的A/D 轉(zhuǎn)換端口，由單片機(jī)進(jìn)行處理，并實(shí)時(shí)得出水下密封艙的漏水狀態(tài)信息。然后將該漏水狀態(tài)信息通過RS485串口上傳到上位機(jī)進(jìn)行顯示。經(jīng)過大量測(cè)試，該系統(tǒng)性能穩(wěn)定，檢測(cè)結(jié)果準(zhǔn)確、可靠，具有良好的實(shí)用價(jià)值。

關(guān)鍵詞：水下密封艙；漏水檢測(cè)；STM32F103單片機(jī)；上位機(jī)

中圖分類號(hào)：TP23 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A

文章編號(hào)：1009-3044（2019）11-0272-02

Abstract： In order to detect the leakage of underwater sealed cabin， a water leakage detection system for underwater sealed cabin was designed. This system collects the leakage signal of the underwater sealed cabin by the leak detection sensor. The collected signal is processed by the conditioning circuit and sent to the A/D conversion port of STM32F103 single-chip computer. It is processed by the single-chip computer， and the leak status information of the underwater sealed cabin is obtained in real time. Then， the leakage status information is uploaded to the host computer through RS485 serial port for display. After a lot of tests， the system has stable performance， accurate and reliable test results， and has good practical value.

Key words： underwater sealed cabin； leakage detection； STM32F103 single chip computer； upper computer

1 引言

水下機(jī)器人在海洋探查及資源開發(fā)利用、海洋觀測(cè)、海洋旅游、水下打撈、水下考古和漁業(yè)等方面有著廣泛的應(yīng)用[1-2]。水下密封艙作為水下機(jī)器人的重要組成部分，它通常作為水下機(jī)器人的控制艙，因此對(duì)水下密封艙漏水狀況進(jìn)行實(shí)時(shí)檢測(cè)，對(duì)保障水下機(jī)器人的安全就顯得十分重要。

目前國內(nèi)外學(xué)者就水下機(jī)器人的漏水檢測(cè)系統(tǒng)、船舶艙室漏水報(bào)警系統(tǒng)和新型漏水檢測(cè)儀等方面進(jìn)行了初步研究[3-5]。本文設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了水下密封艙的漏水檢測(cè)系統(tǒng)，該系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單、性能穩(wěn)定、易于安裝，檢測(cè)結(jié)果準(zhǔn)確、可靠，適用于水下密封艙內(nèi)部的各部位漏水檢測(cè)，具有較大實(shí)用價(jià)值。

2 系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)

水下密封艙漏水檢測(cè)系統(tǒng)的總體結(jié)構(gòu)框圖如圖1所示。系統(tǒng)主要由漏水檢測(cè)傳感器、信號(hào)調(diào)理電路、STM32F103單片機(jī)和PC上位機(jī)軟件四部分組成。漏水檢測(cè)傳感器將檢測(cè)到的信號(hào)，送入信號(hào)調(diào)理電路，信號(hào)調(diào)理電路將漏水傳感器送入的信號(hào)調(diào)理成相應(yīng)的電壓信號(hào)，然后再送入STM32F103單片機(jī)的A/D轉(zhuǎn)換端口，由單片機(jī)進(jìn)行處理，并實(shí)時(shí)得出水下密封艙的漏水狀態(tài)信息。最后將該漏水狀態(tài)信息通過RS485串口上傳到PC上位機(jī)軟件進(jìn)行顯示。

3 系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)

3.1 信號(hào)調(diào)理電路

如圖2所示為水下密封艙漏水檢測(cè)系統(tǒng)的信號(hào)調(diào)理電路。本系統(tǒng)采用的漏水檢測(cè)傳感器為電極式水浸傳感器，電極式水浸傳感器具有結(jié)構(gòu)簡單、易于安裝、價(jià)格低廉等優(yōu)點(diǎn)。使用時(shí)令電極式水浸傳感器固定在水下密封艙內(nèi)部（通常為底部），并將其兩端分別接入信號(hào)調(diào)理電路。當(dāng)漏水檢測(cè)傳感器電極浸水時(shí)阻值發(fā)生改變，經(jīng)信號(hào)調(diào)理電路調(diào)理輸出1.6伏左右的高電壓，而當(dāng)漏水檢測(cè)傳感器電極未浸水時(shí)，信號(hào)調(diào)理則輸出0伏左右的低電壓。最后將信號(hào)調(diào)理電路輸出的電壓信號(hào)接到單片機(jī)A/D轉(zhuǎn)換端口，由單片機(jī)進(jìn)行采集與處理。

3.2 系統(tǒng)硬件實(shí)物圖

水下密封艙漏水檢測(cè)系統(tǒng)使用以Cortex-M3為內(nèi)核的STM32F103作為電路的主控芯片[6]。其主頻72Mz，自帶64KB RAM存儲(chǔ)器，2個(gè)12位A/D轉(zhuǎn)換器，同時(shí)支持UART、I2C、SPI等多種外設(shè)接口，可以滿足水下密封艙漏水檢測(cè)系統(tǒng)功能設(shè)計(jì)的需求。如圖3所示為水下密封艙漏水檢測(cè)系統(tǒng)硬件實(shí)物圖。

水下密封艙漏水檢測(cè)系統(tǒng)與PC上位機(jī)采用RS485串口進(jìn)行通信，RS485串口的通訊距離大，抗干擾能力強(qiáng)，并且還具有組網(wǎng)功能[7]。使用RS485串口可以滿足水下密封艙漏水檢測(cè)系統(tǒng)的測(cè)試需求，此外還有較強(qiáng)的可擴(kuò)展能力。

4 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)

4.1 單片機(jī)軟件設(shè)計(jì)

水下密封艙漏水檢測(cè)系統(tǒng)STM32F103單片機(jī)中的程序流程，如圖4所示。

水下密封艙漏水檢測(cè)系統(tǒng)STM32F103單片機(jī)中的程序流程大體可分為以下四個(gè)階段：

1）首先將STM32F103單片機(jī)進(jìn)行初始化。

2）單片機(jī)進(jìn)行A/D 采集，將接收到的電壓信號(hào)量轉(zhuǎn)換成數(shù)字量。

3）對(duì)上述數(shù)字量信息進(jìn)行分析處理，取10次數(shù)字量進(jìn)行平均，將所得10次數(shù)字量的平均值與對(duì)應(yīng)水下密封艙漏水電壓閾值進(jìn)行比較。其超過對(duì)應(yīng)水下密封艙漏水電壓閾值則判斷水下密封艙漏水，否則判斷水下密封艙未漏水。

4）通過RS485串口，將處理后的水下密封艙漏水狀態(tài)信息上傳到PC上位機(jī)進(jìn)行顯示。

4.2上位機(jī)軟件設(shè)計(jì)

水下密封艙漏水檢測(cè)系統(tǒng)的上位機(jī)軟件基于Visual C++2010 開發(fā)，使用Visual C++2010可以高效地進(jìn)行Windows 應(yīng)用程序開發(fā)，其具有強(qiáng)大的界面設(shè)計(jì)功能[8]。如圖5所示為水下密封艙漏水檢測(cè)系統(tǒng)上位機(jī)軟件的界面。上位機(jī)軟件采用MSComm控件來高效地實(shí)現(xiàn)其串行通信功能。

水下密封艙漏水檢測(cè)系統(tǒng)的STM32F103單片機(jī)通過串口不斷將檢測(cè)到的水下密封艙漏水狀態(tài)信息傳送給上位機(jī)軟件，當(dāng)檢測(cè)到水下密封艙漏水時(shí)，漏水狀態(tài)指示燈變暗；當(dāng)未檢測(cè)到水下密封艙漏水時(shí)漏水狀態(tài)指示燈變亮。使用漏水狀態(tài)指示燈可以更為形象直觀的反應(yīng)水下密封艙漏水狀態(tài)，方便用戶使用。

5 結(jié)論

本文提出的水下密封艙漏水檢測(cè)系統(tǒng)經(jīng)過大量測(cè)試，其性能穩(wěn)定，檢測(cè)結(jié)果準(zhǔn)確、可靠。其不僅可以應(yīng)用于常見水下機(jī)器人（AUV、ROV和水下滑翔機(jī)等）的密封艙漏水檢測(cè)，還可應(yīng)用于波浪浮標(biāo)及其他水下設(shè)備密封艙的漏水檢測(cè)，具有理想的應(yīng)用前景。

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