殷美琳　徐云蛟　崔巖　顧媛媛　陸惠

摘要：現(xiàn)在的生產(chǎn)更多傾向于自動化，越來越多的生產(chǎn)環(huán)節(jié)都開始使用自動化機(jī)器。所以本課題主要是基于PLC的物料分揀傳送控制系統(tǒng)設(shè)計，這個設(shè)計也是實現(xiàn)自動化生產(chǎn)的一個體現(xiàn)。

本論文是以物料分揀傳送的控制系統(tǒng)為背景，將理論與實踐相結(jié)合，詳細(xì)地介紹了可編程控制器PLC技術(shù)在物料分揀傳送控制系統(tǒng)中的應(yīng)用。論文在程序設(shè)計之前，首先進(jìn)行了方案的論證與設(shè)計，物料的分揀傳送工作流程包括送料機(jī)構(gòu)、機(jī)械手搬運(yùn)機(jī)構(gòu)、物料傳送和分揀機(jī)構(gòu)。

關(guān)鍵詞：可編程控制器;物料分揀;傳送

中圖分類號： TP301? ? ? 文獻(xiàn)標(biāo)識碼： A

文章編號：1009-3044（2019）13-0276-02

Abstract： Nowadays production is more inclined to automation， and more and more production links are starting to use automated machines. This subject is mainly based on PLC material sorting transmission control system design， and also an embodiment of automated production.

This paper takes the control system of material sorting and transmission as the background， combines theory with practice， and introduces the application of programmable controller PLC technology in material sorting transmission control system.Before the paper was designed， the paper first demonstrated the design and design of the program. The material sorting transfer workflow includes a feeding mechanism， a robot handling mechanism， a material conveying and sorting mechanism.

Key words： programmable logic controller; material sorting; transfer

1 引言

可編程控制器（Programmable Logical Controller，PLC），是綜合計算機(jī)技術(shù)、自動化技術(shù)和通信技術(shù)融為一體，具有編程簡單、適應(yīng)多種環(huán)境、操作方便可靠性高、抗干擾能力強(qiáng)等優(yōu)點，已在各種領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用。

PLC有著許多優(yōu)點，經(jīng)過幾十年的發(fā)展，在實際工業(yè)中已經(jīng)得到了廣泛的運(yùn)用。不可否認(rèn)，開發(fā)方法還存在不足，系統(tǒng)化、集成化有待加強(qiáng)。相應(yīng)技術(shù)進(jìn)一步的穩(wěn)步提升，模擬量的控制采用PLC來實現(xiàn)應(yīng)用也越來越多，增添了D/A，A/D轉(zhuǎn)換及運(yùn)算功能的仿真。通訊技術(shù)網(wǎng)絡(luò)化和軟硬件的高速發(fā)展，這對自動化領(lǐng)域技術(shù)產(chǎn)生深遠(yuǎn)影響和進(jìn)步。PLC是自動化控制的最基礎(chǔ)設(shè)備，其技術(shù)的不斷成熟，它的優(yōu)勢越來明顯。

2 系統(tǒng)總體設(shè)計

該裝置由上料機(jī)構(gòu)、上料檢測機(jī)構(gòu)、搬運(yùn)機(jī)構(gòu)、物料傳送和分揀機(jī)構(gòu)等組成。配置了可編程控制器（PLC）、變頻器裝置、氣動裝置、傳感器、機(jī)械手、上料器、送料傳動和分揀裝置等機(jī)構(gòu)。整個系統(tǒng)為模塊化結(jié)構(gòu)，系統(tǒng)的控制部分采用可編程控制器（PLC），執(zhí)行機(jī)構(gòu)由氣動電磁閥-氣缸構(gòu)成的氣壓驅(qū)動裝置，實現(xiàn)了整個系統(tǒng)自動運(yùn)行，并完成物料的分揀。

系統(tǒng)包含了機(jī)電一體化專業(yè)所涉及的諸如電機(jī)驅(qū)動、機(jī)械傳動、氣動、可編程控制器、傳感器，變頻調(diào)速等多項技術(shù)?？刂葡到y(tǒng)采用模塊組合式，由PLC模塊、變頻器模塊、按鈕模塊、電源模塊、接線端子排和各種傳感器等組成。其中PLC模塊、變頻器模塊、按鈕模塊等需要根據(jù)實際工作要求進(jìn)行組合、安裝、調(diào)試。

2.1 氣動原理

本裝置氣動主要分為兩部分：一、氣動執(zhí)行元件部分有單出桿氣缸、單出雙桿氣缸、旋轉(zhuǎn)氣缸。二、氣動控制元件部分有單控電磁換向閥、雙控電磁換向閥、磁性限位傳感器。

2.2 電氣電路組成

本裝置電氣部分主要有電源模塊、按鈕模塊、可編程控制器（PLC）模塊、變頻器模塊、三相異步電動機(jī)、接線端子排等組成。所有的電氣元件均連接到接線端子排上，通過接線端子連接到各個模塊。結(jié)構(gòu)為拼裝式，各個模塊均為通用模塊。

電源模塊：三相電源總開關(guān)、熔斷器、單相電源插座;按鈕模塊：提供了多種不同功能的按鈕和指示燈（DC24V），內(nèi)置開關(guān)電源（24V/6A）為外部設(shè)備提供電源;PLC模塊：主機(jī)采用西門子S7-200 226繼電器輸出型;變頻器模塊：變頻器采用西門子MM420。

3 系統(tǒng)流程

PLC啟動送料電機(jī)驅(qū)動放料盤旋轉(zhuǎn)，物料由送料槽滑到物料提升位置，物料檢測光電傳感器開始檢測;如果送料電機(jī)運(yùn)行4秒鐘后，如果物料檢測光電傳感器仍未檢測到物料，則說明送料機(jī)構(gòu)已經(jīng)無物料，這時要停機(jī)并報警;當(dāng)物料檢測光電傳感器檢測到有物料，將給PLC發(fā)出信號，由PLC驅(qū)動上料單向電磁閥上料，機(jī)械手臂伸出手爪下降抓物，然后手爪提升臂縮回，手臂向右旋轉(zhuǎn)到右限位，手臂伸出，手爪下降將物料放到傳送帶上，傳送帶輸送物料，傳感器則根據(jù)物料性質(zhì)（金屬和非金屬），分別由PLC控制相應(yīng)電磁閥使氣缸動作，對物料進(jìn)行分揀。最后機(jī)械手返回原位重新開始下一個流程。

4 軟件設(shè)計

在整個系統(tǒng)自動控制中需要重點關(guān)注送料、檢測報警、抓（放）料這幾個行程段，每一段行程對應(yīng)的執(zhí)行元件的動作，元器件動作完成后的記憶和復(fù)位等部分。因此，將每一段行程所要運(yùn)行的元件單獨的分成幾個模塊分別進(jìn)行編程，不僅條理清晰，而且易于進(jìn)行程序的調(diào)試和修改。

確定輸入/輸出電氣設(shè)備;確定好輸入和輸出點的數(shù)量然后選擇PLC模型并分配I/O;制定項目的整體流程圖;選擇PLC指令，編寫程序;編寫指定其他控制指令及要求。

4.1 故障報警程序的編寫

物料分揀傳送系統(tǒng)在運(yùn)行過程中，假設(shè)某一時刻氣缸電磁閥出現(xiàn)出現(xiàn)故障，導(dǎo)致氣缸無法動作，在循環(huán)過程中無法執(zhí)行到下一步，整個設(shè)備就需要報警信號輸出，分別設(shè)置對應(yīng)的指令順序，將系統(tǒng)返回原點。這些動作在實際運(yùn)行過程中信號開關(guān)可能損壞，當(dāng)此時送線到位行程開關(guān)損壞，此時無法跳轉(zhuǎn)到對應(yīng)步驟，報警條件定時器開始定時，報警指示燈亮，提示現(xiàn)在程序出現(xiàn)錯誤，待故障排查完畢后，重新啟動，系統(tǒng)方可繼續(xù)運(yùn)行。

4.2 故障復(fù)位程序編寫

故障復(fù)位的功能是：在自動程序運(yùn)行的情況下，由于某一步發(fā)生故障導(dǎo)致程序無法繼續(xù)進(jìn)行，這里我們需要對整個裝置進(jìn)行復(fù)位，使得所有的動作都恢復(fù)到初始狀態(tài)。

5 總結(jié)

本文主要是針對“物料分揀傳送控制系統(tǒng)的設(shè)計與實現(xiàn)”的研究。針對生產(chǎn)過程中物料分揀送料的需求越來越大，在分析控制流程的基礎(chǔ)上，采用PLC設(shè)計控制系統(tǒng)流程，分析整個生產(chǎn)過程PLC控制系統(tǒng)的功能模塊，在此基礎(chǔ)上，對物料分揀傳送的送料、機(jī)械手臂搬運(yùn)、物料分揀傳送等進(jìn)行設(shè)計。運(yùn)用PLC完成了I/O的分配，電氣原理圖的繪制，順序功能圖的繪制，PLC控制程序的編寫，最終達(dá)到控制物料分揀的自動運(yùn)行、手動運(yùn)行和報警的目的。

參考文獻(xiàn)：

[1] 韓站濤.西門子S7-200PLC功能指令應(yīng)用詳解[M].北京：電子工業(yè)出版社，2014.

[2] 姜建芳.西門子S7-200PLC工業(yè)應(yīng)用技術(shù)教程[M]. 北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2010.

[3] 西門子（中國）有限公司.S7-200產(chǎn)品樣本及系統(tǒng)手冊[Z].西門子（中國）有限公司，2012.

【通聯(lián)編輯：梁書】