孔令軻

（華僑大學(xué)工業(yè)智能化技術(shù)與系統(tǒng)福建省高校工程研究中心，泉州362021）

0 引言

機器人是近年來發(fā)展起來的綜合學(xué)科[1]，集中了機械工程、電子工程、計算機工程、自動化控制工程以及人工智能等多種學(xué)科的最新科研成果，對工業(yè)生產(chǎn)發(fā)展、勞動生產(chǎn)率等多方面都產(chǎn)生了深遠的影響。其中，仿人機器人是一個多關(guān)節(jié)且具有冗余自由度的復(fù)雜系統(tǒng)[2]，它不同于一般機器人，在外形和功能等方面更像人類，它的最終目標是研制出具備人類特征（如行走、感官、思維、判斷等能力），在相當程度上替代人類并服務(wù)于人類的高級智能機器人。因此研究如何讓機器人在行為上更貼近人類在當前服務(wù)領(lǐng)域[3]、工業(yè)領(lǐng)域[4]、健康領(lǐng)域[5]的研究是非常具有應(yīng)用價值的。

仿人機器人運動穩(wěn)定性研究是機器人領(lǐng)域的一個熱點。目前，穩(wěn)定運動的規(guī)劃主要是基于動力學(xué)模型[6]，而運動規(guī)劃形成的運動模式往往需要復(fù)雜的計算，機器人的運動形式單一。為了實現(xiàn)機器人的多樣化運動[7]生成。以人體行走信息為教學(xué)數(shù)據(jù)，實現(xiàn)仿人機器人對人體運動過程的模擬學(xué)習(xí)，簡化了運動規(guī)劃[8]，使機器人的運動更加多樣化和擬人化。為了滿足機器人在運動仿真過程中的穩(wěn)定性，本文采用Kinect 深度傳感器來捕捉人體的教學(xué)運動[9]。針對Kinect 坐標系與機器人坐標系精確統(tǒng)一的問題，以Nao 機器人為中心重構(gòu)三維坐標解，將解的值轉(zhuǎn)化為Nao 機器人的底層控制，實現(xiàn)實時動作仿真。

本文以機器人Nao 為研究對象，依托Kinect 的骨骼追蹤識別功能搭建動作捕捉系統(tǒng)，實時將目標人物的動作簡化為關(guān)節(jié)角度傳遞給機器人，完成實時模仿效果。該方法精確度高、實時度好、簡便易行，規(guī)避了復(fù)雜的運動模型建立過程。

1 相關(guān)工作

1.1 Nao機器人

Nao 機器人重4.5kg，高0.57m，擁有25 個自由度（見圖1），機構(gòu)復(fù)雜程度高，動作較為靈活，智能程度高[10]。其軀干內(nèi)安裝了3 軸加速度傳感器（ACC）和陀螺儀（GYRO），能夠進行信息融合生成軀干姿態(tài)角度。同時Nao 每只足有4 個壓力傳感器（FSR）來確定每只腳壓力中心位置，擁有慣性導(dǎo)航儀裝置用以保持在移動模式下的平穩(wěn)，通過超聲波傳感器探測并繞過障礙物[11]，正是有了以上硬件支持，保證了Nao 動作格外平穩(wěn)和流暢，完美支撐了我們研究的展開。

1.2 Kinect

Kinect 是一款微軟發(fā)布的體感設(shè)備感知器，作為一種非合作方式的人體跟蹤系統(tǒng)，可以提供骨骼圖像、景深圖像及骨架追蹤。它含有3 個鏡頭，中間是RGB彩色攝像機，左右兩邊鏡頭分別是紅外線發(fā)射器和紅外線CMOS 攝像機所構(gòu)成的3D 深度傳感器。它們負責捕捉人肢體動作，然后將其和本身內(nèi)部存有的人體模型相對照，符合的便會被創(chuàng)造成和他相關(guān)的骨骼模型，系統(tǒng)可識別人體各個關(guān)鍵部位，見圖2。利用彩色攝像頭采集到彩色圖像和紅外攝像頭采集到的深度圖像，我們可以提取出人體骨架和關(guān)節(jié)空間位置信息，見圖3。

圖1 Nao各自由度示意圖

圖2 人體各個關(guān)鍵節(jié)點總覽

圖3 Kinect提取人體骨骼框架

2 Nao運動學(xué)建模

Kinect 三維坐標是根據(jù)Kinect 攝像頭建立的，原點位于攝像頭位置，x 軸由原點從左指向右，y 軸垂直主光軸向上，按右手系法則確定出z 軸方向。但是該種建立的坐標系的方式會收到距離和背景的影響，捕捉的數(shù)值具有一定的噪聲，為了解決這個問題，我們重新以人體為依據(jù)，重新建立了坐標系。設(shè)SHOULDER_CENTRE、SPINE、HOULDER_RIGHT 和SHOULDER_LEFT 四個節(jié)點分別為點A、點B、點C 和點D。

可以求解：

X 軸為：（CX-DX,CY-DY,CZ-DZ）；

Z 軸為：（BX-AX,BY-AY,BZ-AZ）；

圖4 重建三維坐標系建立

再通過公式（1）求出向量作為Y 軸，即：

得到的人體坐標系見圖4 所示。

以右手為例見圖5 所示，接下來將詳細介紹計算機器人關(guān)節(jié)角度計算：取SHOULDER（S）、ELBOW（E）、WRIST（W）三個點坐標（Xs，Ys，Zs）、（XE，YE，ZE）和（XW，YW，ZW）。

圖5 人體右手關(guān)節(jié)點

其中，各個向量表示如下所示：

將SHOULDER_ELBOW 與向量（公式（2））求得θ1。

將θ作為傳遞給Nao 機器人右手臂的RShoulder-Pitch 關(guān)節(jié)的值；

REblowYaw 為自由旋轉(zhuǎn)角度用上述方法無法直接計算，我們通過實驗調(diào)試最終將WRIST 的Z 坐標值與ELBOW 的Z 坐標值做差再除以WRIST 與ELBOW 之間的距離求反三角函數(shù)再加上RShoulderPitch 的值將其作為Nao 機器人REblowYaw 的關(guān)節(jié)值（公式（5））。

Nao 機器人左臂關(guān)節(jié)與以上算法類似，在這里不再贅述。通過計算出手臂的八個關(guān)節(jié)角度值傳入Nao機器人的驅(qū)動系統(tǒng)來實現(xiàn)運動控制，以及實時的動作模仿。

考慮到Nao 機器人每一個關(guān)節(jié)能活動的范圍并不能像人一樣大，過大的角度會造成Nao 機器人損壞，所以超過各個關(guān)節(jié)閾值的角度后，一律傳入最大角度。Nao 機器人各節(jié)點活動閾值見表1。

表1 Nao 機器人各節(jié)點活動閾值

3 實驗及分析

Nao 機器人是法國阿爾德巴蘭公司研發(fā)的一款具有25 個自由度、可雙足行走的人形機器人，目前世界范圍內(nèi)有超過5000 所高校和研究機構(gòu)將其作為研究實驗平臺，本文創(chuàng)建Nao 機器人動作模仿系統(tǒng)，人體關(guān)節(jié)點采集以及示教數(shù)據(jù)讀取使用Python 語言開發(fā)實現(xiàn)，將示教動作信息傳入Naoqi 達到數(shù)據(jù)更新，再映射到Nao 機器人控制端從而完成動作模仿的效果。

實時通過Kienct 實現(xiàn)Nao 機器人動作模仿如下圖所示，其中圖6 為手臂伸展動作模仿，圖7 為手臂彎曲復(fù)合動作模仿。

圖6 手臂伸展動作

圖7 手臂彎曲復(fù)合運動

4 結(jié)語

本文針對仿人機器人實現(xiàn)實時模仿目標人物運動進行研究與實驗，提出了一種基于Kinect 的動作捕捉模仿方法，該方法規(guī)避了復(fù)雜的底層運動建模，簡便易用的使仿人機器人能像真實人類一樣運動，該方法精確度高、實時度好。但是同時也存在缺陷，即因為Kinect 無法感知目標人物平向運動變化（如左右轉(zhuǎn)動頭部），因此無法完成機器人模仿目標人物該類型的動作。同時，本實驗未引入機器人平衡控制，所以即使Nao 能接受下半身目標人物關(guān)節(jié)信息，但當運動下半身，很大幾率會出現(xiàn)摔倒的情況。以上問題將在后續(xù)的工作中進一步研究和解決。另外，本文方法將在未來時間進行如下拓展：將各個動作相關(guān)信息按照時間維度存儲數(shù)據(jù)庫中，之后進行調(diào)用，從而達到仿人運動的效果。