仿人
- 仿人機器人PID控制優(yōu)化仿真研究
451150）仿人機器人涉及多種學(xué)科和技術(shù)，可以服務(wù)于社會的各行各業(yè)，是近年來研究的熱點問題之一。仿人機器人與人體結(jié)構(gòu)非常相似，可以替代人類執(zhí)行許多復(fù)雜任務(wù)［1-2］，但必須具備先進的控制理論和處理數(shù)據(jù)的能力，保證仿人機器人運動的穩(wěn)定性。與雙輪或者履帶式機器人相比，仿人機器人可在不平整崎嶇路面行走，使其在應(yīng)用領(lǐng)域迅速發(fā)展。仿人機器人步行控制問題仍然是較難解決的問題之一，在步行狀態(tài)下運動控制系統(tǒng)屬于非線性和強耦合，控制起來較為復(fù)雜。因此，控制系統(tǒng)的設(shè)計不僅
中國工程機械學(xué)報 2022年6期2023-01-03
- 仿人表情機器人情感表達技術(shù)研究綜述
054)0 引言仿人表情機器人具有逼真的類人外觀和表情行為，能夠?qū)崿F(xiàn)人機情感交互，在社會生活各領(lǐng)域扮演著重要角色，應(yīng)用前景廣闊。仿人機器人情感表達技術(shù)是機器人與人工智能研究領(lǐng)域中的熱點話題之一，也是人機交互領(lǐng)域的一項前沿技術(shù)。本文在分析與總結(jié)仿人表情機器人的國內(nèi)外研究歷程的基礎(chǔ)上，重點對仿人表情機器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計與情感控制兩個方面進行了綜述，并對仿人表情機器人情感表達技術(shù)作出展望。1 研究歷程日本和歐美國家對仿人表情機器人的研究開展得較早，不僅在機構(gòu)設(shè)計、皮
重慶理工大學(xué)學(xué)報(自然科學(xué)) 2022年11期2022-12-25
- AI智能層級與仿人實現(xiàn)的價值調(diào)控與治理研究
人們在致力于如何仿人和仿人哪些功能的過程中不斷深度創(chuàng)新、探索的動態(tài)性和先進性器物。它的智能層級水平基本上以仿人的維度、深度和效度來核定或計量；它的仿人價值調(diào)控及其治理是以技術(shù)價值、社會價值、倫理價值等研究成果的“人文+科技”方式逐漸實現(xiàn)的。正如麥克尤恩指出，人類有歷史以來，無論處于什么樣的文化背景，人們始終有一個共同的夢，那就是非生殖性地創(chuàng)造出“人造版的我們”，使得我們也像上帝造人一樣做一回上帝，即造出多功能的人造人；或者正如“圖靈測試是這樣的，將一個人安
重慶大學(xué)學(xué)報（社會科學(xué)版） 2022年4期2022-11-22
- 基于磁流變阻尼器的結(jié)構(gòu)仿人智能控制方法研究
本研究提出了一種仿人智能PID控制策略，并應(yīng)用于一個磁流變阻尼結(jié)構(gòu)的振動控制系統(tǒng)。這種控制算法可以根據(jù)輸入信息來識別被控系統(tǒng)所處的狀態(tài)、動態(tài)特征及行為，并模仿人的智能控制決策行為實現(xiàn)對系統(tǒng)的智能控制。該算法構(gòu)造簡單，很好地解決了控制過程中的快速性、穩(wěn)定性和準確性的矛盾。通過仿真分析，驗證了仿人智能PID算法在結(jié)構(gòu)振動控制應(yīng)用中的可行性和有效性。1 MR阻尼器的力學(xué)特性試驗和建模試驗阻尼器主筒直徑150 mm，設(shè)計行程±80 mm，最大出力100 kN。試驗
地震工程與工程振動 2022年3期2022-07-21
- 仿人思維智能控制策略
基于人控制智慧的仿人思維智能控制策略。2 仿人思維控制理論簡介仿人思維控制理論揭示人的控制思維機理和控制智慧,克服當(dāng)前控制理論在設(shè)計控制器時存在的不足,并用計算機模擬、實現(xiàn),解決難以建模的系統(tǒng)控制問題。在人工控制過程中,基于控制思維體現(xiàn)出來的控制智慧主要表現(xiàn)在如下幾個方面[4-12]:(1)實現(xiàn)開環(huán)、閉環(huán)切換一個有經(jīng)驗的控制專家,能夠根據(jù)被控量變化情況,在控制過程中隨時進行開、閉環(huán)控制切換。在初始控制階段,采用閉環(huán)反饋控制;當(dāng)被控量達到給定控制要求且相對穩(wěn)
煙臺大學(xué)學(xué)報（自然科學(xué)與工程版） 2022年2期2022-04-24
- 仿人機械臂的設(shè)計與軌跡規(guī)劃分析
了進一步的提升.仿人機械臂是以人臂為參照，與人臂具有較高的相似度，其運動性能更加優(yōu)越，是當(dāng)前機器人領(lǐng)域的研究熱點[3-4].楊濤等[5]對7自由度的仿人機械臂同步控制進行了研究，提高機械臂的控制精度.王巍等[6]構(gòu)建了仿人雙機械臂的協(xié)同模型，并對其運動規(guī)劃進行了研究，使其能高效且無碰撞地完成相關(guān)任務(wù).唐躍嘉[7]基于人體工程學(xué)分析了仿人機械臂的構(gòu)型.霍希建等[8]提出了一種自尋優(yōu)方法對7R 仿人機械臂的逆運動學(xué)進行了優(yōu)化.王春榮等[9]提出了一種分級規(guī)劃策
寧德師范學(xué)院學(xué)報(自然科學(xué)版) 2022年1期2022-04-07
- 中科院自動化所實現(xiàn)人與機器人間的類人物體交接
，提出了一種人與仿人五指靈巧手機器人之間的類人物體交接靈巧操作方法，并應(yīng)用到實際機器人平臺中，實現(xiàn)了人和仿人五指靈巧手機器人之間的多樣性物體類人交接自主靈巧操作。該研究成果發(fā)表在IEEE Transactions on Cognitive and Developmental Systems上。該研究以具有仿人結(jié)構(gòu)和自由度的五指靈巧手作為機器人末端執(zhí)行器，借鑒人手的抓握習(xí)慣建立學(xué)習(xí)模型，自動生成物體交接抓取配置策略，從而使機器人能夠使用類人的抓握方式，實現(xiàn)對
航空制造技術(shù) 2022年21期2022-02-06
- 家庭服務(wù)機器人現(xiàn)狀與展望
規(guī)劃;人機交互;仿人0引言人工智能作為新一輪引領(lǐng)技術(shù)革命的前沿技術(shù)，正在顛覆行業(yè)、產(chǎn)業(yè)的生產(chǎn)方式，也正在改變?nèi)祟惖纳罘绞?，如圖1所示。服務(wù)機器人作為人工智能技術(shù)的最佳載體之一，正在向家居、餐飲、客服、物流、醫(yī)療、教育等多個行業(yè)滲透，2016年全球家庭服務(wù)機器人銷售額為25.8億美元，銷量為670萬臺，占服務(wù)機器人銷售額比重由15.4%提升到35.4%。幾年前，家庭消費者感受不到家庭服務(wù)機器人給日常生活帶來的便利，而如今廣大消費者接受了家庭服務(wù)機器人這個概
機電工程技術(shù) 2021年2期2021-09-10
- 仿人型機器人的發(fā)展
7103001 仿人型機器人概述1954年,由美國科學(xué)家George Devol研制出第一臺機器臂。至今,機器臂的發(fā)展已有超過60 a的歷史[1]。隨著近年來科技水平的提升,機器人產(chǎn)業(yè)的發(fā)展蒸蒸日上。目前機器人涵蓋了機電、自動化、人工智能、仿生生物學(xué)等學(xué)科,是一門多學(xué)科、綜合性的新興產(chǎn)業(yè)。在眾多機器人類型中,仿人型機器人的發(fā)展最為迅速。與其它機器人相比,仿人型機器人具有更多的自由度,對環(huán)境具有更靈活的適應(yīng)性,其動作設(shè)定更接近人類,受到學(xué)者們的青睞。從20世
上海電氣技術(shù) 2021年1期2021-04-01
- 仿人型機器人在兒童1型糖尿病管理中角色及應(yīng)用的研究進展
。隨著技術(shù)創(chuàng)新，仿人型機器人已被應(yīng)用于健康教育、兒童護理等醫(yī)療照護領(lǐng)域[5]。研究[6]表明，運用仿人型機器人可幫助腦性癱瘓兒童功能恢復(fù)。本研究旨在探討仿人型機器人在糖尿病患兒自我管理的應(yīng)用現(xiàn)狀，以期為臨床干預(yù)兒童T1DM提供依據(jù)。1 仿人型機器人的類型及特征仿人型機器人是較為復(fù)雜的機電系統(tǒng)，同時具備人類的物理屬性，可根據(jù)編程算法進行交流、解釋信息及執(zhí)行活動[7]。根據(jù)其主要用途，大致分為兩個類別：一類用于工業(yè)應(yīng)用，另一類用于人機交互的健康教育、醫(yī)療管理[
軍事護理 2021年4期2021-03-26
- 基于LSTM神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的仿人機器人循環(huán)步態(tài)的生成方法
最優(yōu). 因此，模仿人體步行動作的方式被廣泛使用到仿人機器人的步態(tài)規(guī)劃中. 目前，人體步行的示教數(shù)據(jù)大多采用體感攝影機(如Kinect、Wil)的方式采集[1-3]，但這種方式受到拍攝視野的限制，無法采集多個步態(tài)周期的人體示教數(shù)據(jù). 在機器人完成長時間的步行動作時由多個單步態(tài)周期循環(huán)(或拼接)得到的關(guān)節(jié)角度序列會使機器人在運動過程中出現(xiàn)震動或摔倒的情況. 因此，雙足機器人的循環(huán)步態(tài)規(guī)劃是機器人完成長時間穩(wěn)態(tài)步行任務(wù)的基礎(chǔ). 左國玉等[4]將仿袋鼠機器人簡化為
北京工業(yè)大學(xué)學(xué)報 2020年12期2020-12-21
- 仿人機器人的發(fā)展進程和社會意義
器人層出不窮，而仿人機器人集機械、電子、計算機、材料、傳感器、控制技術(shù)等多門科學(xué)于一體，它的一舉一動可以像人一樣，甚至可以擁有與人類相似的外貌、思維、情感。人類把很多的期待寄托在這類機器人身上，自此，仿人機器人開始問世，可以說，仿人機器人代表著一個國家的高科技發(fā)展水平[1]。1 仿人機器人的發(fā)展歷程仿人機器人的發(fā)展進程包括國內(nèi)外的設(shè)計制造史，每個國家有代表性的仿人機器人，以及技術(shù)層面的有關(guān)于機械結(jié)構(gòu)、系統(tǒng)控制的變革和創(chuàng)新。1.1 發(fā)展史20世紀60年代末一
科技傳播 2020年22期2020-11-28
- 家庭陪伴機器人的仿人上肢設(shè)計及肢體交互
iCub[6]等仿人機器人，但是它們往往價格昂貴，造成大眾負擔(dān)不起而難以普及，針對這些問題，基于一款自行研制的家庭陪伴機器人，設(shè)計了一雙仿人上肢并進行了肢體交互動作的研究。1 仿人上肢機構(gòu)設(shè)計為家庭陪伴機器人設(shè)計的仿人上肢，其主要用來實現(xiàn)仿人的肢體動作，比如打招呼、再見和握手等等，因而家庭陪伴機器人的仿人上肢采用仿真人上肢結(jié)構(gòu)設(shè)計，由仿人手臂和仿人機械手兩部分組成。仿人手臂要像人臂一樣靈活需要擁有7個自由度，其中肩部3個自由度、肘部1個自由度和腕部3個自由
機械與電子 2020年8期2020-09-02
- 仿人靈巧手技術(shù)專利分析
要：文章從機器人仿人靈巧手領(lǐng)域的全球?qū)＠暾堏厔?、申請地域、申請人、主要技術(shù)構(gòu)成等角度，對相關(guān)專利申請進行分析。分析結(jié)果表明，仿人靈巧手技術(shù)已逐漸成為機器人領(lǐng)域研究熱點，近五年專利申請主要集中在國內(nèi)大專院校，未來應(yīng)用前景廣闊。關(guān)鍵詞：靈巧手;仿人;專利分析目前，機器人應(yīng)用、研究、開發(fā)主要包括仿生、靈活操作、觸覺感知、模塊化、智能化、人機協(xié)作、多機協(xié)同、機器增強等方向。靈巧手[1]作為仿生學(xué)與機器人學(xué)結(jié)合的產(chǎn)物，其通過模擬人類手部運動、感知、控制、能量、材料
科技風(fēng) 2020年20期2020-08-07
- 遠程人機交互機械手
勞動[1]。由于仿人機械手具有極強的功能和通用性，可以代替人手在很多場合下完成各類復(fù)雜和靈巧的操作，因此仿人機械手成為現(xiàn)在機器人研究領(lǐng)域的焦點問題[1]。通過樹莓派圖像識別，實時識別出人手掌的姿態(tài)，再使用無線傳輸手掌姿態(tài)和各種命令數(shù)據(jù)，進而進行遠程操作機械手，擺脫了數(shù)據(jù)手套，并且能夠讓機械手代替人在各種惡劣的環(huán)境進行較精密的操作，大大降低了人們對工作環(huán)境的限制和危險。仿人機械手特別在日常生活、人工智能、搶險救災(zāi)、工農(nóng)業(yè)生產(chǎn)中能有較好的應(yīng)用[2]。目前大多數(shù)
綠色科技 2020年12期2020-07-31
- 仿人機器人四自由度機械臂的設(shè)計與性能分析
要目的：針對某型仿人機器人的需求，完成其四自由度機械臂的肩關(guān)節(jié)、上臂、肘關(guān)節(jié)及前臂的關(guān)節(jié)一體化和輕量化設(shè)計。方法：利用SolidWorks進行三維建模，并利用ABAQUS進行有限元仿真驗證。結(jié)果：完成了應(yīng)力應(yīng)變分析，結(jié)果表明機械臂前臂末端在承受6倍額定負荷的情況下產(chǎn)生的應(yīng)力未超過機械臂結(jié)構(gòu)所用材料的屈服極限，機械臂產(chǎn)生的最大位移小于20mm。結(jié)論 該機械臂設(shè)計滿足某型仿人機器人的設(shè)計要求。關(guān)鍵詞仿人機器人;關(guān)節(jié)一體化;輕量化設(shè)計;有限元仿真中圖分類號： T
科技視界 2020年9期2020-05-18
- 運用SolidWorks與ANSYS的仿人機械臂設(shè)計與分析
泛的應(yīng)用[1]。仿人機械臂是機械臂與仿人學(xué)相結(jié)合的產(chǎn)物，具有與人類手臂相似的結(jié)構(gòu)，使其具有更好的靈活性、魯棒性和更高的運動精度，可以實現(xiàn)諸多擬人化操作[2-4]。因此，對仿人機械臂的研究具有非常重要的理論意義和應(yīng)用前景。由于仿人機械臂的獨特性，許多學(xué)者對其進行了研究。李寧[5]設(shè)計了一款7自由度的仿人機械臂，并對其運動學(xué)進行了分析，驗證了其合理性。韓致信等[6]提出了一種仿人機械臂逆運動學(xué)的運算方法，并利用MATLAB驗證了方法的有效性。王楚[7]對仿人機
三明學(xué)院學(xué)報 2020年2期2020-05-11
- 仿人機械手設(shè)計與硬度感知研究
實用性和智能性的仿人機械手系統(tǒng)已經(jīng)成為目前仿人機器人領(lǐng)域的重要發(fā)展方向之一.近年來，多種不同驅(qū)動方式的機械手不斷涌現(xiàn)，可以分為驅(qū)動外置式和驅(qū)動內(nèi)置式兩類.驅(qū)動內(nèi)置式機械手將驅(qū)動器、控制器和傳感器系統(tǒng)置于靈巧手內(nèi)部.1998年，第一個完全內(nèi)置式多指靈巧手DLR-I[1]采用腱驅(qū)動形式，共有4個手指，12個自由度.該機械手獨立于機械臂系統(tǒng)，屬于局部自主系統(tǒng).但內(nèi)置式機械手整體尺寸較大，靈活性較低，維護難度大.驅(qū)動外置式機械手多將驅(qū)動系統(tǒng)置于機器人前臂，通過繩索
東北大學(xué)學(xué)報（自然科學(xué)版） 2020年3期2020-04-08
- 仿人避障機器人設(shè)計
我們設(shè)計和開發(fā)了仿人競速避障機器人來更好地為社會服務(wù)?！拔覀冊O(shè)計的是一種基于單片機控制的自動尋跡避障機器人，該機器人以單片機為控制核心，利用傳感器對前方障礙物信息及路面信息進行采集，并將檢測信號反饋給單片機。單片機對采集到的信號予以分析判斷，及時控制機器人的轉(zhuǎn)向，實現(xiàn)機器人自動尋跡避障的目的”。關(guān)鍵詞：智能化;仿人;尋跡避障;服務(wù);創(chuàng)新一、系統(tǒng)整體設(shè)計。機器人自動尋跡避障系統(tǒng)一般可劃分為信號檢測部分和控制部分，信號檢測部分包括軌道檢測、障礙物檢測以及速度檢
科學(xué)導(dǎo)報·學(xué)術(shù) 2020年6期2020-03-07
- 基于5G通信網(wǎng)絡(luò)時代下仿生機器人的發(fā)展
仿生機器人尤其是仿人機器人的前景進行預(yù)測?！娟P(guān)鍵詞】仿生機器人;5G通信;AI智能技術(shù)項目及項目編號：2018江門市動傳感仿生機器人創(chuàng)新團隊 編號4091702405一、引言基于仿生學(xué)出現(xiàn)的仿生機器人由于其自身的高適應(yīng)性，在軍事反恐、探索太空、醫(yī)療救助、搶險救災(zāi)、海洋勘測等領(lǐng)域都有所應(yīng)用。一方面，伴隨著對機器人智能化的需求，機器人已經(jīng)更新至第三代，仿生機器人在控制系統(tǒng)、機體結(jié)構(gòu)，驅(qū)動系統(tǒng)上有了新的技術(shù)支持。另一方面，由于市場對仿生機器人的工作環(huán)境以及工作效
衛(wèi)星電視與寬帶多媒體 2019年10期2019-10-21
- 一種仿人競速機器人的結(jié)構(gòu)和控制設(shè)計
技術(shù)的高速發(fā)展，仿人機器人將在工業(yè)和家庭中得到廣泛應(yīng)用，本項目將設(shè)計一個具有自動檢測黑白線功能的自主尋跡仿人競速機器人?？梢阅７麦w育場上運動員的中短距離賽跑，機器人從起跑線出發(fā)，在類似環(huán)形賽道上直立行走快速行進一圈到達終點線后停止。具體控制原理如下：核心控制板基于Arduino系列單片機，各部件及轉(zhuǎn)動部分以數(shù)字舵機來驅(qū)動，識別及分辨路線通過光電傳感器檢測來實現(xiàn)。【關(guān)鍵字】Arduino;光電傳感器;數(shù)字舵機1、仿人機器人簡介仿人機器人是當(dāng)今機器人研究領(lǐng)域的
科學(xué)導(dǎo)報·科學(xué)工程與電力 2019年39期2019-09-10
- 仿人機器人的現(xiàn)狀研究
摘 要：介紹了仿人機器人研究情況，對仿人機器人根據(jù)驅(qū)動形式的不同，分別就伺服電機加諧波齒輪驅(qū)動、繩索肌腱驅(qū)動、氣動人工肌肉驅(qū)動和液壓驅(qū)動等四個方面的仿人機器人進行介紹，最后對目前仿人機器人的現(xiàn)狀進行了總結(jié)。關(guān)鍵詞：仿人機器人;研究現(xiàn)狀仿人機器人已經(jīng)成為衡量一個國家機器人發(fā)展水平的重要標(biāo)志，仿人機器人在機構(gòu)原理、控制理論與技術(shù)、試驗研究、步行速度穩(wěn)定和集成系統(tǒng)等方面快速發(fā)展，從基礎(chǔ)研究到應(yīng)用研究，從表情仿人頭、仿人快步走步行機構(gòu)和多指手等局部研究到整體仿人設(shè)
卷宗 2019年34期2019-02-18
- 仿人機器人運動步態(tài)策略研究
有多種類別，其中仿人機器人的發(fā)展尤為迅速。仿人機器人是依據(jù)人類外形結(jié)構(gòu)特征，能夠雙足步行，按照指令完成一些繁雜、危險等嚴酷環(huán)境下的任務(wù)，或者為人類提供各種服務(wù)。由于仿人機器人相對于其他機器人的運動方式不同，是采用雙腳離散、交替地支撐地面，并且能夠自主選擇腳與地面最佳的支撐點，因此可以減少環(huán)境對仿人機器人的限制，具有較高的靈活性。一、零點力矩原理仿人機器人的穩(wěn)定性包括靜態(tài)穩(wěn)定性和動態(tài)穩(wěn)定性。其中靜態(tài)穩(wěn)定強調(diào)的是以重心作為穩(wěn)定標(biāo)準，這種穩(wěn)定性指標(biāo)適用于靜止或者
新課程(中學(xué)) 2018年9期2018-11-20
- 新型的氣壓式仿人機器人腰部機構(gòu)設(shè)計及其運動仿真
信息技術(shù)的發(fā)展，仿人機器人走進人們的視野，機器人市場正在不斷擴大，未來生活中人們必將會越來越依賴機器人去完成各種任務(wù)。機器人的擬人化行為不僅可以給人們帶來身體及心理上的舒適感，而且可以提高人機的合作效率。仿人機器人是一個多自由度、非線性、具有復(fù)雜運動學(xué)、動力學(xué)特征的系統(tǒng)，仿人機器人主要是根據(jù)人體的各部分的基本結(jié)構(gòu)與運動機理進行研究，腰部機構(gòu)作為仿人機器人的核心樞紐起著不可或缺的重要作用，其傳動過程、機構(gòu)設(shè)計、剛度控制等均對最終的運動形態(tài)有所影響，因此腰部機
微型電腦應(yīng)用 2018年8期2018-08-21
- 工程災(zāi)害救援環(huán)境中仿人機器人下蹲取物動力學(xué)分析
000)0 引言仿人機器人是機器人領(lǐng)域中重要而尖端的研究方向之一，然而仿人機器人是一個多自由度、非線性、并且具有復(fù)雜運動和動力特性的系統(tǒng)[1,2].仿人機器人在復(fù)雜多變的環(huán)境中擁有著很好的移動性能，如穿越崎嶇地形、斜坡與樓梯等，這種移動性是非常重要的.為了避免仿人機器人在復(fù)雜環(huán)境中行走失穩(wěn)摔倒，肖樂等[3]結(jié)合FZMP的在線調(diào)整策略，提出了通過控制直立姿態(tài)、調(diào)整落地角動量、落地減振和落地位置，進而改變髖關(guān)節(jié)的高度來吸收由擺動腿提前著地而產(chǎn)生的垂直振動.朱洪
信陽師范學(xué)院學(xué)報（自然科學(xué)版） 2018年3期2018-08-10
- 小型仿人機器人遙操作系統(tǒng)設(shè)計
30051）小型仿人機器人體積小、能耗低、靈活性高，已經(jīng)在教育、娛樂和科研方面開始應(yīng)用和推廣[1]。仿人型機器人具有人類的構(gòu)造結(jié)構(gòu)和步行運動功能，在人類的生活和工作環(huán)境中具有更大的適應(yīng)性和靈活性，因此成為最理想的遙操作機器人之一[2]。仿人機器人在當(dāng)今社會應(yīng)用領(lǐng)域的逐步擴大，如何對仿人機器人進行控制成為該領(lǐng)域的一個重要課題[3]。機器人是人類科技文明發(fā)展到一定階段的杰出成果，隨著機器人研究的深入和機器人領(lǐng)域的拓展，機器人運行的環(huán)境也越來越復(fù)雜和危險，由于機
自動化與儀表 2018年6期2018-06-29
- 仿人機械手的觸覺傳感器和關(guān)節(jié)驅(qū)動及控制系統(tǒng)設(shè)計與實現(xiàn)
510006)仿人機械手作為仿人機器人的末端執(zhí)行器，經(jīng)歷了若干代的發(fā)展，目前已進入了相對成熟的發(fā)展階段，但是受其觸覺傳感器和關(guān)節(jié)驅(qū)動及控制系統(tǒng)的影響,仿人機械手執(zhí)行任務(wù)的廣泛性和復(fù)雜性還存在著諸多問題。由于現(xiàn)有的仿人機械手大多采用基于腱的傳動方式和仿效人手的驅(qū)動原理，故存在以下缺點：① 腱的剛度有限；② 必須對腱進行預(yù)緊；③ 腱的張力和波動很大；④ 腱的機械特性和數(shù)量對于手的性能有較大影響。此外，一些高檔仿人機械手的控制方法基本上是對手指尖處裝配有獨立力
重慶理工大學(xué)學(xué)報(自然科學(xué)) 2018年1期2018-03-01
- LON仿人思維控制器設(shè)計與實現(xiàn)
4005)LON仿人思維控制器設(shè)計與實現(xiàn)王霞,王培進(煙臺大學(xué)計算機與控制工程學(xué)院，山東煙臺264005)新型智能控制儀表的發(fā)展趨勢是基于人工智能，人工智能在控制領(lǐng)域的應(yīng)用核心是模擬人的控制智慧；LON仿人思維控制器是基于LonWorks總線的智能控制器，模擬了人的控制思維與智慧，體現(xiàn)了仿人思維控制理論與方法研究成果；控制器采用雙CPU設(shè)計，將嵌入式技術(shù)與LonWorks總線技術(shù)有機結(jié)合在一起，可以實現(xiàn)模擬信號、開關(guān)信號及其脈沖信號的輸入、輸出，可與其它控
計算機測量與控制 2017年11期2017-12-15
- 仿人機器人越障步態(tài)控制研究
300387)?仿人機器人越障步態(tài)控制研究杜玉紅1,2,李 興1,2,趙 地1,2,楊 朔1,2,常 運1,2(1.天津工業(yè)大學(xué) 機械工程學(xué)院,天津 300387;2.天津工業(yè)大學(xué) 天津市現(xiàn)代機電裝備技術(shù)重點實驗室,天津 300387)為了解決仿人機器人在復(fù)雜路面的行走問題,提出了一種具有幾何約束的機器人越障過程步態(tài)規(guī)劃方法.首先建立其運動學(xué)模型,然后分析各個關(guān)鍵階段機器人的姿態(tài),計算出各關(guān)鍵姿態(tài)關(guān)節(jié)角度的變化,從而規(guī)劃出機器人越障的整個過程.運用三次樣條
中國工程機械學(xué)報 2017年1期2017-07-07
- 基于人體工程學(xué)的仿人機械臂構(gòu)型分析
基于人體工程學(xué)的仿人機械臂構(gòu)型分析唐躍嘉（成都理工大學(xué)核技術(shù)與自動化工程學(xué)院，四川 成都 610000）仿人機械臂是機器人領(lǐng)域研究的重要課題，隨著社會科技的不斷發(fā)展，有關(guān)人員進一步加強了對仿人機械臂的研究。本文以人體工程學(xué)為仿人機械臂基本構(gòu)造研究的基礎(chǔ)，結(jié)合人體上肢運動原理，對仿人機械臂的構(gòu)型進行分析，旨在為有關(guān)人員對仿人機械臂的研究設(shè)計提供更多的支持。仿人機械臂；人體工程學(xué)；構(gòu)造分析；上肢運動原理擬人機器人是社會科技發(fā)展進步的產(chǎn)物，隨著社會科技的發(fā)展進步
中國設(shè)備工程 2017年6期2017-04-10
- Shadow仿人靈巧手動力學(xué)研究
0）Shadow仿人靈巧手動力學(xué)研究靳 果1，邱兵濤1，韓 楓2（1.河南工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院 河南 南陽473000；2.中國人民解放軍65555部隊 遼寧 海城114200）為了實現(xiàn)對仿人靈巧手的實時控制，需要對靈巧手的動力學(xué)逆問題進行研究，得到運動軌跡相關(guān)參量與所需力矩的關(guān)系。本文以Shadow仿人靈巧手為研究對象，參考靈巧手運動學(xué)的研究結(jié)論，建立動力學(xué)模型，分析Shadow仿人靈巧手的手指連桿動力學(xué)、腱傳動系統(tǒng)動力學(xué)和驅(qū)動系統(tǒng)動力學(xué)相關(guān)問題，最后得到仿
電子設(shè)計工程 2016年24期2016-12-23
- 基于嵌入式平臺仿人機器人的設(shè)計與實現(xiàn)
）基于嵌入式平臺仿人機器人的設(shè)計與實現(xiàn)楊亮1，2，王勇1（1.廣東工業(yè)大學(xué) 廣東 廣州510006；2.電子科技大學(xué) 中山學(xué)院，廣東 中山528402）針對仿人機器人制造成本高、控制難度大不利于進一步推廣應(yīng)用的問題，提出了一種低成本的基于嵌入式平臺仿人機器人的設(shè)計方案，該方案通過3D打印的方式實現(xiàn)機器人機械結(jié)構(gòu)，在控制方案上采用主從雙CPU的二級控制方式，主CPU采用ARM BCM2835，上面運行嵌入式Linux操作系統(tǒng)，可通過usb攝像頭獲取圖像信息，
電子設(shè)計工程 2016年1期2016-09-08
- 探究仿人機器人設(shè)計及步行控制方法
42000）探究仿人機器人設(shè)計及步行控制方法劉勁松1曲 杉2（1.湖北工業(yè)大學(xué)，武漢 430068；2.湖北工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院，十堰 442000）通過分析小型仿人機器人的特點和應(yīng)用潛力，明確小型仿人機器人作用和意義。為解決現(xiàn)有仿人機器人有線或無線監(jiān)控中遙操作距離短的問題，實現(xiàn)仿人機器人的遠程視頻監(jiān)控，分析仿人機器人的具體設(shè)計和步行控制方式，提出一種基于3G通信網(wǎng)的仿人機器人遙操作方案，旨在為仿人機器人設(shè)計順利完成與仿人機器人的功能發(fā)揮提供基礎(chǔ)。仿人機器人
現(xiàn)代制造技術(shù)與裝備 2016年12期2016-04-06
- 基于單片機的仿人多指番茄采摘機械手設(shè)計
)?基于單片機的仿人多指番茄采摘機械手設(shè)計楊小慶1，時磊2，王娜2，鮑秀蘭3(1.重慶工商職業(yè)學(xué)院，重慶400052；2.河南工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院，河南 南陽473000；3.華中農(nóng)業(yè)大學(xué)，武漢430070)摘要：為了降低番茄采摘過程的破碎率，提高采摘效率，實現(xiàn)自動化采摘過程，利用單片機和PID控制技術(shù)，設(shè)計了一種新型的仿人多指采摘機械手，并采用反饋調(diào)節(jié)控制方案設(shè)計了仿人多指機械手的控制系統(tǒng)?；贏T89S52單片機構(gòu)建了單手指控制器，來對機械手手指夾緊力信號
農(nóng)機化研究 2016年7期2016-03-23
- 運動生物力學(xué)在仿人機器人研發(fā)中的應(yīng)用
峰，萬祥林研發(fā)仿人機器人最終的目的是使機器人的運動更貼近人類的動作軌跡，同時獲得與人體一樣良好的節(jié)能性和穩(wěn)定性，從而協(xié)助或代替人類完成醫(yī)療、工業(yè)、日常生活等相關(guān)領(lǐng)域的工作。從運動生物力學(xué)角度出發(fā)，了解人類動作基本規(guī)律、能量優(yōu)化原理以及穩(wěn)定控制機理，其理論研究和技術(shù)手段都可以在仿生學(xué)層面上對仿人機器人的理論探索和樣機研發(fā)有重要幫助。本文對仿人機器人的發(fā)展現(xiàn)狀和應(yīng)用領(lǐng)域作出概述，并總結(jié)運動生物力學(xué)在仿人機器人本體設(shè)計和研究方向上的應(yīng)用。1 仿人機器人的發(fā)展及
體育科研 2015年2期2015-11-29
- 機器人酒店
服務(wù)基本都是由“仿人機器人”服務(wù)團隊完成的。在酒店大堂，配備迎賓的“仿人機器人”可以回答客人簡單的詢問；在酒店前臺服務(wù)的是具備情緒反應(yīng)的“美女機器人”，她們精通中文、英文、韓文和日文等多國語言，不但能夠理解客人的肢體語言并進行簡單的語言交流，幫助客人順利辦理入住登記手續(xù)，還能進行呼吸、眨眼等動作，如真人一樣；在辦理完入住手續(xù)之后，負責(zé)行李搬運的“仿人機器人”便出動了。除此之外，酒店還配備有負責(zé)上餐和清潔工作的“仿人機器人”。除了機器人，機器人酒店還安裝了許
中學(xué)科技 2015年11期2015-11-25
- 機器人酒店的“美女服務(wù)員”
RO公司創(chuàng)造的“仿人機器人”（actroids），其中包括3名前臺主管，這些長相相仿的“美女主管”能夠眼神交流、閱讀肢體語言和應(yīng)對談話，還精通中文、英文、韓文和日文。這些機器人還擁有許多像人—樣的特征，比如呼吸、眨眼，甚至還能和她們調(diào)情。這家名為“Henn-na”（奇異、變化之意）的酒店，口號是“進化的承諾”，酒店目前設(shè)在日本長崎縣豪斯登堡內(nèi)，豪斯登堡是一家仿照17世紀荷蘭鄉(xiāng)村風(fēng)格打造的主題公園，里面擺放著各種仿造的游樂設(shè)施。酒店大約兩層樓高，包括72個房
課堂內(nèi)外(高中版) 2015年4期2015-09-10
- 面向作業(yè)與人工智能的仿人機器人研究進展
布研制成功P2型仿人機器人以后，仿人機器人、表情機器人、多指手、雙足步行機器人等在機構(gòu)原理、控制理論與技術(shù)、系統(tǒng)集成以及實驗研究方面取得了快速發(fā)展.如果說20世紀60年代末早稻田大學(xué)加藤一郎教授研制首臺雙足步行機引領(lǐng)了仿人步行機器人研究第一輪世界潮流，那么，受日本本田技研1996—2000年相繼成功研制仿人機器人P2、P3、ASIMO的影響和鼓舞，20世紀末、21世紀初掀起了新一輪仿人機器人研發(fā)國際熱潮.美國、中國、韓國、德國、法國、意大利等國相繼研制出了
哈爾濱工業(yè)大學(xué)學(xué)報 2015年7期2015-09-04
- 基于ADAMS的仿人機器人步態(tài)仿真與分析
051）0 引言仿人機器人是機構(gòu)、驅(qū)動、傳感等核心部件，以及仿生、交互、智能等技術(shù)的一種綜合集成平臺，是當(dāng)今機器人領(lǐng)域最為前沿的課題之一，同時實現(xiàn)穩(wěn)定步行又是仿人機器人研究領(lǐng)域的熱點和難點。穩(wěn)定步行是仿人機器人最基本的類人行為方式，也是實現(xiàn)其它行為的基礎(chǔ)，仿人機器人因其靈活的步行能力而具有廣泛的應(yīng)用前景［1］。同時仿人機器人又是一個多自由度多剛體系統(tǒng)［2］，由于其自由度多因此運動具有復(fù)雜性和不確定性。應(yīng)用虛擬樣機技術(shù)可以簡化仿人機器人設(shè)計過程中的復(fù)雜性和不
機械工程師 2015年4期2015-05-07
- 仿人機器人抬起重物的運動學(xué)仿真
、美等國的學(xué)者在仿人機器人領(lǐng)域開展了廣泛和深入的研究，取得了較多的理論和實踐成果，實現(xiàn)了從靜態(tài)步行到動態(tài)步行,從離線規(guī)劃到實時控制，從平地行走到斜坡、階梯行走，從簡單的雙足行走機構(gòu)到具有手臂、頭部以及腰部的仿人機器人的發(fā)展[1]。國內(nèi)也已研制出各種步行及跑步機器人，但是這些仿人機器人的作用多停留在表演展示階段，缺少實際應(yīng)用[2]。本文主要研究仿人機器人抬起重物的實際應(yīng)用問題。首先建立仿人機器人的動力學(xué)的運動學(xué)模型，然后以此為基礎(chǔ)，基于人體抬起重物的實際動作
制造業(yè)自動化 2015年5期2015-03-24
- 五指仿人機器手的結(jié)構(gòu)設(shè)計與實現(xiàn)
TIA 軟件建立仿人機器手的三維實體模型并進行裝配。在結(jié)構(gòu)設(shè)計、樣機開發(fā)過程中，總結(jié)出一套仿人機器手的設(shè)計、加工和控制理論，為機器手的進一步優(yōu)化奠定了基礎(chǔ)。二、五指仿人機器手的總體結(jié)構(gòu)設(shè)計在對五指仿人機器手的結(jié)構(gòu)進行優(yōu)化設(shè)計時，我們對手指數(shù)目、手指的材料、手指的結(jié)構(gòu)形式、各手指之間的相對位置及姿態(tài)、手指關(guān)節(jié)運動副的形式、各關(guān)節(jié)運動的驅(qū)動方式及傳動方式、各關(guān)節(jié)的長度及回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的回轉(zhuǎn)角度范圍、手掌的結(jié)構(gòu)等問題進行優(yōu)化分析和設(shè)計。根據(jù)以上主要設(shè)計內(nèi)容，具體設(shè)計方
產(chǎn)業(yè)與科技論壇 2015年20期2015-01-23
- 基于一級倒立擺模型仿人機器人控制算法研究*
012）0 引言仿人機器人是機器人研究領(lǐng)域中的一個重要分支，仿人機器人的步態(tài)行走系統(tǒng)是在以往深入研究仿人行走系統(tǒng)的各項技術(shù)環(huán)節(jié)，以提高仿人機器人行走環(huán)節(jié)的擬人化程度，使其各項功能最大程度地接近人類運動，從而保證仿人機器人在不同環(huán)境下完成任務(wù)的能力的基礎(chǔ)上提出的，是步行機器人研究中的一個重要而又關(guān)鍵的技術(shù)。但是仿人機器人的步態(tài)行走系統(tǒng)是一個多變量、非線性、強耦合的復(fù)雜動力學(xué)系統(tǒng)，要實現(xiàn)和提高機器人的行走性能，必須研究實用而有效的步態(tài)控制方法，實現(xiàn)機器人的實時
電子技術(shù)應(yīng)用 2014年12期2014-12-10
- 仿人預(yù)測控制在雙足機器人步行控制中的應(yīng)用*
獻[6]中對利用仿人智能控制改進預(yù)測控制，做了一些探索。本文進一步研究在雙足機器人步行控制中引入仿人智能控制的必要性和仿人智能控制改進預(yù)測控制的可行性，并設(shè)計了仿人預(yù)測控制器，最后通過仿真實驗驗證了新的控制器對雙足機器人步行控制的有效性。1 預(yù)測控制在步行控制中的應(yīng)用1969年，Vukobratovic M等人針對雙足機器人行走的穩(wěn)定性，首次提出了ZMP的概念[7]。ZMP點是指腳底受到的地面反力的合力相對于該點的力矩，沿地面方向力矩分量為零的點。當(dāng)機器人
傳感器與微系統(tǒng) 2014年3期2014-09-25
- Robustness simulation of control algorithm for human-simulated intelligence based fusion*
12-15.基于仿人智能融合控制算法的魯棒性仿真研究*朱順蘭?1，黃 蕙1，張四平21重慶工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院 自動化學(xué)院,重慶 401120；2中冶賽迪(集團)電氣技術(shù)有限公司，重慶 400013為了克服控制算法因魯棒性差難以實現(xiàn)對不確定性復(fù)雜關(guān)聯(lián)系統(tǒng)控制的缺陷，探討了仿人智能融合控制算法的魯棒性。討論了傳統(tǒng)控制面臨的挑戰(zhàn)，粗略地分析了不確定性復(fù)雜關(guān)聯(lián)系統(tǒng)的控制論特性，研究了系統(tǒng)的仿人智能融合控制策略，針對具體對象構(gòu)造了相應(yīng)的控制算法。以二階時滯對象控制為例
機床與液壓 2014年6期2014-09-05
- Adaptive strategy of error anomaly processing in human simulated intelligent control*
: 12-15.仿人智能控制中誤差異常處理的自適應(yīng)策略*馬 潤?1，巫 茜21.重慶工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院 自動化學(xué)院，重慶 401120；2.重慶理工大學(xué) 計算機科學(xué)與工程學(xué)院，重慶 400054針對仿人智能多模態(tài)控制切換過程中可能導(dǎo)致的失誤，探討了仿人智能控制中誤差異常處理的自適應(yīng)策略?；谌恕獧C學(xué)習(xí)過程，指出了控制中可能導(dǎo)致的失誤及其產(chǎn)生的緣由，分析了自適應(yīng)功能的局限性，討論了誤差異常處理自適應(yīng)性的機理，提出了改進的修正控制算法。仿真響應(yīng)驗證了該控制策略的
機床與液壓 2014年2期2014-07-31
- 基于SimMechanics的仿人機器人運動學(xué)仿真
009)0 前言仿人機器人具有與人相似的步行運動方式，可以代替人類從事放射性、高強度、高危險性等有害環(huán)境下的工作［1］。仿人機器人與普通的工業(yè)機器人最大的區(qū)別在于步行狀態(tài)、自由度數(shù)目較多、沒有固定的基座，在對它進行設(shè)計與研究時，需要充分考慮步行的穩(wěn)定性，邏輯合理性，因此針對仿人機器人的研究具有十分重要的意義。以下介紹的是基于Matlab/Sim-Mechanics 軟件平臺下所做的仿真分析。Matlab 軟件運算功能強大，包含了很多可以用來解決實際工程問題
機床與液壓 2014年21期2014-03-18
- 基于魚群算法的仿人機器人步態(tài)優(yōu)化
90)雙足步行是仿人機器人實現(xiàn)其他功能的前提和基礎(chǔ)，是仿人機器人基本的特征和研究的熱點.因為仿人機器人具有結(jié)構(gòu)復(fù)雜、高階數(shù)、非線性、強耦合等特點，故采用傳統(tǒng)方法難以對其進行良好的控制，所以必須對步態(tài)進行優(yōu)化.文獻[1]假設(shè)步態(tài)的切換是瞬時進行的，用被動沖擊方程對切換過程進行建模，實現(xiàn)了五連桿無足平面雙足機器人的能量最優(yōu)、力矩最優(yōu)的步行和跑步步態(tài).文獻[2]不考慮側(cè)向運動的影響，通過一種力矩最優(yōu)的步態(tài)優(yōu)化方法得到能量最優(yōu)的步態(tài).而文獻[3]在文獻[2]的基礎(chǔ)
智能系統(tǒng)學(xué)報 2013年6期2013-11-26
- 基于Adam s的仿人機械靈巧手動力學(xué)仿真分析研究
的關(guān)鍵技術(shù)。圍繞仿人機械靈巧手的研究也日益受到各國學(xué)者的重視和關(guān)注，尤其是在結(jié)構(gòu)仿人化、多自由度、運動和動力學(xué)的分析、傳感控制等方面[4~6]。其中，一些學(xué)者就如何更好的建立仿人機械靈巧手動力學(xué)模型及其求解做了大量研究，余麟等[7]基于New ton-Eu ler方法對五指仿人靈巧手進行了逆動力學(xué)分析，得出了靈巧手的動力學(xué)方程，基于此開展了機械手的主從控制實驗。王華等[8]采用切片理論對水下靈巧手手指的動力學(xué)進行了分析，考慮水阻力、附加質(zhì)量力的影響，建立了
制造業(yè)自動化 2013年14期2013-10-15
- 仿人機器人綜述
50050)1 仿人機器人的概述及發(fā)展?fàn)顩r仿人機器人是一種外觀與人相似，具有移動功能、感知功能、操作功能、學(xué)習(xí)能力、自制能力、聯(lián)想記憶、情感交流的智能機器人。它具有靈活的行走功能，可以隨時走到需要的地方，包括一些對普通人來說不易到達的角落，完成人指定或預(yù)先設(shè)置的工作。仿人機器人具有人類的外觀，可以適應(yīng)人類的生活和工作環(huán)境。仿人機器人集機械、材料、電子、計算機、自動化等多門學(xué)科于一體，技術(shù)含量高，研究和開發(fā)難度大。它是一個國家高技術(shù)實力和發(fā)展水平的重要標(biāo)志。
黑龍江科學(xué) 2013年7期2013-09-03
- 基于HMCD的仿人機器人單杠運動控制策略
00192)國際仿人機器人奧林匹克競賽(International Humanoid Robot Olympic Games，IHOG)是將小型仿人機器人作為運動員，借助人類奧林匹克競賽規(guī)則進行的和人類奧林匹克并齊的另一類國際性競技娛樂活動.其目標(biāo)是借助人類奧林匹克的魅力和挑戰(zhàn)性來促進仿人機器人關(guān)鍵技術(shù)的研究和發(fā)展，最終實現(xiàn)“無處不在”的機器人時代[1].仿人機器人完成如人類舞蹈、體育運動等復(fù)雜而靈活的動作，可通過求解運動解析方程并獲得運動軌跡來完成全身動
智能系統(tǒng)學(xué)報 2012年6期2012-11-26
- 仿人機器人在殘障人生活起居中的應(yīng)用分析
北京100083仿人機器人在殘障人生活起居中的應(yīng)用分析李劍1，李輝21.國家康復(fù)輔具研究中心 科研管理部，北京 100176；2.中國礦業(yè)大學(xué)（北京） 力學(xué)與建筑工程學(xué)院，北京100083本文在仿人機器人與殘障人的基礎(chǔ)上，進一步從應(yīng)用需求、應(yīng)用可行性、應(yīng)用范圍、應(yīng)用現(xiàn)狀、應(yīng)用前景、發(fā)展趨勢等方面，分析研究了仿人機器人在殘障人生活起居中的應(yīng)用可能性、必要性、科學(xué)性及未來發(fā)展趨勢。仿人機器人；殘障人；機器人；康復(fù)訓(xùn)練；仿生設(shè)計0 前言殘障人是社會的弱勢群體，其
中國醫(yī)療設(shè)備 2012年2期2012-11-16
- 我國仿人機器人關(guān)鍵部件研制取得突破性進展
科學(xué)研究院研制的仿人機器人集成化足部感知系統(tǒng)，近日順利通過了科技部組織的專家驗收。雙足穩(wěn)定可靠行走是仿人機器人進行作業(yè)的基本保障，也是仿人機器人實用的前提條件?？蒲腥藛T針對仿人機器人足部信息獲取與集成等關(guān)鍵問題展開研究，并解決了仿人機器人關(guān)鍵部件——仿人機器人足部設(shè)計、系統(tǒng)集成和信息獲取與處理等關(guān)鍵技術(shù)難題，搭建了集成化足部感知和復(fù)雜地面反力動力學(xué)仿真系統(tǒng)，實現(xiàn)了實時同步獲取行走時與地面接觸的力量、地形、腳的傾斜度和變化速度等多種信息。該機器人關(guān)鍵部件研究
中國機械工程 2012年11期2012-01-27
- 浙江大學(xué)成功研制大型仿人機器人
大學(xué)成功研制大型仿人機器人本刊記者/吳浪 通訊員/周煒“悟”“空”對戰(zhàn)(攝影 盧紹慶)2011年10月9日，浙江大學(xué)玉泉校區(qū)智控樓一間安靜的實驗室里，忽然傳出一陣連續(xù)的打乒乓球的聲音。打球的并不是需要放松一下的研究生，他們此刻正全神貫注地盯著打球的“人”——一張標(biāo)準的乒乓球桌前，兩個幾乎長相一模一樣的機器人正在“對決”。它們一個叫“悟”一個叫“空”，身高1米60，體重55公斤，壽桃頭，中式馬褂，是浙大智能系統(tǒng)與控制研究所的機器人實驗室最新研發(fā)的大型仿人機器
科技創(chuàng)新與品牌 2011年11期2011-11-14
- 基于多傳感器集成的仿人機器人足部感知系統(tǒng)*
230031)仿人機器人是近年來發(fā)展起來的綜合學(xué)科。在人類的生存環(huán)境中，實現(xiàn)雙足穩(wěn)定可靠行走是仿人機器人最基本的功能，也是仿人機器人實用化的前提條件。從近幾年國內(nèi)外仿人機器人技術(shù)發(fā)展的趨勢和應(yīng)用需求來看，如何適應(yīng)各種不同路面狀況和人類生存環(huán)境，增強仿人機器人在未知環(huán)境中的適應(yīng)能力，已成為眾多研究者所關(guān)注的重點研究內(nèi)容之一，并取得了一些成果［2-5］。目前，零力矩點ZMP(Zero Moment Point)判據(jù)作為穩(wěn)定步態(tài)規(guī)劃方法的理論基礎(chǔ)被廣泛采用，從
傳感技術(shù)學(xué)報 2011年12期2011-10-20
- 仿人機器人雙臂/軀干運動規(guī)劃研究
仿人機器人雙臂/軀干運動規(guī)劃研究仿人機器人是具有類人的外貌特征和運動功能的一種先進智能體，其研究的重點之一就是如何模仿人類行為的同時提高系統(tǒng)運動的穩(wěn)定性。最近的一項研究從機器人系統(tǒng)的角度出發(fā)，研究上、下肢的運動協(xié)調(diào)，上身運動對整個運動模式的影響，以及如何設(shè)計上身的運動提高系統(tǒng)的運動穩(wěn)定性。這項題為“仿人機器人雙臂/軀干運動規(guī)劃研究”的研究成果發(fā)表于《中國科學(xué) 信息科學(xué)》英文版2010年第8期上(http://www.springerlink.com/con
科技傳播 2010年21期2010-08-15
- 基于ADAMS的仿人機器人步態(tài)規(guī)劃算法仿真和實現(xiàn)
劉 凱0 引言仿人機器人步態(tài)規(guī)劃算法，是仿人機器人運動控制中非常重要的部分。近年來步態(tài)規(guī)劃算法發(fā)展非常迅速，并成為仿人機器人研究的一個重要分支。由于仿人機器人研制的復(fù)雜性，非常有必要建立一個與其物理樣機一樣的虛擬原理樣機系統(tǒng)[1]，這樣既能夠在建立物理樣機之前進行運動學(xué)仿真，驗證關(guān)節(jié)驅(qū)動力矩是否符合各種運動的要求，又便于評估仿人機器人步態(tài)規(guī)劃算法的有效性。在進行仿人機器人步態(tài)行走實驗前，從保護仿人機器人物理樣機的角度，先利用ADAMS仿真軟件，在虛擬原理樣
微型電腦應(yīng)用 2010年3期2010-07-25
- 未來社會的機器人
生活在一起：這些仿人機器人將招搖過市地去購物，還會使用真空吸塵器替我們打掃；當(dāng)媽媽們在辦公室里忙碌時，機器人將會照料好她們的孩子；老人將受到機器人的精心照顧；在高爾夫球場，機器人將教導(dǎo)初學(xué)者該如何揮擺。1996年，本田公司P2仿人機器人的問世是一個令人驚異的開始，其后，仿人機器人在日本已變得非常普遍，大眾媒體也不斷鼓吹它們的潛能，許多人便以為人類被仿人機器人所包圍的日子將為時不遠。甚至日本政府也迷戀上這個夢想，從1998年到2003年，它花了46億日元用于
中外書摘 2009年6期2009-08-04
- 世紀夢想
今天我們來談一談仿人機器人。我們討論過工業(yè)機器人、農(nóng)業(yè)機器人、空間機器人，這是按用途來分類的。我們也曾經(jīng)介紹過按機器人外形和結(jié)構(gòu)把機器人分成固定式單臂機器人、輪式機器人等。不同的分類方法是互相覆蓋的，如農(nóng)業(yè)機器人為了移動到農(nóng)作物處，大部分是輪式的?？臻g機器人有同定式的(如Dextre機器人)，也有輪式的。家庭用機器人目前也都是輪式的，今后隨著技術(shù)水平的提高，會有空間仿人機器人和家庭用仿人機器人出現(xiàn)。湯姆：為什么有了輪式機構(gòu)，還要研究會行走的機器人?凱文老師
中學(xué)科技 2009年2期2009-04-13