褚光耀 陳中 徐佳妮 鄭濤濤 唐智科

【摘要】NAO全自主仿人機(jī)器人將傳感器、視覺(jué)系統(tǒng)和控制器集于一體，是目前世界學(xué)術(shù)界應(yīng)用最廣泛的仿人機(jī)器人。在國(guó)家定期進(jìn)行的標(biāo)準(zhǔn)高爾夫球比賽中，NAO機(jī)器人主要通過(guò)兩個(gè)攝像頭獲取球場(chǎng)上的信息，然后通過(guò)對(duì)所獲取目標(biāo)信息進(jìn)行顏色識(shí)別處理得到有效信息。這就要求機(jī)器人的圖像處理算法有較高的實(shí)時(shí)性和準(zhǔn)確性。比賽中，其能識(shí)別目標(biāo)紅球，并能準(zhǔn)確而迅速的定位紅球，是高爾夫球比賽過(guò)程中非常重要的兩個(gè)環(huán)節(jié)。

【關(guān)鍵詞】NAO機(jī)器人;視覺(jué)傳感;圖像識(shí)別與處理

衡陽(yáng)師范學(xué)院課外學(xué)術(shù)科技項(xiàng)目（編號(hào)：16）支助

1. 引言

近年來(lái)，機(jī)器人技術(shù)作為高新技術(shù)產(chǎn)業(yè)發(fā)展的代表得到了快速的進(jìn)步，其中全自主仿人機(jī)器人是機(jī)器人技術(shù)的最先進(jìn)代表。仿人機(jī)器人的研究工作始于1960年代，現(xiàn)在軟銀公司開(kāi)發(fā)的NAO機(jī)器人已成為世界上人型機(jī)器人的代表。該類機(jī)器人被機(jī)器人世界杯組委會(huì)定為RobotCup參賽機(jī)器人，當(dāng)然是對(duì)這款機(jī)器人的認(rèn)可。選定NAO機(jī)器人為參賽平臺(tái)可以在一定程度上反映機(jī)器人的智力水平，它主要體現(xiàn)在以下幾個(gè)方面：識(shí)別目標(biāo)對(duì)象，平衡處理，避讓障礙物，感知環(huán)境以及相應(yīng)事件的決策等。目前，國(guó)內(nèi)外提出的許多研究算法還不夠成熟，無(wú)法實(shí)現(xiàn)快速的目標(biāo)識(shí)別定位。本文打算利用計(jì)算機(jī)視覺(jué)技術(shù)和多傳感器系統(tǒng)來(lái)實(shí)現(xiàn)目標(biāo)的檢測(cè)定位等功能。

2. NAO機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)

NAO機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)通過(guò)分析處理攝像機(jī)拍攝的彩色圖像獲取有關(guān)周圍環(huán)境的信息，例如通過(guò)圖像處理獲得機(jī)器人自己的位置以及是否有障礙物和障礙物的位置等重要信息。

NAO的兩個(gè)攝像頭：一個(gè)在額頭上，負(fù)責(zé)距離機(jī)器人較遠(yuǎn)的地點(diǎn)的水平觀察，視野范圍寬廣，另一個(gè)攝像頭位于NAO嘴部，負(fù)責(zé)距離機(jī)器人較近處的環(huán)境掃視。NAO機(jī)器人兩臺(tái)攝像頭的分辨率皆為640*480，兩個(gè)攝像頭之間的夾角為40度。系統(tǒng)可以提供30幀/秒的圖像幀率。當(dāng)機(jī)器人移動(dòng)時(shí)，攝像頭的水平和垂直視圖跟隨頭部轉(zhuǎn)身而改變。在實(shí)際運(yùn)動(dòng)中，由于系統(tǒng)原因，兩臺(tái)攝像頭不能同時(shí)工作，但可以隨時(shí)切換。NAO機(jī)器人拍攝和輸出的圖像格式為YUV422，該類圖像的每個(gè)像素只占用2個(gè)字節(jié)。

3. 紅球識(shí)別

3.1 色彩空間

目前，色彩空間通常可分為RGB空間、CMY空間、HSV空間和YUV空間等。在這四種顏色空間中，最常用的是RGB顏色空間，它是由R（紅）、G（綠）、B（藍(lán)）三種顏色組合而成，其它的顏色都由它們變換得來(lái)。但由于RGB 顏色空間沒(méi)有考慮光照強(qiáng)度的影響，所以若采用RGB顏色空間獲取圖像，環(huán)境中的光照強(qiáng)度將會(huì)對(duì)識(shí)別產(chǎn)生較大影響。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，在不同環(huán)境（物體反射特性、光源的種類和光照強(qiáng)度等） 下，對(duì)具有相同顏色的物體，測(cè)得的R、G、B三個(gè)分量值彼此聯(lián)系，RGB顏色值很分散且波段非常寬。因此很難確定RGB顏色空間的閾值范圍，從而導(dǎo)致漏掉本應(yīng)被識(shí)別的部分物體，或者將環(huán)境中并非目標(biāo)顏色的物體識(shí)別成目標(biāo)。所以在比賽中，若采用RGB顏色空間，則可能會(huì)因?yàn)閳?chǎng)地光照不均勻?qū)е履繕?biāo)丟失。為加強(qiáng)識(shí)別效果，在高爾夫球賽中通常利用OpenCV庫(kù)中cvtColor（）函數(shù)將RGB顏色空間轉(zhuǎn)化為HSV顏色空間。

3.2 紅球顏色閾值的選擇

選擇紅色作為識(shí)別的目標(biāo)顏色，機(jī)器人自動(dòng)獲取并確定紅色特征點(diǎn)的閾值，然后根據(jù)目標(biāo)閾值識(shí)別獲取的圖像顏色。為獲取其顏色特征中相對(duì)穩(wěn)定的范圍，應(yīng)對(duì)不同成像距離和光照等環(huán)境條件下的目標(biāo)顏色多次進(jìn)行測(cè)量，然后將得到的穩(wěn)定范圍進(jìn)行進(jìn)一步轉(zhuǎn)換。在比賽中根據(jù)轉(zhuǎn)換規(guī)則直接確定目標(biāo)閾值，這樣不僅可以提高確定閾值效率，而且避免了當(dāng)場(chǎng)調(diào)整閾值的不確定性和其他偶然因素的影響，從而提升機(jī)器人在比賽中的識(shí)別效果。

3.3 紅球識(shí)別過(guò)程

對(duì)NAO機(jī)器人拍攝的圖片，通過(guò)顏色識(shí)別，獲取滿足預(yù)設(shè)閾值范圍的紅色像素點(diǎn)。然后按下列步驟處理獲取的紅色點(diǎn)來(lái)檢測(cè)紅球：

3.3.1 初步處理紅色特征點(diǎn)

理由：由于光照的影響，識(shí)別到的紅色像素點(diǎn)周圍會(huì)出現(xiàn)一些干擾噪聲。這些噪聲點(diǎn)較分散，但紅球紅色像素點(diǎn)較集中。我們通過(guò)判斷紅色點(diǎn)的相鄰點(diǎn)，即選擇周圍有代表性的八個(gè)點(diǎn)，來(lái)判定其是否是滿足條件的紅色點(diǎn)。如果其周圍有5個(gè)及以上點(diǎn)是紅色特征點(diǎn)，那么我們判定該點(diǎn)是滿足條件的紅球像素點(diǎn)，反之判定其為噪聲點(diǎn)。

3.3.2 獲得圖片中的圓形

NAO機(jī)器人識(shí)別的這個(gè)物體，既是紅的又是圓的。具體做法是：對(duì)采集到的每一幀圖像，如圖1所示，我們稱為原始圖，將其背景設(shè)置為（0，0，0），紅色像素設(shè)置為（255，255，255）。在預(yù)處理后我們采用高斯濾波平滑圖像，處理效果圖如圖2所示。高斯濾波實(shí)質(zhì)上是一種信號(hào)的濾波器，其主要用來(lái)對(duì)信號(hào)進(jìn)行平滑處理。然后采用霍夫變換檢測(cè)圓形，這一步驟通過(guò)OpenCV庫(kù)中的霍夫圓檢測(cè)函數(shù)實(shí)現(xiàn)，如圖3所示。

從圖中我們可以得到以下信息：處于圖片下方的紅球都能被較好的識(shí)別，同時(shí)確定球心的位置，且上面一顆干擾綠球也被還原成了綠色。通過(guò)上述步驟已經(jīng)完成了NAO對(duì)目標(biāo)紅球的識(shí)別以及定位。

紅球識(shí)別具體實(shí)現(xiàn)過(guò)程如下：

1）獲取圖像;

2）通過(guò)顏色空間的轉(zhuǎn)換：將BGR顏色空間轉(zhuǎn)換為HSV顏色空間;

3）高斯模糊：利用OpenCV中的GaussianBlur（）函數(shù)進(jìn)行高斯模糊，讓局部信息模糊;

4）圖像二值化：利用inRange（）函數(shù)進(jìn)行圖像二值化（由于紅色對(duì)應(yīng)的HSV的區(qū)間范圍有兩個(gè)，所以在代碼實(shí)現(xiàn)上用了“并”操作）;

5）紅球篩選：霍夫圓檢測(cè)篩選符合條件的紅球;

6）是否檢測(cè)到符合條件的紅球？是到7），否到1）;

7）返回紅球在圖片中的坐標(biāo)。

4 紅球定位算法

傳統(tǒng)的單目測(cè)距方法主要針對(duì) NAOv3以前的機(jī)器人，原理簡(jiǎn)單且易實(shí)現(xiàn)，但其缺點(diǎn)是僅適用于對(duì)靜止物體的跟蹤，對(duì)移動(dòng)物體的追蹤則顯得十分笨拙。

單目測(cè)距的基本思想是： 機(jī)器人檢測(cè)到目標(biāo)紅球后，調(diào)節(jié)其HeadPitch和HeadYaw關(guān)節(jié)值使目標(biāo)紅球處于視野中心。假定此時(shí)機(jī)器人身高為 h，目標(biāo)紅球半徑為 r，再求出目標(biāo)紅球在機(jī)器人某一攝像頭處形成的垂直夾角 ，最后利用勾股定理計(jì)算出目標(biāo)紅球與機(jī)器人的水平距離s，如圖4所示，在追蹤目標(biāo)過(guò)程中重復(fù)此計(jì)算過(guò)程。

比賽用紅球?yàn)闃?biāo)準(zhǔn)的半徑為3cm的專用球，根據(jù)上述分析可以得出以下計(jì)算機(jī)器人與紅球的距離的具體步驟：

設(shè)攝像頭距離紅球的空間距離為 （1）

那根據(jù)勾股定理，NAO機(jī)器人距離紅球的水平距離s：

由（1）（2）公式得出公式（3）

求出水平距離s后，NAO再去尋找紅球，對(duì)紅球定位及實(shí)施擊球過(guò)程如下：

1）視野中是否發(fā)現(xiàn)紅球？發(fā)現(xiàn)了到2）否則回1）;

2）對(duì)準(zhǔn)紅球，行走到距離紅球特定距離處;

3）轉(zhuǎn)頭找到Mark？找到轉(zhuǎn)4）沒(méi)有轉(zhuǎn)3）;

4）尋找黃？找到轉(zhuǎn)5）沒(méi)有找到轉(zhuǎn)4）;

5）機(jī)器人、紅球、球洞三點(diǎn)一線：根據(jù)獲取的機(jī)器人相對(duì)于Mark的角度以及相對(duì)于黃桿的距離，并計(jì)算機(jī)器人需要轉(zhuǎn)動(dòng)的角度和移動(dòng)距離;

6）擊球，是否進(jìn)球？進(jìn)了轉(zhuǎn)7）沒(méi)有進(jìn)球轉(zhuǎn)3）;

8）結(jié)束。

結(jié)合前面對(duì)紅球的定位，可以對(duì)定位過(guò)程進(jìn)行必要的改進(jìn)。在比賽中，機(jī)器人找球時(shí)要考慮紅球滾動(dòng)的情況。況且機(jī)器人行走時(shí)可能會(huì)出現(xiàn)方向偏移等誤差情況，所以要執(zhí)行多次測(cè)距以減小誤差。為此提出了改進(jìn)的目標(biāo)定位算法，即讓機(jī)器人在追蹤走近紅球過(guò)程中一直將紅球置于視野中心，直到紅球的球心在機(jī)器人視野中線上且滿足相關(guān)的初始的條件才完成。同時(shí)，需要提取目標(biāo)紅球與機(jī)器人視野中心的水平偏角和垂直偏角，根據(jù)前面提到的機(jī)器人視野角度范圍可以得出計(jì)算公式，其中水平偏角為，垂直偏角為β。一般來(lái)說(shuō)，NAO機(jī)器人的水平視野范圍度數(shù)為47.8，即視野中心點(diǎn)距離兩邊的水平視野范圍是23.9。

設(shè)s表示NAO機(jī)器人攝像頭到視野中心點(diǎn)的距離，則水平偏角的計(jì)算公式為： （4）

根據(jù)公式（4）與（5）得出

根據(jù)已知的紅球圓心（x，y），我們可以求出目標(biāo)紅球距離NAO機(jī)器人視野中心的水平偏角，同理可以通過(guò)公式，求出目標(biāo)紅球距離NAO機(jī)器人視野中心的垂直偏角β。將求得的值設(shè)為函數(shù)moveTo（0.1，0，）的第三個(gè)參數(shù)，并將β值設(shè)為NAO機(jī)器人HeadPitch關(guān)節(jié)值，這樣就可以使目標(biāo)紅球一直處于機(jī)器人的視野中心，讓機(jī)器人一直朝著目標(biāo)紅球的方向前進(jìn)。NAO走近紅球后，再次識(shí)別紅球，并計(jì)算α值和β值，然后通過(guò)設(shè)定HeadPitch關(guān)節(jié)值來(lái)控制NAO機(jī)器人做下一步動(dòng)作。

5. 總結(jié)

本文設(shè)計(jì)了紅球識(shí)別和定位算法，在識(shí)別紅球的同時(shí)確定球心所在位置。由于官網(wǎng)提供的API識(shí)別算法有較大的不穩(wěn)定性，因此本文提出了基于HSV顏色空間的彩色圖像處理技術(shù)。該技術(shù)避免了光照條件對(duì)機(jī)器人紅球識(shí)別的影響。對(duì)機(jī)器人拍攝的圖片，我們通過(guò)紅色閾值設(shè)定，紅色噪聲點(diǎn)過(guò)濾，圖像二值化，圖像高斯平滑，霍夫圓變換檢測(cè)圓形等操作，識(shí)別和定位目標(biāo)紅球。通過(guò)討論單目測(cè)距追蹤紅球的優(yōu)缺點(diǎn)，提出了一種更為簡(jiǎn)單的，不進(jìn)行測(cè)距，直接通過(guò)實(shí)時(shí)調(diào)整機(jī)器人的頭部關(guān)節(jié)值，使目標(biāo)紅球動(dòng)態(tài)處于其視野中心的紅球跟蹤方法。我們通過(guò)實(shí)踐檢驗(yàn)得出該方式更具實(shí)用性，能夠滿足NAO機(jī)器人高爾夫球賽的要求。

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