段婷婷　呂冬慧　陳寬　胡順堂　王毓

摘 要：基于安全距離的汽車軌跡規(guī)劃，提出一種結(jié)合汽車主動變道和緊急制動的汽車主動避障研究方法，建立汽車主動變道時的安全軌跡規(guī)劃，并利用MPC控制器對規(guī)劃出來的軌跡分割各個數(shù)據(jù)點進行依次跟蹤，分析不同車速下的汽車主動變道的軌跡，通過carsim和simulink的聯(lián)合仿真，驗證基于主動變道策略的汽車安全軌跡規(guī)劃的可行性。

關(guān)鍵詞：OBE教學(xué)理念;新能源汽車;考核評價機制

近年來，社會經(jīng)濟的飛速發(fā)展極大地提高了國民購買能力，同時也促進了汽車產(chǎn)業(yè)的蓬勃發(fā)展。在提供便利性的同時也造成了交通擁堵等事故頻頻發(fā)生。從保證乘駕人身財產(chǎn)安全和降低交通事故發(fā)生率的角度出發(fā)，研究以預(yù)防為核心的先進車輛主動安全控制系統(tǒng)則是當(dāng)下交通的迫切需求[1]。

汽車主動變道的研究屬于自動駕駛ADAS的范疇，主要是汽車依靠先進的車載傳感器獲取前方道路、目標車輛及自車的狀態(tài)信息，利用主動變道路徑規(guī)劃算法對狀態(tài)信息進行分析處理，及時改變行車路徑，以避免或減輕交通事故帶來的安全問題[3]。目前存在的主動避障多是縱向避障策略，其主要通過制動來控制與前車的距離，而較少考慮主動轉(zhuǎn)向變道的控制策略。因此在進行縱向避撞研究的同時，加入主動變道系統(tǒng)的研究對于未來交通而言是十分有意義的。

本文對汽車主動避障系統(tǒng)進行研究，通過變道軌跡規(guī)劃策略對汽車變道軌跡進行規(guī)劃，并且采用模型預(yù)測控制器提供跟蹤控制策略，對于汽車行駛時安全性和穩(wěn)定性的研究有很大的意義。

3 仿真結(jié)果

為更好驗證非線性MPC控制器對規(guī)劃軌跡的跟蹤效果，本文采用Carsim與Simulink聯(lián)合仿真分析，針對低速和中速工況進行仿真和軌跡的跟蹤效果。在分析過程中，主要對整車的橫擺角速度和側(cè)向加速度及實際跟蹤軌跡對比的分析，仿真的變道軌跡跟蹤圖如圖2所示。

通過圖3和圖4分析可以得到，在30km/h低速和60km/h中速運行的情況下，汽車在進行軌跡跟蹤過程中，自適應(yīng)MPC控制器進行跟蹤控制時橫擺角速度波動范圍較大，而非線性MPC控制器進行跟蹤控制時橫擺角速度趨于穩(wěn)定，說明在中速跟蹤時非線性MPC控制器的穩(wěn)定性更好。

通過圖5分析可以得到，在30km/h低速和60km/h中速運行的情況下，汽車在進行軌跡跟蹤過程中，自適應(yīng)MPC控制器進行跟蹤控制時側(cè)向加速度波動范圍較大，而非線性MPC控制器進行跟蹤控制時側(cè)向加速度趨于穩(wěn)定，說明在中速跟蹤時非線性MPC控制器的穩(wěn)定性更好。

4 結(jié)論

本文基于汽車的主動變道策略，研究了基于安全距離和最小轉(zhuǎn)向距離的汽車軌跡規(guī)劃，提出了汽車在緊急避障的主動變道時的軌跡規(guī)劃，并采用基于模型預(yù)測控制軌跡跟蹤控制器對規(guī)劃的軌跡進行跟蹤控制，通過仿真分析對兩種模型預(yù)測控制器的跟蹤結(jié)果進行評價，結(jié)果顯示，由非線性模型預(yù)測控制器進行的軌跡跟蹤控制具有較好的控制效果。

基金項目：本文系“2019年天津中德應(yīng)用技術(shù)大學(xué)科研基金項目”（項目編號：X18010）的研究成果。

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