齊旭

特斯拉首席執(zhí)行官埃隆·馬斯克在公司的自動(dòng)駕駛開(kāi)放日上炮轟了激光雷達(dá)作為自動(dòng)駕駛汽車(chē)傳感器的技術(shù)局限：“這是一項(xiàng)價(jià)格極其昂貴，且毫無(wú)用處的技術(shù)?！痹撗哉撘怀觯瑯I(yè)界嘩然，毫米波雷達(dá)、視覺(jué)系統(tǒng)（攝像頭）和激光雷達(dá)這三大自動(dòng)駕駛傳感器的江湖地位要被改寫(xiě)？

自動(dòng)駕駛需多傳感器融合應(yīng)用

由于道路環(huán)境和車(chē)輛行駛的工況復(fù)雜多變，單一功能的傳感器無(wú)法滿(mǎn)足駕駛過(guò)程中實(shí)時(shí)變更的車(chē)輛信息。

一臺(tái)自動(dòng)駕駛汽車(chē)的安全行駛，需要完成三個(gè)必須而關(guān)鍵的步驟：首先是感知階段，即獲取和收集外界環(huán)境和車(chē)輛自身的工況信息;然后，進(jìn)入決策階段，發(fā)出行駛指令，主要依賴(lài)各種控制芯片的云端算法;最后是執(zhí)行階段，將前端決策完畢的車(chē)輛信號(hào)“付諸行動(dòng)”?？梢?jiàn)，感知階段是自動(dòng)駕駛汽車(chē)安全行駛的初步保障，猶如汽車(chē)的“眼睛和耳朵”。

由于道路環(huán)境和車(chē)輛行駛的工況復(fù)雜多變，單一功能的傳感器無(wú)法滿(mǎn)足駕駛過(guò)程中實(shí)時(shí)變更的車(chē)輛信息。安森美半導(dǎo)體智能感知部全球市場(chǎng)及應(yīng)用工程副總裁易繼輝表示，傳感器融合（包括視覺(jué)系統(tǒng)、毫米波雷達(dá)和激光雷達(dá)）和傳感器的深度感知是自動(dòng)駕駛汽車(chē)感知系統(tǒng)未來(lái)的發(fā)展趨勢(shì)。

視覺(jué)系統(tǒng)（攝像頭）可以通過(guò)豐富的成像信息進(jìn)行各類(lèi)識(shí)別運(yùn)算，比如車(chē)道、行人和物體，還有停車(chē)場(chǎng)的橫桿以及交通標(biāo)識(shí)等，但在遠(yuǎn)距離成像及速度測(cè)定方面適應(yīng)性不足。毫米波雷達(dá)是通過(guò)發(fā)射毫米范圍的電磁波來(lái)確定障礙物的距離、速度和角度，免受雨雪、塵、霧等惡劣環(huán)境影響。由于受制于波長(zhǎng)和尺寸的限制，毫米波雷達(dá)分辨率過(guò)低，且對(duì)于靜止的物體和運(yùn)動(dòng)的非金屬物體都不太敏感。激光雷達(dá)探測(cè)精度在三者中最高，可達(dá)到毫米級(jí)。它具有雷達(dá)的測(cè)距能力，探測(cè)精度和分辨率又高于雷達(dá)，具有攝像頭的感知能力，又可以不受光線條件的限制。而缺點(diǎn)是成本高昂，且容易受到極端氣侯及煙霧粉塵的影響。

激光雷達(dá)能否被取代？

如果未來(lái)激光雷達(dá)成本可以下降到千元數(shù)量級(jí)以下，那么它成為無(wú)人駕駛核心傳感器的可能性就會(huì)大大增加。

近年來(lái)，激光雷達(dá)成為業(yè)界備受爭(zhēng)議的焦點(diǎn)。由于其高精度、高分辨率和高穩(wěn)定性，幾乎所有自動(dòng)駕駛汽車(chē)廠商在過(guò)去幾年間都無(wú)法回避激光雷達(dá)，這使得激光雷達(dá)幾乎壟斷了傳感器市場(chǎng)，器件價(jià)格居高不下。因此，部分企業(yè)選擇降低激光雷達(dá)的成本以實(shí)現(xiàn)盈利。谷歌自動(dòng)駕駛公司W(wǎng)aymo獨(dú)立之后做的第一件事，就是努力降低激光雷達(dá)的成本，從行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)的7.5萬(wàn)美元降低90%。然而，盲目降低成本也會(huì)帶來(lái)很多問(wèn)題。據(jù)了解，有的企業(yè)為了降低整車(chē)價(jià)格，采用了更便宜的固態(tài)激光雷達(dá)，結(jié)果帶來(lái)了新的問(wèn)題。該雷達(dá)無(wú)法實(shí)現(xiàn)360度轉(zhuǎn)動(dòng)，難以探測(cè)背后的情況，要輔助安全駕駛還需引入新的傳感器，在經(jīng)濟(jì)效益上并不可行。

為減少激光雷達(dá)部分的成本支出，以特斯拉為代表的一些汽車(chē)企業(yè)干脆將激光雷達(dá)拉進(jìn)黑名單，開(kāi)發(fā)出其他技術(shù)路線。記者從特斯拉官網(wǎng)了解到，一輛特斯拉的標(biāo)配共有8個(gè)攝像頭、1個(gè)77GHz的毫米波雷達(dá)和12個(gè)超聲波雷達(dá)。賽迪顧問(wèn)汽車(chē)產(chǎn)業(yè)研究中心總經(jīng)理鹿文亮表示，雖然特斯拉汽車(chē)的配置列表中未見(jiàn)激光雷達(dá)的身影，但特斯拉會(huì)努力將其他傳感器做得好一些，同時(shí)要配合算力較為強(qiáng)大的后端傳感芯片和處理芯片。

由此可見(jiàn)，馬斯克的“激光雷達(dá)傻瓜論”出現(xiàn)在當(dāng)下這個(gè)時(shí)間節(jié)點(diǎn)并非偶然，傳感器的確到了該重新思考方向的時(shí)侯了。北京理工雷科電子信息技術(shù)有限公司汽車(chē)?yán)走_(dá)事業(yè)部總經(jīng)理金燁在接受《中國(guó)電子報(bào)》記者采訪中表示，降低激光雷達(dá)的成本還需要時(shí)間。在研究機(jī)構(gòu)中，激光雷達(dá)短期內(nèi)還會(huì)是主要的環(huán)境感知傳感器。然而，對(duì)應(yīng)于以經(jīng)營(yíng)為目的的企業(yè)，避開(kāi)激光雷達(dá)而選擇其他技術(shù)路線將成為趨勢(shì)。

鹿文亮表示，未來(lái)的自動(dòng)駕駛汽車(chē)傳感器有三條路可走：一是將傳感器端（視覺(jué)系統(tǒng)、毫米波雷達(dá)和激光雷達(dá)等）性能做強(qiáng)，相應(yīng)降低決策端的算力要求;二是用外部網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)對(duì)自動(dòng)駕駛的統(tǒng)籌控制，未來(lái)，5G網(wǎng)絡(luò)將為車(chē)聯(lián)網(wǎng)提供更強(qiáng)的技術(shù)基礎(chǔ)，但短時(shí)間內(nèi)還難以實(shí)現(xiàn);三是徹底回避激光雷達(dá)，將攝像頭、毫米波和超聲波雷達(dá)等其他傳感器融合應(yīng)用，前端傳感器探測(cè)精度不足等問(wèn)題，將由決策端算力更強(qiáng)的芯片來(lái)彌補(bǔ)。

金燁表示，如果未來(lái)激光雷達(dá)成本可以下降到千元數(shù)量級(jí)以下，那么它成為無(wú)人駕駛核心傳感器的可能性就會(huì)大大增加。然而，降低激光雷達(dá)成本成為最大挑戰(zhàn)。特斯拉似乎早已徹底放棄使用激光雷達(dá)，試圖通過(guò)多攝像頭方案采集數(shù)據(jù)，再借助還原實(shí)際環(huán)境的模擬器來(lái)訓(xùn)練神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，通過(guò)智能視覺(jué)實(shí)現(xiàn)車(chē)輛對(duì)交通道路狀況的“認(rèn)知”，只是可靠程度難以下定論。提升傳感器性能是發(fā)展自動(dòng)駕駛必經(jīng)之路

無(wú)論自動(dòng)駕駛傳感器技術(shù)走上哪條路，提升視覺(jué)系統(tǒng)、毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)等器件性能都是“基本功”。

無(wú)論自動(dòng)駕駛傳感器技術(shù)走上哪條路，提升視覺(jué)系統(tǒng)、毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)等器件性能都是“基本功”。首先，先進(jìn)、智能的視覺(jué)系統(tǒng)是保障自動(dòng)駕駛汽車(chē)安全行駛的核心部件，提升視覺(jué)系統(tǒng)的可靠性尤為重要。易繼輝表示，自動(dòng)駕駛對(duì)視覺(jué)類(lèi)傳感器的智能化（像素、理解和判斷能力）提出更高要求。

特斯拉自豪于其自動(dòng)駕駛機(jī)制，很大程度上是由于視覺(jué)器件玩得不錯(cuò)。據(jù)了解，其視覺(jué)器件總共有8個(gè)魚(yú)眼、正常和長(zhǎng)焦攝像頭：包括應(yīng)用于汽車(chē)后部的倒車(chē)攝像頭、前方的三目攝像頭和兩側(cè)各兩個(gè)的側(cè)視攝像頭，側(cè)前視和側(cè)后視相互重疊可避免產(chǎn)生視覺(jué)盲區(qū)，基本可以保障Tesh的L3級(jí)別的變道、合流、出高速等功能。

九三學(xué)社中央科技委副主任、中國(guó)傳感器與物聯(lián)網(wǎng)產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟副理事長(zhǎng)郭源生表示，目前攝像頭在動(dòng)態(tài)范圍和近紅外靈敏度等指標(biāo)方面，還有很大的提升空間，單車(chē)需要更多性能更佳的攝像頭。金燁表示，多目立體攝像頭是未來(lái)傳感器視覺(jué)系統(tǒng)的發(fā)展趨勢(shì)，它有望融合激光雷達(dá)和攝像頭的優(yōu)勢(shì)，既具有激光雷達(dá)的高密度距離點(diǎn)云直接提取障礙物并精準(zhǔn)測(cè)距的特點(diǎn)，又具備了視覺(jué)識(shí)別與機(jī)器學(xué)習(xí)的能力。

其次，更多的信號(hào)處理算法和新制雷達(dá)技術(shù)將被移植到毫米波雷達(dá)的開(kāi)發(fā)中，提供更加靈敏的探測(cè)障礙的感知系統(tǒng)。郭源生表示，近年來(lái)，汽車(chē)中應(yīng)用的毫米波雷達(dá)模組包含了多個(gè)基于不同工藝的芯片，是相對(duì)比較笨拙的系統(tǒng)，且成本價(jià)格較高。為了追求更小尺寸和更低成本，各國(guó)正在致力于研發(fā)多功能元器件整合與集成、標(biāo)準(zhǔn)化通用的雷達(dá)芯片組。

易繼輝表示，SPAD技術(shù)（單一光電雪崩二極管）將與毫米波雷達(dá)結(jié)合，有望幫助毫米波雷達(dá)大幅度提升感光倍數(shù)。在此基礎(chǔ)上，金燁還表示，毫米波雷達(dá)的未來(lái)發(fā)展方向?qū)⑹情_(kāi)發(fā)點(diǎn)云雷達(dá)，以低廉價(jià)格獲得高分辨點(diǎn)云成像能力，逐漸取代激光雷達(dá)，開(kāi)發(fā)更多的應(yīng)用場(chǎng)景。

最后，若將激光雷達(dá)的精準(zhǔn)探測(cè)能力、高分辨率等性能進(jìn)一步提升，甚至與其他傳感器件的功能進(jìn)一步結(jié)合，激光雷達(dá)有望挑戰(zhàn)更加復(fù)雜的自動(dòng)駕駛環(huán)境以及其他更具挑戰(zhàn)的應(yīng)用領(lǐng)域。易繼輝表示，圖像傳感技術(shù)可助力激光雷達(dá)的開(kāi)發(fā)。據(jù)悉，上海理工大學(xué)的研究人員近日研發(fā)出一種基于激光雷達(dá)的新型感知系統(tǒng)，能夠在煙霧彌漫的城市環(huán)境中拍攝45公里（28英里）以外的物體。該技術(shù)使用單光子偵測(cè)器，結(jié)合獨(dú)特算法，將最稀疏的數(shù)據(jù)點(diǎn)“編織”在一起，生成超高分辨率的圖像。新的激光雷達(dá)視覺(jué)技術(shù)明顯提升了衍射的極限能力，有望為超遠(yuǎn)距離內(nèi)的高分辨率、快速、低功耗的3D光學(xué)成像開(kāi)辟新領(lǐng)域。

此外，激光雷達(dá)還亟須解決器件成本過(guò)高的問(wèn)題。易繼輝表示，業(yè)界已研發(fā)出可以替代傳統(tǒng)機(jī)械式激光雷達(dá)材料的新型硅片技術(shù)，新技術(shù)可大幅降低激光雷達(dá)的器件成本，有望將其成本控制在幾百美元之內(nèi)。