王潤民 張心睿 王由道 張雷 朱宇

摘 要：自動(dòng)駕駛封閉場(chǎng)地測(cè)試是自動(dòng)駕駛開放道路測(cè)試及自動(dòng)駕駛汽車大規(guī)模市場(chǎng)化應(yīng)用的必要前提，近年來國內(nèi)外開展了大量的自動(dòng)駕駛封閉測(cè)試場(chǎng)地建設(shè)工作。文章圍繞自動(dòng)駕駛封閉場(chǎng)地測(cè)試，首先系統(tǒng)總結(jié)分析了國家交通運(yùn)輸部發(fā)布的《自動(dòng)駕駛封閉測(cè)試場(chǎng)地建設(shè)技術(shù)指南（暫行）》的主要內(nèi)容及典型測(cè)試場(chǎng)地的建設(shè)要求，然后面向場(chǎng)地構(gòu)建應(yīng)用闡述了長安大學(xué)車聯(lián)網(wǎng)與智能汽車試驗(yàn)場(chǎng)的建設(shè)實(shí)踐，最后針對(duì)現(xiàn)有測(cè)試場(chǎng)地及建設(shè)技術(shù)難以滿足多種技術(shù)形式的自動(dòng)駕駛汽車的測(cè)試需求提出了相應(yīng)的解決思路。

關(guān)鍵詞：自動(dòng)駕駛;測(cè)試;封閉場(chǎng)地;開放道路

中圖分類號(hào)：U467.5 ?文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A ?文章編號(hào)：1671-7988（2020）04-33-04

Research and Practice on Construction Technology of Closed Test FieldAutonomous Driving

Wang Runmin^1，2， Zhang Xinrui¹， Wang Youdao¹， Zhang Lei^1，2， Zhu Yu¹

（?1.National Closed Field Test Base of Autonomous Driving?（Xian）， Ministry of Transport，?Changan University，Shaanxi Xian 710018; 2.Laboratory& Equipment Management Department，?Changan University，?Shaanxi Xian 710018?）

Abstract：?Autonomous driving closed field test is a necessary precondition for open road testing and large scale market application of autonomous driving. In recent years， a large number of autonomous driving closed field test have been built at home and abroad. Focusing on the of autonomous driving closed field testing， we first systematically summarized and analyzed the main contents and construction requirements of typical test field of Technical Guide for Construction of Autonomous Driving Closed Test Site （Interim） issued by the ministry of transport. Then we describe the construction practice of Chang'an University's test field of internet of vehicle and intelligent vehicle around the field construction and application. Finally， we put forward the corresponding solutions for the test field and construction technology which is difficult to meet the test requirements of various kinds of technology.Keywords： Autonomous driving; Test; Closed field; Open roadCLC NO.： U467.5 ?Document Code： A ?Article ID：?1671-7988（2020）04-33-04

引言

自動(dòng)駕駛測(cè)試是自動(dòng)駕駛汽車產(chǎn)品定型及大規(guī)模市場(chǎng)化應(yīng)用前的必要前提，如美國蘭德公司表示自動(dòng)駕駛汽車需要數(shù)億公里的測(cè)試來驗(yàn)證其安全性和可靠性優(yōu)于傳統(tǒng)汽車^[1]。自動(dòng)駕駛測(cè)試可以充分的發(fā)現(xiàn)自動(dòng)駕駛汽車功能及性能中存在的風(fēng)險(xiǎn)，從而便于利用算法優(yōu)化、功能安全、預(yù)計(jì)功能安全分析等去降低這些風(fēng)險(xiǎn)場(chǎng)景數(shù)量或控制風(fēng)險(xiǎn)，把自動(dòng)駕駛汽車安全的已知安全區(qū)域盡量擴(kuò)大。

從測(cè)試手段區(qū)分，目前業(yè)界將自動(dòng)駕駛測(cè)試分為軟件仿真測(cè)試、硬件在環(huán)測(cè)試、實(shí)車測(cè)試三種^[2]。實(shí)車測(cè)試又分為開放道路測(cè)試和封閉場(chǎng)地測(cè)試兩種方式，其中開放道路測(cè)試指的是自動(dòng)駕駛汽車在真實(shí)的社會(huì)道路上按測(cè)試人員的指令進(jìn)行自主感知、路徑規(guī)劃與運(yùn)動(dòng)控制，測(cè)試人員通過測(cè)試數(shù)據(jù)及測(cè)試車輛的表現(xiàn)評(píng)價(jià)自動(dòng)駕駛汽車的性能;封閉場(chǎng)地測(cè)試指的是在受控可封閉的真實(shí)場(chǎng)地中利用模擬交通參與者（假人、假車等）和真實(shí)交通要素（道路、標(biāo)志、標(biāo)線、天氣、網(wǎng)絡(luò)等）搭建各類受控可重復(fù)的交通場(chǎng)景對(duì)自動(dòng)駕駛汽車的駕駛行為進(jìn)行測(cè)試。

其中實(shí)車測(cè)試因?yàn)槭侵苯永谜鎸?shí)的交通場(chǎng)景進(jìn)行測(cè)試，測(cè)試結(jié)果最為可信，所以實(shí)車測(cè)試得到了業(yè)界的廣泛重視^[3]。如早在2014年，谷歌無人汽車就已獲批上路測(cè)試。然而有真實(shí)交通參與者（行人、自行車、機(jī)動(dòng)車）的道路試驗(yàn)的風(fēng)險(xiǎn)較高，易引發(fā)交通事故，此外難以保證同一個(gè)場(chǎng)景的重復(fù)性，為實(shí)車測(cè)試增加了難度。如2018年Uber改裝的自動(dòng)駕駛汽車在美國亞利桑那州坦佩市試驗(yàn)時(shí)，與一橫穿道路的推自行車行人發(fā)生碰撞，造成行人死亡。

為了促進(jìn)、規(guī)范自動(dòng)駕駛的開放道路測(cè)試工作，工信部、公安部、交通運(yùn)輸部于2018年4月聯(lián)合發(fā)布《智能網(wǎng)聯(lián)汽車道路測(cè)試管理規(guī)范（試行）》，對(duì)自動(dòng)駕駛汽車開放道路測(cè)試申請(qǐng)、審核、管理以及測(cè)試主體、測(cè)試駕駛?cè)撕蜏y(cè)試車輛要求等進(jìn)行規(guī)范。該規(guī)范要求自動(dòng)駕駛汽車必須先在構(gòu)建有各種實(shí)際交通場(chǎng)景的封閉測(cè)試場(chǎng)地內(nèi)按相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行一定里程和時(shí)長的訓(xùn)練，并經(jīng)過系統(tǒng)性的測(cè)試和考核后方能上路，即封閉場(chǎng)地的技術(shù)試驗(yàn)與安全性測(cè)試評(píng)價(jià)是自動(dòng)駕駛汽車上路測(cè)試前必不可少的環(huán)節(jié)^[5]。這是因?yàn)槔梅忾]場(chǎng)地可以實(shí)現(xiàn)在受控的風(fēng)險(xiǎn)中對(duì)自動(dòng)駕駛汽車進(jìn)行最貼近開放交通環(huán)境的測(cè)試，加速探索和優(yōu)化技術(shù)成熟度尚未達(dá)到滿足推廣應(yīng)用要求的自動(dòng)駕駛汽車在運(yùn)行過程中出現(xiàn)的各種技術(shù)問題，確定測(cè)試車輛能夠可靠運(yùn)行的交通場(chǎng)景，提升自動(dòng)駕駛的安全性和可靠性^[4];此外，通過封閉場(chǎng)地測(cè)試，測(cè)試員或安全員可以有充分的時(shí)間熟悉被測(cè)車輛的自動(dòng)駕駛操作規(guī)程、測(cè)試方法和危險(xiǎn)狀態(tài)下的接管方式，以便能熟練的開展開放道路測(cè)試。

2015年以來，我國多個(gè)省、市的有關(guān)單位在工業(yè)和信息化部、公安部、交通運(yùn)輸部及地方政府的支持下建設(shè)個(gè)多個(gè)自動(dòng)駕駛封閉或半開放的測(cè)試場(chǎng)地，先期開展了各種不同等級(jí)的自動(dòng)駕駛或ADAS的測(cè)試驗(yàn)證工作，為自動(dòng)駕駛封閉測(cè)試場(chǎng)地的構(gòu)建、測(cè)試方法的研究和測(cè)試系統(tǒng)的研發(fā)及應(yīng)用積累了大量的經(jīng)驗(yàn)。但從整體來看，因目前沒有完善的自動(dòng)駕駛測(cè)試?yán)碚擉w系及標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范可以參考，故一直沒有形成系統(tǒng)的自動(dòng)駕駛汽車封閉測(cè)試場(chǎng)地建設(shè)方法，相關(guān)的標(biāo)準(zhǔn)、規(guī)范也存在缺位問題，沒有形成標(biāo)準(zhǔn)化的適用于自動(dòng)駕駛研發(fā)測(cè)試、訓(xùn)練評(píng)估與開放道路測(cè)試能力評(píng)價(jià)所需的測(cè)試場(chǎng)地，難以滿足自動(dòng)駕駛測(cè)試驗(yàn)證的需求。

針對(duì)上述問題，我國交通運(yùn)輸部于2018年組織相關(guān)領(lǐng)域的專家編制完成《自動(dòng)駕駛封閉場(chǎng)地建設(shè)技術(shù)指南（暫行）》（以下稱“《技術(shù)指南》”），并于同年7月正式發(fā)布，這是國家層面出臺(tái)的第一部關(guān)于自動(dòng)駕駛封閉測(cè)試場(chǎng)地建設(shè)技術(shù)的規(guī)范性文件，旨在規(guī)范自動(dòng)駕駛封閉測(cè)試場(chǎng)地建設(shè)要求，指導(dǎo)各地各單位開展自動(dòng)駕駛封閉場(chǎng)地建設(shè)，更好地服務(wù)封閉場(chǎng)地測(cè)試工作及自動(dòng)駕駛技術(shù)發(fā)展^[6]。并同期首次認(rèn)定了三家自動(dòng)駕駛封閉場(chǎng)地測(cè)試基地（北京：交通部公路交通試驗(yàn)場(chǎng)、西安：長安大學(xué)車聯(lián)網(wǎng)與智能汽車試驗(yàn)場(chǎng)、重慶：重慶機(jī)動(dòng)車強(qiáng)檢試驗(yàn)場(chǎng)）。

然而自動(dòng)駕駛封閉測(cè)試場(chǎng)地的構(gòu)建方興未艾，在國內(nèi)外都沒有完全可靠、成熟的經(jīng)驗(yàn)可供參考，此外自動(dòng)駕駛技術(shù)特別是其涉及的智能網(wǎng)聯(lián)技術(shù)、車路協(xié)同技術(shù)的日新月異，在不斷地改變著自動(dòng)駕駛的形態(tài)和特性^[7]，因此2018年發(fā)布的《技術(shù)指南》還屬于一種概括性及過渡性的指導(dǎo)意見，在后續(xù)的封閉場(chǎng)地建設(shè)及測(cè)試實(shí)踐中仍需不斷的補(bǔ)充、細(xì)化、完善。本文以作者參與《技術(shù)指南》、《關(guān)于促進(jìn)道路交通自動(dòng)駕駛發(fā)展的指導(dǎo)意見》（交通部組織起草，待發(fā)布）、《陜西省車聯(lián)網(wǎng)（智能網(wǎng)聯(lián)汽車）產(chǎn)業(yè)發(fā)展指導(dǎo)意見》等部委、省市文件的編制經(jīng)驗(yàn)為基礎(chǔ)，以及所在的交通運(yùn)輸部認(rèn)定自動(dòng)駕駛封閉測(cè)試場(chǎng)地（西安）的建設(shè)及測(cè)試實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)為補(bǔ)充，系統(tǒng)地分析了《技術(shù)指南》涉及到的場(chǎng)地建設(shè)內(nèi)容及典型測(cè)試場(chǎng)地的建設(shè)要求，闡述了長安大學(xué)車聯(lián)網(wǎng)與智能汽車試驗(yàn)場(chǎng)的建設(shè)實(shí)踐，提出了自動(dòng)駕駛封閉場(chǎng)地優(yōu)化建設(shè)意見。

1 《技術(shù)指南》主要內(nèi)容分析

《技術(shù)指南》充分考慮了封閉測(cè)試場(chǎng)地的建設(shè)規(guī)模和可操作性，包括場(chǎng)地要求、通信要求、供電要求和其它要求四個(gè)方面。在場(chǎng)地要求方面，除了對(duì)場(chǎng)景測(cè)試的連續(xù)性、測(cè)試區(qū)域的安全防護(hù)及對(duì)周圍環(huán)境的噪聲、空氣污染的影響進(jìn)行要求外，重點(diǎn)對(duì)測(cè)試場(chǎng)地的類型和各類場(chǎng)地的建設(shè)規(guī)范（如場(chǎng)地可選取的位置、路寬、路段組合、交通標(biāo)線及交通標(biāo)志類型、坡度、交通參與者及其他交通附屬物）進(jìn)行了約束，共涉及測(cè)試場(chǎng)地22種。考慮到《技術(shù)指南》的可操作性及封閉測(cè)試場(chǎng)地建設(shè)的易行性，《技術(shù)指南》未對(duì)不同公路及道路等級(jí)、各類路面材質(zhì)、不同類型的交叉口等對(duì)自動(dòng)駕駛功能測(cè)試影響較小的因素進(jìn)行詳細(xì)的分類和嚴(yán)格的約束;此外自動(dòng)駕駛測(cè)試場(chǎng)景多種多樣、無法窮盡，因此各類場(chǎng)景對(duì)應(yīng)的設(shè)施、設(shè)備也不能窮舉，基于上述考慮，《技術(shù)指南》中的各類測(cè)試設(shè)備、測(cè)試設(shè)施也以測(cè)試自動(dòng)駕駛的安全性為主。

在通信要求方面，《技術(shù)指南》要求封閉測(cè)試場(chǎng)地應(yīng)具備全覆蓋、低時(shí)延的各類路側(cè)車聯(lián)網(wǎng)通信設(shè)備（含5G、LTE-V、DSRC等），以滿足提供必要的車聯(lián)網(wǎng)及車路協(xié)同應(yīng)用服務(wù);能夠提供高精度的定位服務(wù)（北斗或GPS），滿足被測(cè)自動(dòng)駕駛汽車的功能應(yīng)用需求和測(cè)試設(shè)備的運(yùn)行需求。此外還對(duì)路側(cè)的有線、無線通信，全場(chǎng)的無線電通訊，面向數(shù)據(jù)存儲(chǔ)與測(cè)試監(jiān)管的數(shù)據(jù)中心、監(jiān)管中心的配套提出了相應(yīng)的要求。

除此之外，《技術(shù)指南》還在“供電要求”、“其他要求”部分對(duì)封閉測(cè)試場(chǎng)供電結(jié)構(gòu)、建筑物及構(gòu)筑物防雷設(shè)計(jì)、全場(chǎng)高清監(jiān)控系統(tǒng)、測(cè)試安全緩沖區(qū)、測(cè)試狀態(tài)提示及警示系統(tǒng)、消防及急救等安全設(shè)備、給排水設(shè)施、可控場(chǎng)地照明系統(tǒng)等各方面配套系統(tǒng)的建設(shè)提出了不同的要求。

基于《技術(shù)指南》，相關(guān)機(jī)構(gòu)只要利用必要的道路環(huán)境和測(cè)試設(shè)備即可完成封閉測(cè)試場(chǎng)地的搭建，完成一定數(shù)量的自動(dòng)駕駛功能測(cè)試項(xiàng)目。大大降低了自動(dòng)駕駛封閉測(cè)試場(chǎng)地建設(shè)的難度，在利用基礎(chǔ)測(cè)試場(chǎng)地保證自動(dòng)駕駛測(cè)試質(zhì)量的同時(shí)，間接促進(jìn)了全國封閉測(cè)試場(chǎng)地的建設(shè)，提高了我國自動(dòng)駕駛封閉場(chǎng)地測(cè)試的規(guī)模，有助于推進(jìn)了自動(dòng)駕駛產(chǎn)業(yè)高質(zhì)量發(fā)展。

2 封閉測(cè)試場(chǎng)地建設(shè)實(shí)踐

長安大學(xué)車聯(lián)網(wǎng)與智能汽車試驗(yàn)場(chǎng)是在長安大學(xué)汽車綜合性能試驗(yàn)場(chǎng)（全國高校唯一的A級(jí)汽車試驗(yàn)場(chǎng)）的基礎(chǔ)上，進(jìn)行電子化、信息化、智能化改造完成的，是我國面向自動(dòng)駕駛與車路協(xié)同場(chǎng)地研究及測(cè)試的重要基地。占地423畝，建有2.4km的汽車高速環(huán)形跑道，1.1km直線試車道，1.3萬平方米的操縱穩(wěn)定性試驗(yàn)廣場(chǎng)，五種可靠性強(qiáng)化典型試驗(yàn)道路，三種低附著系數(shù)路面等專用汽車試驗(yàn)道路設(shè)施。于2018申請(qǐng)并獲批為交通運(yùn)輸部自動(dòng)駕駛封閉場(chǎng)地測(cè)試基地（西安），相關(guān)測(cè)試場(chǎng)地及標(biāo)志、標(biāo)線的部署如圖1所示。

在測(cè)試基地的構(gòu)建過程中，除按照《技術(shù)指南》的要求開展實(shí)際測(cè)試場(chǎng)地和場(chǎng)景的搭建外，還基于各實(shí)際場(chǎng)地，構(gòu)建了能夠最大程度模擬真實(shí)測(cè)試場(chǎng)地的虛擬測(cè)試場(chǎng)景，以便于開展基于虛實(shí)結(jié)合的自動(dòng)駕駛平行測(cè)試，加速自動(dòng)駕駛測(cè)試進(jìn)程。部分虛、實(shí)測(cè)試場(chǎng)地如圖2所示。

在封閉場(chǎng)地構(gòu)建及運(yùn)行過程中，作者所在的研究團(tuán)隊(duì)還對(duì)車聯(lián)網(wǎng)技術(shù)、自動(dòng)駕駛測(cè)試評(píng)價(jià)技術(shù)、自動(dòng)駕駛封閉測(cè)試場(chǎng)景及場(chǎng)地構(gòu)建方法、基于V2X的網(wǎng)絡(luò)化智能路側(cè)系統(tǒng)集成、自動(dòng)駕駛封閉測(cè)試環(huán)境氣象模擬等開展了大量的研究，并在此基礎(chǔ)上建設(shè)了全場(chǎng)覆蓋的LTE-V、DSRC、WiFi、4G-LTE異構(gòu)車聯(lián)網(wǎng)通信系統(tǒng)、網(wǎng)聯(lián)智能交通信號(hào)控制系統(tǒng)、基于EUHT的自動(dòng)駕駛測(cè)試數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)、全場(chǎng)的視頻監(jiān)控系統(tǒng)、厘米級(jí)的UWB定位系統(tǒng)、3D高精度數(shù)字化地圖、測(cè)試場(chǎng)高清視頻記錄與數(shù)字化管理系統(tǒng)等多種測(cè)試系統(tǒng);聯(lián)合有關(guān)機(jī)構(gòu)研發(fā)或集成了自動(dòng)駕駛測(cè)試數(shù)據(jù)采集車、自動(dòng)駕駛行人模擬測(cè)試平臺(tái)、氣球車等測(cè)試工具，形成了系列化的自動(dòng)駕駛封閉場(chǎng)地測(cè)試技術(shù)鏈和工具鏈;并在研究自動(dòng)駕駛封閉場(chǎng)地測(cè)試方法的基礎(chǔ)上，編制了《長安大學(xué)自動(dòng)駕駛封閉場(chǎng)地測(cè)試規(guī)程》，從測(cè)試場(chǎng)地、測(cè)試裝備、測(cè)試規(guī)范等多方面構(gòu)建了較為完整的自動(dòng)駕駛封閉場(chǎng)地測(cè)試體系。

3 自動(dòng)駕駛封閉測(cè)試場(chǎng)地發(fā)展展望

為了盡快推動(dòng)我國自動(dòng)駕駛封閉測(cè)試場(chǎng)地的建設(shè)，現(xiàn)有的《技術(shù)指南》主要覆蓋了城市道路測(cè)試場(chǎng)景和少量高速公路或快速干道場(chǎng)景，主要面向的測(cè)試對(duì)象為以單車智能為主要技術(shù)實(shí)現(xiàn)方式的自動(dòng)駕駛汽車，主要針對(duì)自主式自動(dòng)駕駛汽車功能測(cè)試的需求，此外測(cè)試場(chǎng)地功能較為單一，實(shí)際上難以滿足目前多種技術(shù)形式的、不同自動(dòng)駕駛等級(jí)的自動(dòng)駕駛汽車及智能網(wǎng)聯(lián)汽車的實(shí)車測(cè)試需求。針對(duì)上述問題，本文圍繞自動(dòng)駕駛封閉測(cè)試場(chǎng)地的建設(shè)與測(cè)試實(shí)施提出以下建議：

（1）基于高速公路的封閉測(cè)試場(chǎng)地構(gòu)建

業(yè)界普遍認(rèn)為，自動(dòng)駕駛將首先在高速公路環(huán)境下得到應(yīng)用。因此高速運(yùn)行條件下的自動(dòng)駕駛功能和性能測(cè)試是自動(dòng)駕駛極限工況測(cè)試的重要環(huán)節(jié)，然而受政府土地政策的約束和基于封閉場(chǎng)地建設(shè)成本的考慮，現(xiàn)有的絕大多數(shù)封閉測(cè)試場(chǎng)地沒有真實(shí)的高速公路測(cè)試環(huán)境。利用簡(jiǎn)單的模擬搭建難以構(gòu)建出高速公路分向行駛、全部控制出入、高時(shí)速、跨線立交、橋隧結(jié)合的特點(diǎn)。無法滿足自動(dòng)駕駛在高速工況下的測(cè)試需求。針對(duì)上述問題，我國各級(jí)政府、相關(guān)企業(yè)可利用高速公路老舊路、復(fù)線，采取半封閉或封閉的方式規(guī)劃建設(shè)自動(dòng)駕駛高速公路封閉測(cè)試場(chǎng)地;對(duì)于技術(shù)相對(duì)穩(wěn)定、成熟的自動(dòng)駕駛汽車的測(cè)試，可以在車流量較少、車道數(shù)量較多的高速公路規(guī)劃一條或幾條自動(dòng)駕駛專業(yè)測(cè)試車道，以應(yīng)對(duì)自動(dòng)駕駛在高速公路環(huán)境下的測(cè)試需求。

（2）車聯(lián)網(wǎng)與車路協(xié)同測(cè)試場(chǎng)地構(gòu)建

隨著車聯(lián)網(wǎng)技術(shù)的發(fā)展及自動(dòng)駕駛汽車非視距感知需求的不斷增長，網(wǎng)聯(lián)化成為自動(dòng)駕駛發(fā)展的必由之路。因此車聯(lián)網(wǎng)及車路協(xié)同功能及性能測(cè)試是自動(dòng)駕駛測(cè)試的必要環(huán)節(jié)。已建和新建的封閉測(cè)試場(chǎng)地應(yīng)有計(jì)劃的建設(shè)涵蓋各類車聯(lián)網(wǎng)通信設(shè)施、路側(cè)交通控制設(shè)施、典型測(cè)試裝備的車聯(lián)網(wǎng)與車路協(xié)同測(cè)試場(chǎng)地。支持開展如不同的車聯(lián)網(wǎng)通信設(shè)備、不同的車聯(lián)網(wǎng)通信協(xié)議、不同增益及類型的車聯(lián)網(wǎng)通信天線、不同的車聯(lián)網(wǎng)應(yīng)用及算法在各類典型交通場(chǎng)景、無線信道環(huán)境、定位環(huán)境下的車聯(lián)網(wǎng)功能與性能測(cè)試。

（3）柔性化測(cè)試場(chǎng)地構(gòu)建

建設(shè)要素齊全、功能完整、可靈活配置、可持續(xù)發(fā)展的封閉測(cè)試環(huán)境是眾多自動(dòng)駕駛封閉測(cè)試場(chǎng)地的建設(shè)目標(biāo)，然而受可利用土地資源的約束，如果為每一個(gè)或幾個(gè)測(cè)試場(chǎng)景配套一塊測(cè)試場(chǎng)地，將使得封閉測(cè)試場(chǎng)可利用場(chǎng)景大大減少。因此應(yīng)基于自然駕駛數(shù)據(jù)及交通事故數(shù)據(jù)，提取封閉測(cè)試場(chǎng)的基元場(chǎng)景，基于常發(fā)事故點(diǎn)的特征分析和自動(dòng)駕駛元功能

的測(cè)試需求，研究基于多測(cè)試實(shí)體的柔性化測(cè)試要素提取方法，探索封閉測(cè)試環(huán)境場(chǎng)景優(yōu)化布局及組合方法，基于研究成果，合理的進(jìn)行測(cè)試設(shè)施的部署，實(shí)現(xiàn)單一測(cè)試場(chǎng)地的快速復(fù)用，從而構(gòu)建規(guī)模可擴(kuò)展、粒度可變化、場(chǎng)景可重構(gòu)的自動(dòng)駕駛封閉測(cè)試場(chǎng)地。

4 結(jié)語

測(cè)試是保障自動(dòng)駕駛汽車安全性和推動(dòng)自動(dòng)駕駛汽車產(chǎn)業(yè)快速發(fā)展的重要環(huán)節(jié)，其中道路測(cè)試與軟件仿真測(cè)試、硬件在環(huán)測(cè)試是最重要的自動(dòng)駕駛測(cè)試技術(shù)之一，而封閉場(chǎng)地測(cè)試通過在受控的場(chǎng)地內(nèi)搭建各類可重復(fù)的交通場(chǎng)景進(jìn)行測(cè)試，能夠顯著加速測(cè)試進(jìn)程、減少測(cè)試風(fēng)險(xiǎn)，是自動(dòng)駕駛開放道路測(cè)試前必不可少的過程。本文圍繞自動(dòng)駕駛封閉測(cè)試場(chǎng)地的建設(shè)，系統(tǒng)地總結(jié)分析了交通運(yùn)輸部發(fā)布的《自動(dòng)駕駛封閉場(chǎng)地建設(shè)技術(shù)指南（暫行）》，并面向應(yīng)用，闡述了長安大學(xué)車聯(lián)網(wǎng)與智能汽車試驗(yàn)場(chǎng)的建設(shè)實(shí)踐，最后基于測(cè)試方法的研究結(jié)果、測(cè)試場(chǎng)地的建設(shè)實(shí)踐提出了自動(dòng)駕駛封閉測(cè)試場(chǎng)地的發(fā)展建設(shè)思路。

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