劉銳紅

（同煤集團(tuán)四臺(tái)礦，山西 大同 037007）

引言

采煤機(jī)為綜采工作的核心設(shè)備，其截割能力直接決定工作面的生產(chǎn)能力。綜采工作面由于煤層、頂?shù)装迩闆r的不同，在實(shí)際截割過程中由于巖層、煤層突變導(dǎo)致其所承受的載荷發(fā)生突變。若無法及時(shí)對(duì)采煤機(jī)滾筒截割高度或者深度進(jìn)行調(diào)整可能截割率低或者導(dǎo)致設(shè)備損壞等。因此，需對(duì)采煤機(jī)截割滾筒進(jìn)行實(shí)時(shí)調(diào)整保證其適應(yīng)煤層高度[1]。本文著重對(duì)采煤機(jī)截割滾筒的智能化控制進(jìn)行研究。

1 采煤機(jī)調(diào)高系統(tǒng)結(jié)構(gòu)及原理分析

本文以同煤某礦采煤機(jī)為研究對(duì)象，該采煤機(jī)包含有左右兩個(gè)滾筒，采煤機(jī)搖臂為直臂結(jié)構(gòu)。該型采煤機(jī)由多電機(jī)傳動(dòng)，且電機(jī)為橫向布置；調(diào)速方式為交流變頻調(diào)速方式。該型采煤機(jī)的總功率為1 910 kW，可適應(yīng)工作面的采高范圍為2.8～4.6 m，適用于工作面煤層的傾角≤15°。采煤機(jī)的其他參數(shù)見表1。

表1 采煤機(jī)關(guān)鍵參數(shù)

采煤機(jī)調(diào)高液壓系統(tǒng)的核心為信號(hào)控制和液壓動(dòng)力。其中，信號(hào)控制為對(duì)滾筒高度控制的關(guān)鍵，液壓動(dòng)力為驅(qū)動(dòng)采煤機(jī)滾筒高度控制的動(dòng)力源。信號(hào)控制部分主要包括有輸入信號(hào)和處理信號(hào)部件；液壓動(dòng)力部分主要有執(zhí)行機(jī)構(gòu)、液壓控制機(jī)構(gòu)及動(dòng)力源等。

采煤機(jī)滾筒智能化控制的實(shí)現(xiàn)根據(jù)對(duì)采煤機(jī)實(shí)時(shí)工況及工作面情況對(duì)其滾筒高度進(jìn)行實(shí)時(shí)自適應(yīng)控制[2]。其主要控制路徑為通過調(diào)高油缸的伸縮量控制搖臂的擺動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)滾筒高度的控制。

2 滾筒調(diào)高系統(tǒng)的設(shè)計(jì)

在采煤機(jī)調(diào)高系統(tǒng)中，調(diào)高油缸活塞桿的行程和速度主要通過控制電磁閥的開口大小和流量實(shí)現(xiàn)。傳統(tǒng)滾筒調(diào)高系統(tǒng)以電磁閥為核心，以提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性和可靠性，以電液比例閥為關(guān)鍵部件設(shè)計(jì)[3]?；陔娨罕壤y的滾筒調(diào)高液壓系統(tǒng)原理框圖如圖1 所示。

圖1 采煤機(jī)調(diào)高液壓系統(tǒng)原理框圖

電液比例換向閥為上述滾筒調(diào)高系統(tǒng)的核心元器件，該器件既具備電磁換向閥的功能又具備液控?fù)Q向閥的功能。因此，采用電液比例換向閥提升了采用普通電磁閥滾筒調(diào)高系統(tǒng)的穩(wěn)定性。結(jié)合工作面對(duì)機(jī)電設(shè)備的防爆性能，本系統(tǒng)所選型電液比例換向閥的的具體型號(hào)為4WRA10-2X/G24K4/V。

安全閥為當(dāng)滾筒遇到較硬的巖層時(shí)，為避免滾筒調(diào)高系統(tǒng)的液壓壓力超過限值而導(dǎo)致液壓元器件被破壞，為滾筒調(diào)高系統(tǒng)增設(shè)安全閥。結(jié)合電磁比例換向閥的選型結(jié)果，安全閥同樣選擇力士樂公司所研發(fā)的安全閥，具體型號(hào)為DBA 型安全閥[4]。該安全閥的最大液壓油流量為650 L/min，可承受的最大液壓壓力為35 MPa（350 bar）。

3 滾筒調(diào)高系統(tǒng)的智能化控制

3.1 智能控制參數(shù)的確定

為提升滾筒調(diào)高系統(tǒng)對(duì)采煤機(jī)滾筒控制的效率和穩(wěn)定性，提升控制系統(tǒng)的控制精度和抗干擾能力，本文基于遺傳算法與PID 控制器相結(jié)合的方式實(shí)現(xiàn)對(duì)采煤機(jī)滾筒的智能化控制。

基于遺傳算法與PID 相結(jié)合的滾筒調(diào)高控制系統(tǒng)的核心為基于遺傳算法，對(duì)PID 控制器中比例、微分以及積分三個(gè)環(huán)節(jié)的參數(shù)進(jìn)行整定，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)電液比例換向閥的開口大小和方向的控制，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)對(duì)調(diào)高油缸活塞桿的移動(dòng)方向、行程以及移動(dòng)速度的控制。

為避免比例、積分以及微分三個(gè)系數(shù)整定過程中的計(jì)算量過大，對(duì)上述三個(gè)系數(shù)的取值范圍確定如下：比例環(huán)節(jié)系數(shù)取值范圍為0.2～0.5；積分環(huán)節(jié)系數(shù)取值范圍為0～0.1；微分環(huán)節(jié)取值系數(shù)為0～0.1。基于遺傳算法最終對(duì)上述三個(gè)系數(shù)整定結(jié)果如下：比例環(huán)節(jié)系數(shù)Kp=0.308；積分環(huán)節(jié)系數(shù)Ki=0.057；微分環(huán)節(jié)系數(shù)Kd=0.210。

3.2 智能控制系統(tǒng)的效果驗(yàn)證

為驗(yàn)證基于遺傳算法所得PID 參數(shù)對(duì)滾筒調(diào)高控制系統(tǒng)的控制效果，基于AMESim 仿真軟件建立采煤機(jī)滾筒調(diào)高液壓控制系統(tǒng)的模型，并設(shè)定仿真時(shí)長為5 s，仿真步長為0.01 s，對(duì)PID 控制器參數(shù)優(yōu)化前后的調(diào)高油缸中活塞桿的位移和速度進(jìn)行對(duì)比。

3.2.1 活塞桿位移的仿真

采煤機(jī)滾筒調(diào)高系統(tǒng)中調(diào)高油缸活塞桿的位移仿真結(jié)果如圖2 所示。

如圖2 所示，基于電液比例換向閥的滾筒調(diào)高系統(tǒng)的PID 控制參數(shù)被優(yōu)化后，活塞桿在伸出或者收縮時(shí)的位移變化非常平穩(wěn)，期間并未出現(xiàn)卡頓的現(xiàn)象。而且PID 參數(shù)被優(yōu)化后，活塞桿到達(dá)指定位置所需時(shí)間較短，提高了滾筒提高系統(tǒng)的響應(yīng)特性和平穩(wěn)性[5]。

圖2 活塞桿位移仿真結(jié)果對(duì)比

3.2.2 活塞速度的仿真

如圖3 所示，滾筒調(diào)高控制系統(tǒng)的PID 控制器參數(shù)經(jīng)優(yōu)化后，活塞桿的速度無明顯的紊亂現(xiàn)象，且活塞桿速度的穩(wěn)定性明顯增加，滾筒調(diào)高系統(tǒng)的抗干擾能力得以提升，調(diào)高系統(tǒng)在控制過程對(duì)系統(tǒng)所造成的沖擊性有所減小。

圖3 活塞桿速度仿真結(jié)果對(duì)比

4 結(jié)論

采煤機(jī)為工作面的核心綜采設(shè)備，由于巖層硬度以及煤層厚度的變化，需對(duì)采煤機(jī)滾筒進(jìn)行智能化控制，且對(duì)滾筒調(diào)高系統(tǒng)的穩(wěn)定性、響應(yīng)速度以及抗干擾能力提出了更高的要求。本文基于電液比例換向閥建立了滾筒調(diào)高控制系統(tǒng)，并對(duì)其控制參數(shù)進(jìn)行了優(yōu)化，得到如下結(jié)論：

1）采煤機(jī)滾筒調(diào)高控制系統(tǒng)的PID 參數(shù)優(yōu)化結(jié)果為比例環(huán)節(jié)系數(shù)Kp=0.308、積分環(huán)節(jié)系數(shù)Ki=0.057、微分環(huán)節(jié)系數(shù)Kd=0.210；

2）基于AMESim 對(duì)滾筒調(diào)高系統(tǒng)進(jìn)行仿真，PID參數(shù)被優(yōu)化后，活塞桿位移到達(dá)指定位置所需時(shí)間縮短，且活塞桿位移在伸出或者收縮時(shí)并未出現(xiàn)明顯波動(dòng)和振動(dòng)，從而延長了滾筒調(diào)高系統(tǒng)液壓元器件的使用壽命，增強(qiáng)了滾筒稚智能控制系統(tǒng)的可靠性。