賈功流

(安徽省康禾農(nóng)林病蟲害綜合防治有限公司，合肥 230000)

0 引言

在植物生長中，病蟲害是導(dǎo)致作物產(chǎn)量降低的主要原因之一，我國病蟲害發(fā)生面積廣、農(nóng)藥使用量居高不下。在施藥裝備中，系統(tǒng)的伺服控制特性起著關(guān)鍵作用，它是施藥機(jī)械精準(zhǔn)噴施、提高農(nóng)藥利用率的決定性部件。但是，從國內(nèi)外施藥機(jī)械發(fā)展的趨勢來看，手動控制及粗放控制的伺服系統(tǒng)仍占著主流，因此，為提升施藥系統(tǒng)的控制水平，使其噴施功能特性更適應(yīng)用戶需求是十分必要的。

本文針對車載式施藥系統(tǒng)的伺服控制單元，對施藥機(jī)驅(qū)動單元的控制系統(tǒng)進(jìn)行了深入分析，并對電流環(huán)、速度環(huán)進(jìn)行了逐一仿真，研究證明，控制誤差小，精度高。

1 伺服控制系統(tǒng)

在伺服系統(tǒng)中，起主要作用的部分是放大電路、伺服電機(jī)和傳動裝置。伺服系統(tǒng)工作時，控制器的輸出信號，通過放大電路處理，作用于伺服電動機(jī)，電動機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩再通過傳動裝置，驅(qū)動負(fù)載運動完成設(shè)定轉(zhuǎn)動，控制回路如圖1所示。

2 電流環(huán)設(shè)計

首先建立系統(tǒng)的等效模型，在模型的基礎(chǔ)上根據(jù)系統(tǒng)要求的性能指標(biāo)對系統(tǒng)的電流閉環(huán)、速度閉環(huán)、位置閉環(huán)進(jìn)行了設(shè)計與仿真。電流環(huán)數(shù)學(xué)模型如圖2所示。

根據(jù)單位階躍BODE圖3可以看出，校正后電流環(huán)的上升時間tr=0.401 ms，超調(diào)量8.86%，開環(huán)相位裕度為 74.8°，系統(tǒng)是穩(wěn)定的。

圖2 電流環(huán)仿真框圖

圖3 電流環(huán)BODE圖

3 速度環(huán)設(shè)計

在電流環(huán)的基礎(chǔ)構(gòu)建速度環(huán)，建立速度環(huán)仿真模型如圖4所示。

通過位置環(huán)階躍響應(yīng)可以看出，速度環(huán)的階躍響應(yīng)上升時間tr=0.017 s。根據(jù)方位速度環(huán)BODE(圖5所示)，相角裕度為88.9°，因此速度環(huán)是穩(wěn)定的。

4 精度分析

利用保精度角速度和保精度角加速度指標(biāo)計算等效正弦信號，并以此作為伺服控制系統(tǒng)的跟蹤精度檢驗信號

指標(biāo)要求保精度最大速度為6 rad·s-1，最大加速度為3 rad·s-2根據(jù)保精度最大速度和最大加速度的要求，可設(shè)計正弦波角位置指令滿足上述最大加速度和最大速度的要求。

根據(jù)方位保精度最大速度為6 rad·s-1，最大加速度為3 rad·s-2，可計算出滿足此要求的角位置指令

Azc=12sin(0.5t)

將位置輸入帶入模型中，得出誤差信號。由圖6可以看出，跟蹤誤差的峰值為0.25°；穩(wěn)態(tài)誤差峰值為0.17°；均方根誤差為0.121 1°。加入前饋控制后，調(diào)節(jié)前饋控制器參數(shù)，可使跟蹤誤差調(diào)節(jié)到0.028 9°，最終可在0.03°以下，見圖7，滿足精度要求。

圖4 速度環(huán)仿真框圖

圖5 位置環(huán)BODE圖

圖6 正弦信號下的跟蹤誤差

在相同工況下，對有無速度前饋的位置特性進(jìn)行了仿真對比，通過對比可以看出，在不帶有速度前饋時，跟蹤誤差達(dá)到0.25°，加上速度前饋后，跟蹤誤差僅0.028 9°，大大提高了位置跟蹤精度，使施藥機(jī)的伺服特性得以大幅度提升，有利于施藥系統(tǒng)快速精準(zhǔn)的達(dá)到指定位置，說明該方案更能發(fā)揮速度環(huán)的優(yōu)勢。

圖7 正弦信號加入前饋的跟蹤誤差

5 結(jié)語

本文描述了車載式施藥機(jī)控制系統(tǒng)的組成。對系統(tǒng)的電流閉環(huán)、速度閉環(huán)進(jìn)行了系統(tǒng)建模設(shè)計與Simulink仿真。通過階躍信號下的BODE圖仿真，獲得了電流環(huán)及速度環(huán)的伺服特性。根據(jù)指標(biāo)要求進(jìn)行了位置跟蹤仿真，對比了無前饋和有前饋下的誤差分析。該系統(tǒng)控制簡單，在車載式施藥機(jī)的伺服三環(huán)控制中具有應(yīng)用價值。