王 特,李 杰,畢彥峰,胡陳君

(1.中北大學 電子測試技術國家重點實驗室,山西 太原 030051；2.蘇州中盛納米科技有限公司,江蘇 蘇州 215123)

0 引 言

現(xiàn)代化戰(zhàn)爭中,制導彈藥面臨遠程精確打擊的作戰(zhàn)需求,因此彈體飛行姿態(tài)的準確獲取至關重要。加速度等慣性數(shù)據(jù)作為姿態(tài)獲取中最重要的參數(shù),會直接影響實時解算的準確性[1]。加速度傳感器通常以模擬量輸出,但在進行姿態(tài)解算時需要的卻是數(shù)字量,所以需要對其進行模數(shù)轉(zhuǎn)換[2]。由于三軸傳感器的安裝軸向并不是完全正交的,現(xiàn)有的加速度傳感器在使用之前需要對傳感器進行標定,在解算時還需對傳感器進行軸向補償來減少交叉耦合[3]。

針對以上問題,提出一種將三軸加速度傳感器模擬量電壓輸出轉(zhuǎn)換為加速度數(shù)字量輸出的方法。三軸加速度計輸出的模擬信號經(jīng)調(diào)理后發(fā)送給A/D輸入端,現(xiàn)場可編程門陣列(field programmable gate array,FPGA)控制A/D芯片將三軸加速度計輸出的模擬信號轉(zhuǎn)換為數(shù)字量,并通過FPGA將電壓值與標定系數(shù)矩陣進行一系列的運算,將轉(zhuǎn)換得到的加速度量化成為16bit數(shù)字量,相較以往模擬量輸出而言,數(shù)字量輸出精度更高便于處理。

1 系統(tǒng)總體設計

系統(tǒng)主要由三軸加速度計、信號調(diào)理單元、模數(shù)轉(zhuǎn)換單元、采集控制單元和數(shù)據(jù)處理單元、以及接口轉(zhuǎn)換單元等部分組成。系統(tǒng)的總體框架如圖1所示,FPGA控制A/D芯片將三軸加速度計輸出的電壓值進行模數(shù)轉(zhuǎn)換,通過數(shù)據(jù)處理單元將采集到的電壓數(shù)字量換算為加速度數(shù)字量,并通過RS—422通信協(xié)議輸出。

圖1 系統(tǒng)總體設計

三軸加速度計由3個兩兩正交的單軸加速度計組成,信號調(diào)理單元主要是對三軸加計輸出的模擬電壓進行放大和濾波后輸入到模數(shù)轉(zhuǎn)換單元,采集控制單元通過FPGA控制A/D芯片將三軸加速度計輸出的模擬量轉(zhuǎn)換成為數(shù)字量,數(shù)據(jù)處理單元將采集到的數(shù)字量電壓進行運算后轉(zhuǎn)換成為加速度量化值,最后通過接口單元將其轉(zhuǎn)化為差分信號傳出?？紤]到資源、性能和成本等方面的需求,模數(shù)轉(zhuǎn)換單元采用TI公司的ADS8365芯片,量程為+5 V,采樣精度為16位。采用Xilinx公司的Spartan—6系列FPGAXC6SLX9—144I作為主控芯片,此款芯片有9152個邏輯單元、102個可配置I/O,滿足設計的需要[4]。

2 理論推導

2.1 基本理論

(1)

G==A·V

(2)

其次根據(jù)表1加速度的測量范圍以及被轉(zhuǎn)換的量化范圍可以很輕易地計算出加速度與量化值之間的關系如式(3)所示,D為加速度量化值。

表1 加速度與其量化值對應關系

(3)

如果按照上述步驟進行計算,計算量很大而且浮點數(shù)乘法較多會導致精度損失。對以上公式進行化簡可得

(4)

將前三個等式化簡后,復雜的運算最終變成矩陣的一次加法和一次乘法運算。其中矩陣K和矩陣B為固定參數(shù),可以提前算好并固化到程序中以減少不必要的運算,提高運算速度以及減少資源的使用?；喓罄谜麛?shù)和浮點數(shù)的運算將浮點數(shù)擴大,減少浮點數(shù)之間的乘法,有效地提高運算的精度。

2.2 浮點數(shù)精度的選擇

在設計FPGA程序之前,需要確定程序中數(shù)據(jù)計算的精度。FPGA內(nèi)為硬件電路,浮點數(shù)精度越低,所消耗的資源越少。如果單精度浮點數(shù)滿足系統(tǒng)計算的需要,就不需要使用雙精度浮點數(shù),以此來減少硬件開銷。

根據(jù)式(4),可得到式(5),其中D-B為正整數(shù),所以需要將矩陣運算后的結(jié)果取整處理,對小數(shù)部分進行四舍五入

(5)

當數(shù)據(jù)精度選擇為單精度時,K矩陣的最小值為10-6,ADS8365的量化值范圍為-32 767～32 768,當參數(shù)矩陣K<10-6時：即Kmn<10-6m,n=1,2,3,可得到

|Knl·DataXMAX+Kn2·DataYMAX+Kn3·DataZMAX|≤10-6×3×32 768=0.098 304,n=1,2,3

近年來，智能交通領域更多涉及到深度學習的全面運用。在人工智能的操控下，智能化系統(tǒng)針對實時性的當前路況就能予以全方位的識別，然后借助攝像頭來實現(xiàn)針對前方路況的預判。技術人員憑借人工智能手段還可提取微觀性的路段通行信息，以此來預測當前所處路段是否表現(xiàn)為堵塞狀態(tài)。通過運用宏觀性的道路預測手段，針對即將行駛路段是否具備坑洼現(xiàn)象、路面塌陷以及路面施工等要素都能予以提前預知，從而保障了車輛得以順利行駛。

(6)

根據(jù)式(6),當數(shù)據(jù)小于10-6時,產(chǎn)生的最大值為0.098 304,對最終結(jié)果的舍入幾乎無法產(chǎn)生任何影響,所以最終程序中數(shù)據(jù)精度采用單精度浮點數(shù)。

3 數(shù)據(jù)處理單元

浮點數(shù)乘法和加法采用Xilinx公司提供的浮點數(shù)IP核進行乘法和加法運算,用戶可以配置浮點數(shù)的精度為單精度浮點數(shù)、雙精度浮點數(shù)以及自定義精度浮點數(shù)。自定義精度浮點數(shù)可以指定浮點數(shù)的階碼長度以及小數(shù)長度。另外,參考Xilinx官方提供的數(shù)據(jù),浮點數(shù)IP核生成的模塊數(shù)據(jù)輸入到產(chǎn)生結(jié)果的延遲、資源的消耗與最高頻率的關系如圖2所示。延遲越高,資源的使用和頻率上限越高[7]。

圖2 單精度浮點數(shù)乘法/加法器資源使用預估

綜合考慮到此設計的運行速度以及資源限制,本設計所采用的浮點數(shù)都為兩級延遲,使能乘法器兩個時鐘周期后浮點數(shù)乘法器和加法器的輸出才有效,最高運行頻率為82 MHz,完全滿足本設計的需求[8]。

在進行浮點數(shù)運算之前,仍有一個需要考慮的問題,即A/D芯片輸出的值為16位的有符號整數(shù),而浮點數(shù)IP核生成的浮點數(shù)乘法器不支持整數(shù)輸入,所以需要將16位有符號整數(shù)轉(zhuǎn)換為浮點數(shù)。Xilinx浮點數(shù)IP核不僅能計算乘法,還能提供浮點數(shù)和定點數(shù)相互轉(zhuǎn)換的功能[9]。

利用Xilinx浮點數(shù)IP核定點數(shù)轉(zhuǎn)換為浮點數(shù)的功能將16位有符號整數(shù)轉(zhuǎn)換為浮點數(shù)時,配置IP核如表2所示,定點數(shù)的整數(shù)部分設置為16位,小數(shù)部分設置為0位,輸出選擇單精度浮點數(shù)即可完成轉(zhuǎn)換,并且會自動進行四舍五入。

表2 定點數(shù)轉(zhuǎn)浮點數(shù)IP核配置

可表示范圍為-32 768～32 767。

最后的計算結(jié)果為單精度浮點數(shù),需要將其轉(zhuǎn)換為正整數(shù)。此時需要將浮點數(shù)轉(zhuǎn)換成為定點數(shù),由于定點數(shù)帶符號位,所以只有整數(shù)部分為17位時,才能輸出最大65 535的整數(shù)[11,12],浮點轉(zhuǎn)定點IP核配置如表3所示。當輸入的浮點數(shù)大于65 535時,浮點數(shù)轉(zhuǎn)定點數(shù)IP核將會時鐘輸出65 535。

表3 浮點數(shù)轉(zhuǎn)定點數(shù)IP核配置

可表示范圍為-65 536～65 535。

4 程序設計

數(shù)據(jù)計算的最終結(jié)果通過RS—422接口傳輸,為了提高傳感器輸出的實時性,在發(fā)送數(shù)據(jù)包頭時才開始啟動采集,當采集處理完畢后,直接將數(shù)據(jù)通過RS—422接口傳輸,在數(shù)據(jù)位后增加幀計數(shù)和校驗和,便于對數(shù)據(jù)進行判讀[10],程序設計的總體流程框圖如圖3所示。

圖3 程序總體設計

計算單軸加速度值的程序如圖4所示,三軸電壓數(shù)據(jù)通過定點浮點轉(zhuǎn)換器轉(zhuǎn)換為浮點數(shù),接著通過浮點數(shù)乘法器與矩陣K相乘,將計算的結(jié)果和矩陣B通過浮點數(shù)加法器加在一起,通過浮點定點轉(zhuǎn)化器轉(zhuǎn)換為正整數(shù)輸出。浮點數(shù)IP核的延時都為兩個時鐘的條件下,數(shù)據(jù)處理最快可以達到15個時鐘,完全滿足115 200波特率的時序要求。

圖4 單軸加速度量化單元

綜合考慮到資源、速度以及采用的控制芯片資源有限,所以本設計采用三級流水線,降低了資源的使用率減小了面積,將一個運行周期提高到57個時鐘,資源使用率降低到了原來的1/3,仍然滿足時序要求。

5 程序仿真與實驗驗證

為驗證程序設計的正確性,對所設計的程序進行功能仿真測試,仿真所采用的數(shù)據(jù)均為傳感器的真實數(shù)據(jù),通過式(1)與式(2)計算,將兩次得到的數(shù)據(jù)進行對比,以此驗證程序的正確性。程序仿真驗證后為確保程序在最終系統(tǒng)上的運行正常,最后在三軸轉(zhuǎn)臺的位置模式下驗證加速度傳感器實際輸出是否準確。用六位置法標定后得到標定系數(shù)矩陣A和零點電壓矩陣VREF

(7)

根據(jù)式(4),可得到固定參數(shù)矩陣K和B

(8)

為驗證程序,輸入一組三軸加速度數(shù)據(jù)

(9)

對以上數(shù)據(jù)進行仿真測試,仿真所用矩陣參數(shù)以及數(shù)據(jù)輸入均為有效數(shù)據(jù),仿真的結(jié)果如表4和圖5所示,對公式計算的結(jié)果進行四舍五入,與仿真的數(shù)據(jù)進行比較證明結(jié)論正確。

表4 公式計算結(jié)果與仿真結(jié)果對比

圖5 程序仿真

在程序仿真成功后,進行系統(tǒng)級調(diào)試,將系統(tǒng)裝在三軸轉(zhuǎn)臺上,以位置模式轉(zhuǎn)動,分別使系統(tǒng)處于-1,0,1gn來進行功能測試。將采集到的數(shù)據(jù)經(jīng)處理后,得到的數(shù)據(jù)如圖6所示。將接收到的數(shù)據(jù)分析和對比后,證實本次設計能夠?qū)崿F(xiàn)了三軸加計的數(shù)字量輸出,且系統(tǒng)輸出的數(shù)據(jù)準確無誤。

圖6 三軸加速度計輸出

6 結(jié) 論

實踐證明：本文所采用的設計將傳感器的參數(shù)預先加入到系統(tǒng)中,使整個系統(tǒng)成為一個獨立的模塊,用戶不需要考慮傳感器的參數(shù)只需要關心傳感器輸出的加速度值,整個傳感器的使用更加獨立高效。經(jīng)過實驗驗證,這種轉(zhuǎn)換方式是一種有效的方法,并且可以靈活地配置數(shù)據(jù)的精度以及量化的范圍,在工程實踐中有著非常重大的意義。