萬(wàn)鑫興 姚自魁 韓立剛 芮立全

（中國(guó)鐵路蘭州局集團(tuán)公司銀川車(chē)站，寧夏 銀川 750011）

1 客運(yùn)分流引導(dǎo)機(jī)器人需求分析

隨著社會(huì)經(jīng)濟(jì)的快速發(fā)展，人工智能技術(shù)廣泛應(yīng)用于各個(gè)領(lǐng)域，各種類(lèi)型的機(jī)器人也應(yīng)運(yùn)而生，例如觀賞型機(jī)器人、體力勞動(dòng)型機(jī)器人以及服務(wù)型機(jī)器人，它們的出現(xiàn)為客運(yùn)分流引導(dǎo)機(jī)器人的研發(fā)提供了參考思路[1-3]?？瓦\(yùn)分流引導(dǎo)機(jī)器人必須滿足客運(yùn)服務(wù)的需求：首先，要能解答旅客提出的旅行問(wèn)題。 其次，要具備自主導(dǎo)航功能，在旅客需要引導(dǎo)幫助時(shí)，將旅客引導(dǎo)至目的地。 最后，要對(duì)客票和身份進(jìn)行識(shí)別，以便為旅客提供更加溫馨的服務(wù)。同時(shí)，客運(yùn)分流引導(dǎo)機(jī)器人還需要具備動(dòng)態(tài)測(cè)溫的防疫功能。

1.1 語(yǔ)言交流服務(wù)

語(yǔ)音交流是重要的客運(yùn)服務(wù)方式，即通過(guò)語(yǔ)音廣播傳達(dá)旅客最需要了解的旅行信息。車(chē)站候車(chē)室通常采用廣播對(duì)距離當(dāng)前時(shí)間最近的出發(fā)列車(chē)的車(chē)次、檢票口以及站臺(tái)等信息進(jìn)行重復(fù)播報(bào)。但是這種語(yǔ)音交流方式存在很大的局限性：1） 重復(fù)播報(bào)的時(shí)間是固定且有限的，因?yàn)樾枰貜?fù)播報(bào)的列車(chē)數(shù)量較多，所以只有在固定的時(shí)間段旅客才能聽(tīng)到對(duì)應(yīng)的乘車(chē)信息。2） 與旅客語(yǔ)音交流的效率很低，因?yàn)殚L(zhǎng)時(shí)間的重復(fù)廣播容易讓旅客的聽(tīng)覺(jué)處于疲憊狀態(tài)，所以很容易忽略對(duì)自己旅行有效的語(yǔ)音信息。而旅客主動(dòng)詢問(wèn)客運(yùn)員是語(yǔ)音交流中效率較高的一種方式，但也存在一些問(wèn)題：1） 客運(yùn)員數(shù)量有限，不能及時(shí)回復(fù)所有問(wèn)題。2） 因?yàn)榭瓦\(yùn)員精神狀態(tài)和服務(wù)水平存在差異，所以這種客運(yùn)服務(wù)會(huì)因人為因素而存在穩(wěn)定性較差的缺陷。

綜上所述，客運(yùn)分流引導(dǎo)機(jī)器人需要具備以下功能：1） 要具備識(shí)別旅客提出的旅行問(wèn)題的基本功能。2） 要準(zhǔn)確地將旅行問(wèn)題的答案反饋給旅客。3） 要具備內(nèi)容豐富的語(yǔ)音識(shí)別問(wèn)題庫(kù)和回答問(wèn)題答案庫(kù)。

1.2 自主建圖導(dǎo)航服務(wù)

車(chē)站候車(chē)室客運(yùn)員在部分弱勢(shì)群體詢問(wèn)一些旅行問(wèn)題（例如在哪里退票、如何找到自己乘車(chē)的檢票口以及去哪里尋找衛(wèi)生間等問(wèn)題）時(shí)，可能需要將旅客引導(dǎo)送至目的地，但由于客運(yùn)員數(shù)量不足和不同客運(yùn)員的服務(wù)耐心、水平不同等因素，因此，容易降低客運(yùn)服務(wù)質(zhì)量。

綜上所述，客運(yùn)分流引導(dǎo)機(jī)器人需要在識(shí)別旅客旅行問(wèn)題的基礎(chǔ)上，具備將旅客引導(dǎo)至目的地的功能，即具備自主建圖導(dǎo)航的功能。同時(shí)，還需要在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中主動(dòng)避開(kāi)障礙物，例如其他旅客、候車(chē)室座位等。

1.3 客票識(shí)別及動(dòng)態(tài)測(cè)溫功能

為了可以方便、快速且準(zhǔn)確地解答旅客的問(wèn)題，客運(yùn)分流引導(dǎo)機(jī)器人必須有選擇性地為弱勢(shì)群體提供更細(xì)心、更周到的引導(dǎo)服務(wù)，這就需要通過(guò)客票識(shí)別和篩選旅客年齡來(lái)提供相應(yīng)的服務(wù)。

同時(shí)，客運(yùn)分流引導(dǎo)機(jī)器人在閑暇時(shí)，能夠不間斷地在候車(chē)室的候車(chē)椅子間巡航測(cè)溫，巡航期間在與旅客交流的同時(shí)進(jìn)行動(dòng)態(tài)測(cè)溫，如果發(fā)現(xiàn)體溫高于正常溫度的旅客，則發(fā)出報(bào)警通知防疫人員。

2 機(jī)器人設(shè)計(jì)理念和思路

設(shè)計(jì)客運(yùn)分流引導(dǎo)機(jī)器人的目的如下：1） 將客運(yùn)員從重復(fù)枯燥的客運(yùn)服務(wù)工作中解放出來(lái)，節(jié)約客運(yùn)組織與管理的成本。2） 通過(guò)穩(wěn)定成熟的機(jī)器系統(tǒng)給旅客提供更高水平的客運(yùn)服務(wù)。3） 為旅客提供更智能、更美好的旅行體驗(yàn)。

機(jī)器人外觀設(shè)計(jì)必須具有鐵路文化特色，同時(shí)，盡可能地簡(jiǎn)化其結(jié)構(gòu)，使機(jī)器人實(shí)用且新穎。例如客運(yùn)分流引導(dǎo)機(jī)器人在面對(duì)不同身高的旅客時(shí)，可以自動(dòng)調(diào)節(jié)自己的身高；在面對(duì)小孩詢問(wèn)時(shí)，回答聲音模仿小孩子的聲音。機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)應(yīng)能夠滿足機(jī)器人安裝所有零配件的需求，以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的所有功能。機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)如圖1 所示。

圖1 機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)圖

3 機(jī)器人各種功能的實(shí)現(xiàn)

根據(jù)設(shè)計(jì)機(jī)器人的思路，客運(yùn)分流引導(dǎo)機(jī)器人必須要滿足其工作的硬件設(shè)備條件和軟件控制條件。機(jī)器人硬件設(shè)備在軟件控制下協(xié)調(diào)動(dòng)作，獲取周?chē)h(huán)境信息（主要包括候車(chē)室位置信息、旅客語(yǔ)音信息和機(jī)器人周邊障礙物信息等），從而智能地做出決策，為旅客提供高質(zhì)量的客運(yùn)服務(wù)。

3.1 機(jī)器人硬件設(shè)備功能的實(shí)現(xiàn)

3.1.1 走行車(chē)的組成及功能

機(jī)器人走行車(chē)包括走行輪、走行輪固定支座、底層走行板、走行板中心連接架、中層走行板、雙層走行架、上層走行板、電源箱、電源、充電接觸樁、變壓模塊、走行車(chē)螺絲連接孔、萬(wàn)向輪以及走線孔，機(jī)器人走行車(chē)結(jié)構(gòu)示意圖如圖2 所示。不同于市場(chǎng)上的其他機(jī)器人設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)，因?yàn)榭瓦\(yùn)分流引導(dǎo)機(jī)器人要長(zhǎng)時(shí)間、不間斷地工作，對(duì)電源儲(chǔ)電量的要求是其他機(jī)器人的幾倍，其體積和質(zhì)量也是其他機(jī)器人的幾倍，所以機(jī)器人走行車(chē)的質(zhì)量約占機(jī)器人總質(zhì)量的90%，這樣就極大地降低了機(jī)器人整體的重心，使機(jī)器人很難被推倒，更加適合在人多的候車(chē)室工作。

圖2 機(jī)器人走行車(chē)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)圖

首先，走行車(chē)可以輔助機(jī)器人向前、后、左以及右平穩(wěn)地運(yùn)行，通過(guò)2 個(gè)帶編碼器的伺服輪對(duì)和4 個(gè)萬(wàn)向輪承載整個(gè)機(jī)器人的質(zhì)量，并通過(guò)它們實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)運(yùn)動(dòng)的功能。其次，走行車(chē)主要用于承載電源的質(zhì)量。最后，走行車(chē)上的自動(dòng)充電裝置能夠自行為機(jī)器人充電。

3.1.2 伸縮雙腿的組成及功能

機(jī)器人雙腿包括機(jī)器人雙腿固定底座、機(jī)器人伸縮固定架、機(jī)器人伸縮桿、伸縮步進(jìn)電機(jī)、電機(jī)驅(qū)動(dòng)、機(jī)器人伸縮雙腿、彈簧線路管以及機(jī)器人雙腿固定頂座，如圖3 所示。機(jī)器人雙腿能夠上下伸縮，以實(shí)現(xiàn)改變機(jī)器人身高的功能。其工作原理為在電機(jī)驅(qū)動(dòng)的控制下，伸縮步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的同時(shí)帶動(dòng)齒輪組轉(zhuǎn)動(dòng)，絲杠帶動(dòng)齒輪組轉(zhuǎn)動(dòng)，最終帶動(dòng)機(jī)器人伸縮桿上下運(yùn)動(dòng)，使機(jī)器人雙腿變長(zhǎng)或者變短。

圖3 機(jī)器人伸縮雙腿結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)圖

3.1.3 軀體及頭部的組成和功能

機(jī)器人軀體包括軀體固定板、固定板連接架、軀體底板、底板連接架、軀體小隔板、屏幕固定底板、固定底板連接架、屏幕固定頂板、頂板連接架、軀體頂板、手觸操作屏、語(yǔ)音模塊固定板、語(yǔ)音模塊、軀體走線孔以及軀體螺絲連接孔，如圖4 所示。機(jī)器人軀體一方面是為了維持機(jī)器人外在的人型形象，另一方面是為了安裝機(jī)器人控制軟件賴以工作的各種芯片，并利用機(jī)器人軀體保護(hù)它們。在機(jī)器人軀體安裝了控制機(jī)器人全身協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)的核心控制板、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)板、機(jī)器人的語(yǔ)音識(shí)別板、機(jī)器人語(yǔ)音轉(zhuǎn)換板、激光雷達(dá)轉(zhuǎn)化板以及手觸操作屏等用于協(xié)調(diào)控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的設(shè)備。

圖4 機(jī)器人軀體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)圖

機(jī)器人頭部包括脖頸、頭部支架、直角固定板、面部屏幕、激光雷達(dá)安裝座、語(yǔ)音喇叭安裝座、激光雷達(dá)模塊、語(yǔ)音喇叭以及遠(yuǎn)距離測(cè)溫模塊，如圖5 所示。在機(jī)器人頭部安裝了面部屏幕，當(dāng)語(yǔ)音喇叭發(fā)出語(yǔ)音工作時(shí)，可以顯示機(jī)器人配套的面部表情，使機(jī)器人更加生動(dòng)、形象。機(jī)器人頭部的激光雷達(dá)模塊是機(jī)器人SLAM 自主建圖導(dǎo)航的核心部件，同時(shí)也可以用來(lái)避開(kāi)障礙物。遠(yuǎn)距離測(cè)溫模塊主要在機(jī)器人自主巡航時(shí)對(duì)候車(chē)室所有旅客進(jìn)行動(dòng)態(tài)測(cè)溫，從而實(shí)現(xiàn)自主防疫的功能。

圖5 機(jī)器頭部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)圖

3.1.4 雙臂的組成及功能

機(jī)器人胳膊包括胳膊固定架、大臂支座、大固定旋轉(zhuǎn)臂、大動(dòng)力旋轉(zhuǎn)臂、大臂連接板、大動(dòng)力舵機(jī)、連接肘關(guān)節(jié)、小固定旋轉(zhuǎn)臂、小動(dòng)力旋轉(zhuǎn)臂、小臂連接板、動(dòng)力舵機(jī)、橡膠手以及舵機(jī)驅(qū)動(dòng)板，如圖6 所示。機(jī)器人胳膊固定在機(jī)器人軀體上，可以在與旅客交流時(shí)展示簡(jiǎn)單的肢體語(yǔ)言。機(jī)器人胳膊由大臂、小臂以及手組成，機(jī)器人的胳膊能夠在舵機(jī)驅(qū)動(dòng)板的驅(qū)動(dòng)下控制大動(dòng)力舵機(jī)和動(dòng)力舵機(jī)，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)器人胳膊的運(yùn)動(dòng)功能。

圖6 機(jī)器胳膊結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)圖

3.1.5 機(jī)器人外殼的組成及功能

機(jī)器人外殼包括走行車(chē)外殼、機(jī)器人雙腿外皮、機(jī)器人軀體外皮、機(jī)器人胳膊外皮以及機(jī)器人頭部外皮，如圖1 所示。走行車(chē)外殼兩頭均為動(dòng)車(chē)車(chē)頭形狀，能夠包裹固定在機(jī)器人走行車(chē)外側(cè)，走行車(chē)外殼兩側(cè)均呈流線型，可以在避免機(jī)器人走行車(chē)被碰撞的同時(shí)展示鐵路文化元素。機(jī)器人雙腿外皮、機(jī)器人軀體外皮、機(jī)器人胳膊外皮以及機(jī)器人頭部外皮均為橡膠材質(zhì)，可以避免出現(xiàn)機(jī)器人因意外碰撞而被損壞的情況。機(jī)器人雙腿外皮擁有足夠的彈性，可以滿足機(jī)器人雙腿伸縮時(shí)維持美好外觀的需求。機(jī)器人胳膊外皮、機(jī)器人軀體外皮以及橡膠手能夠粘連在一起。機(jī)器人頭部外皮可以維持客運(yùn)分流引導(dǎo)機(jī)器人的美好外觀。此外，還可以在機(jī)器人軀體外皮上套裝鐵路制服，模擬客運(yùn)員的外形。

3.2 機(jī)器人軟件控制功能的實(shí)現(xiàn)

3.2.1 語(yǔ)音交流功能的實(shí)現(xiàn)

語(yǔ)音交流功能的實(shí)現(xiàn)必須依賴于語(yǔ)音識(shí)別模塊、語(yǔ)音喇叭、核心板以及語(yǔ)音轉(zhuǎn)換板4 類(lèi)硬件設(shè)備。即通過(guò)語(yǔ)音識(shí)別模塊來(lái)獲取旅客的問(wèn)詢信息，將獲取的信息傳輸給核心板進(jìn)行處理運(yùn)算，通過(guò)分析旅客的詢問(wèn)信息，智能匹配對(duì)應(yīng)“語(yǔ)音數(shù)據(jù)庫(kù)”中的問(wèn)題及解答語(yǔ)音，并通過(guò)語(yǔ)音喇叭解答旅客的詢問(wèn)。

在分析旅客需要的引導(dǎo)服務(wù)時(shí)，提示旅客進(jìn)行客票識(shí)別操作，即將身份證放在手觸操作屏的識(shí)別區(qū)域，根據(jù)身份信息及圖像識(shí)別功能等綜合判斷旅客是否屬于弱勢(shì)群體，再?zèng)Q定是否給予引導(dǎo)服務(wù)。確定旅客屬于弱勢(shì)群體后，通過(guò)語(yǔ)音信息轉(zhuǎn)化板將旅客提供的位置信息轉(zhuǎn)化為控制驅(qū)動(dòng)板的運(yùn)動(dòng)信息，從而實(shí)現(xiàn)將旅客引導(dǎo)至目的地的功能。

機(jī)器人的語(yǔ)音數(shù)據(jù)庫(kù)是機(jī)器人處理核心通過(guò)局域網(wǎng)即時(shí)獲取的動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)庫(kù)，一部分來(lái)自車(chē)站的接發(fā)列車(chē)即時(shí)信息庫(kù)，另一部分來(lái)自客運(yùn)員人工動(dòng)態(tài)維護(hù)增加的語(yǔ)音數(shù)據(jù)庫(kù)。這種提前為系統(tǒng)準(zhǔn)備識(shí)別問(wèn)題和對(duì)應(yīng)解答語(yǔ)音的方法可以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人單機(jī)自主服務(wù)運(yùn)行的功能，無(wú)須聯(lián)網(wǎng)運(yùn)行。它的優(yōu)點(diǎn)在于機(jī)器人在運(yùn)行時(shí)無(wú)須連接互聯(lián)網(wǎng)，在避免網(wǎng)絡(luò)安全風(fēng)險(xiǎn)的同時(shí)節(jié)省了電信網(wǎng)絡(luò)服務(wù)的成本。

3.2.2 SLAM 自主建圖導(dǎo)航功能

客運(yùn)分流引導(dǎo)機(jī)器人的設(shè)計(jì)采用單機(jī)方案，即1 臺(tái)機(jī)器人自成1 套獨(dú)立系統(tǒng)，無(wú)須連接互聯(lián)網(wǎng)。因?yàn)槭褂没ヂ?lián)網(wǎng)不僅會(huì)增加機(jī)器人的使用成本，使機(jī)器人的設(shè)計(jì)變得更加復(fù)雜、不便維護(hù)；而且鐵路候車(chē)室距離鐵路線路較近，鐵路線路附近的接觸網(wǎng)具有高壓電，高壓電的電流變化也跟隨其負(fù)載的變化而不斷變化，最終嚴(yán)重影響互聯(lián)網(wǎng)信號(hào)的傳播?？瓦\(yùn)分流引導(dǎo)機(jī)器人不論采用GPS 定位導(dǎo)航，還是更加精準(zhǔn)的北斗定位導(dǎo)航，都會(huì)在工作中因信號(hào)傳輸中斷而導(dǎo)致機(jī)器人工作出現(xiàn)不穩(wěn)定的現(xiàn)象。

因此，客運(yùn)分流引導(dǎo)機(jī)器人采用SLAM 自主建圖導(dǎo)航的技術(shù)[4-6]實(shí)現(xiàn)機(jī)器人為旅客提供精準(zhǔn)引導(dǎo)服務(wù)的功能。首先，客運(yùn)分流引導(dǎo)機(jī)器人需要通過(guò)激光雷達(dá)模塊充分地對(duì)候車(chē)室周?chē)沫h(huán)境進(jìn)行掃描和識(shí)別，通過(guò)激光雷達(dá)轉(zhuǎn)化板和核心板將掃描和識(shí)別的區(qū)域建成激光雷達(dá)模塊能夠識(shí)別的地圖，并將該地圖儲(chǔ)存在核心板上。其次，對(duì)該地圖上的位置信息進(jìn)行人工標(biāo)記和區(qū)別處理，對(duì)旅客經(jīng)常想去的關(guān)鍵位置信息數(shù)據(jù)進(jìn)行提取儲(chǔ)存（備用）。當(dāng)旅客通過(guò)語(yǔ)音模塊或手觸操作屏將需要引導(dǎo)地點(diǎn)告知機(jī)器人系統(tǒng)時(shí)，對(duì)比之前提取的關(guān)鍵位置信息數(shù)據(jù)，將該數(shù)據(jù)傳輸給機(jī)器人驅(qū)動(dòng)板，驅(qū)動(dòng)板控制走行車(chē)運(yùn)動(dòng)。在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，激光雷達(dá)模塊不斷掃描候車(chē)室周?chē)h(huán)境并與事先建好的地圖數(shù)據(jù)進(jìn)行對(duì)比，逐漸靠近關(guān)鍵位置信息的目標(biāo)數(shù)據(jù)，直到與關(guān)鍵位置信息的目標(biāo)數(shù)據(jù)值重合為止。最后，到達(dá)目的地，導(dǎo)航任務(wù)結(jié)束，機(jī)器人胳膊作出簡(jiǎn)單的肢體動(dòng)作，并通過(guò)語(yǔ)音喇叭告知旅客已到達(dá)目的地。

因?yàn)榧す饫走_(dá)的測(cè)距精度很高，所以采用激光雷達(dá)模塊自主建圖導(dǎo)航的精確度也非常高。但是激光雷達(dá)導(dǎo)航對(duì)候車(chē)室周?chē)矬w環(huán)境的依賴非常強(qiáng)，除運(yùn)動(dòng)中的旅客外，候車(chē)室其他物體位置的變化都會(huì)影響導(dǎo)航的準(zhǔn)確性。

3.2.3 圖像識(shí)別及動(dòng)態(tài)測(cè)溫功能的實(shí)現(xiàn)

機(jī)器人圖像識(shí)別主要分2 種情況：1） 為了更方便地為旅客提供客運(yùn)服務(wù)，即身份證客票識(shí)別，機(jī)器人根據(jù)讀出的客票信息主動(dòng)提示旅客去哪個(gè)檢票口、哪個(gè)站臺(tái)乘坐列車(chē)。2） 當(dāng)旅客提出為其提供引導(dǎo)服務(wù)時(shí)，機(jī)器人判斷其是否滿足弱勢(shì)群體條件，是否能為其提供引導(dǎo)服務(wù)，避免出現(xiàn)浪費(fèi)客運(yùn)服務(wù)資源的現(xiàn)象。這種圖像識(shí)別主要通過(guò)手觸操作屏上的攝像頭獲取旅客外貌特征等信息，然后根據(jù)身份證年齡進(jìn)行人群篩選。

動(dòng)態(tài)測(cè)溫功能是機(jī)器人在候車(chē)室自主巡航時(shí)，通過(guò)安裝在機(jī)器人頭部的遠(yuǎn)距離測(cè)溫模塊來(lái)實(shí)現(xiàn)的。遠(yuǎn)距離測(cè)溫模塊能夠快速對(duì)周?chē)? m 內(nèi)的所有人或物體進(jìn)行測(cè)溫，即在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)巡航的過(guò)程中進(jìn)行持續(xù)測(cè)溫，實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài)防疫的功能，同時(shí)也能夠動(dòng)態(tài)發(fā)現(xiàn)一些潛在的火災(zāi)隱患。在發(fā)現(xiàn)發(fā)熱旅客后，遠(yuǎn)距離測(cè)溫模塊發(fā)出警告，將該信息反饋給機(jī)器人核心板，機(jī)器人核心板通過(guò)無(wú)線網(wǎng)絡(luò)將信息快速反饋給客運(yùn)總控室，啟動(dòng)人工隔離疏散應(yīng)急流程。

3.2.4 機(jī)器人軟件編程控制的實(shí)現(xiàn)

因?yàn)镽OS 系統(tǒng)功能包[7]中包括足夠豐富的功能包集合，且其屬于開(kāi)源功能包，能夠滿足客運(yùn)分流引導(dǎo)機(jī)器人的研發(fā)需求。所以該控制系統(tǒng)首先在樹(shù)莓派4B+8G 的高配開(kāi)發(fā)板安裝了Ubuntu 軟件庫(kù)，并配置了ROS 機(jī)器人系統(tǒng)。其次，對(duì)客運(yùn)分流引導(dǎo)機(jī)器人的走行驅(qū)動(dòng)板、胳膊驅(qū)動(dòng)板、激光雷達(dá)模塊以及語(yǔ)音識(shí)別模塊等傳感進(jìn)行個(gè)性化系統(tǒng)配置。例如使用代碼安裝伺服電機(jī)所需的功能包和驅(qū)動(dòng)程序，代碼如下。

在對(duì)該控制系統(tǒng)進(jìn)行配置時(shí)，可以使用安裝Ubuntu 的虛擬機(jī)或?qū)嶓w計(jì)算機(jī)對(duì)其進(jìn)行操作配置，具體方法如下：采用Wi-Fi 連接同一路由器的網(wǎng)絡(luò)，通過(guò)配置IP 地址的方法達(dá)到計(jì)算機(jī)對(duì)機(jī)器人控制系統(tǒng)進(jìn)行遠(yuǎn)程操控和資源配置的目的。最后，使用Python 編程語(yǔ)言對(duì)不同硬件進(jìn)行協(xié)調(diào)控制，例如，協(xié)調(diào)語(yǔ)音控制與自主導(dǎo)航之間的邏輯控制關(guān)系，即語(yǔ)音識(shí)別模塊在識(shí)別關(guān)鍵位置信息時(shí)發(fā)送信息指令，以操控自主導(dǎo)航模塊完成動(dòng)作[8]。

4 結(jié)語(yǔ)

該文分析了客運(yùn)分流引導(dǎo)機(jī)器人的研發(fā)需求，介紹了客運(yùn)分流引導(dǎo)機(jī)器人的硬件構(gòu)成和軟件工作原理。通過(guò)介紹客運(yùn)分流引導(dǎo)機(jī)器人的各項(xiàng)功能論證了客運(yùn)分流引導(dǎo)機(jī)器人具有節(jié)約客運(yùn)組織成本、提升客運(yùn)服務(wù)質(zhì)量以及提升旅客旅行體驗(yàn)的優(yōu)勢(shì)，能夠促進(jìn)鐵路客運(yùn)服務(wù)朝高質(zhì)量方向發(fā)展。

此外，該機(jī)器人采用單機(jī)控制模式，避免了因采用互聯(lián)網(wǎng)終端在鐵路車(chē)站控制機(jī)器人而引起的信號(hào)傳輸不穩(wěn)定的缺陷，同時(shí)也節(jié)約了維護(hù)互聯(lián)網(wǎng)的費(fèi)用。目前，國(guó)內(nèi)外鐵路車(chē)站尚未出現(xiàn)類(lèi)似的服務(wù)型機(jī)器人，客運(yùn)分流引導(dǎo)機(jī)器人的研究對(duì)后續(xù)類(lèi)似機(jī)器人的研發(fā)具有較高的參考價(jià)值。