王慶濤 周正 李超 高海龍

摘? 要：研究數(shù)字孿生技術(shù)在自動(dòng)駕駛測(cè)試領(lǐng)域的應(yīng)用。旨在構(gòu)建高度開(kāi)放的數(shù)字孿生自動(dòng)駕駛測(cè)試平臺(tái)，結(jié)合仿真測(cè)試工具、通信設(shè)備、真實(shí)測(cè)試車輛等功能單元，形成豐富的測(cè)試驗(yàn)證環(huán)境，支持各類自動(dòng)駕駛解決方案和算法驗(yàn)證測(cè)試，具備在有限資源條件下開(kāi)展虛擬復(fù)雜場(chǎng)景的自動(dòng)駕駛實(shí)車測(cè)試驗(yàn)證能力。提供一種全新的自動(dòng)駕駛整車測(cè)試方法。

關(guān)鍵詞：數(shù)字孿生;自動(dòng)駕駛;測(cè)試

中圖分類號(hào)：U462? ? ? 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A? ? ? 文章編號(hào)：1005-2550（2021）02-0011-05

Abstract： Research the application of digital twin technology in the field of autonomous driving vehicle test. Aiming to build up a highly open digital twin autonomous driving test platform， combine with simulation tools， communication equipment， real test vehicles and other functional units， form a rich test and verification environment， support various types of autonomous driving solutions and algorithm verification tests， and have the capability to carry out real autonomous driving vehicle test in virtual mixing scenarios with limited resources.Provide a brand new test method of autonomous driving vehicle.

Key Words： Digital Twin; Autonomous Driving; Test

1? ? 數(shù)字孿生技術(shù)介紹

1.1? ?數(shù)字孿生概念介紹

數(shù)字孿生（digital twin）的概念最初由Grieves? 教授于2003年在美國(guó)密歇根大學(xué)的產(chǎn)品全生命周期管理課程上提出[1]，并被定義為三維模型，包括實(shí)體產(chǎn)品、虛擬產(chǎn)品以及二者間的連接。全球著名的IT研究與顧問(wèn)咨詢公司Gartner連續(xù)兩年 （2016年和2017年）將數(shù)字?jǐn)伾袨楫?dāng)年十大戰(zhàn)略科技發(fā)展趨勢(shì)之一[2]，2017年12月8日中國(guó)科協(xié)智能制造學(xué)會(huì)聯(lián)合體在世界智能制造大會(huì)上將數(shù)字孿生列為了世界智能制造十大科技進(jìn)展之一。

數(shù)字孿生的宏觀概念是指：是現(xiàn)有或?qū)⒂械奈锢韺?shí)體對(duì)象的數(shù)字模型，通過(guò)實(shí)測(cè)、仿真和數(shù)據(jù)分析來(lái)實(shí)時(shí)感知、診斷、預(yù)測(cè)物理實(shí)體對(duì)象的狀態(tài)，通過(guò)優(yōu)化和指令來(lái)調(diào)控物理實(shí)體對(duì)象的行為，通過(guò)相關(guān)數(shù)字模型間的相互學(xué)習(xí)來(lái)進(jìn)化自身，同時(shí)改進(jìn)利益相關(guān)方在物理實(shí)體對(duì)象生命周期內(nèi)的決策。[1]

總結(jié)上述定義的理解要點(diǎn)為：數(shù)字孿生是仿真應(yīng)用的延伸和發(fā)展，不僅僅是物理世界的鏡像，也要接受物理世界的實(shí)時(shí)信息，更要反過(guò)來(lái)實(shí)時(shí)驅(qū)動(dòng)物理世界。

本文結(jié)合自動(dòng)駕駛測(cè)試，給出數(shù)字孿生在自動(dòng)駕駛測(cè)試中的狹義定義：車輛處于真實(shí)的測(cè)試場(chǎng)地環(huán)境當(dāng)中，同時(shí)將車輛通過(guò)數(shù)字通信等技術(shù)，建模映射到虛擬空間內(nèi)，之后在虛擬空間內(nèi)通過(guò)構(gòu)建不同的復(fù)雜交通環(huán)境，將有關(guān)信號(hào)通過(guò)仿真器進(jìn)行仿真生成，然后發(fā)送給實(shí)際道路中的車輛。車輛接收到信號(hào)之后，對(duì)信號(hào)進(jìn)行分析判斷，進(jìn)而決策規(guī)劃到形成控制信號(hào)發(fā)送到底盤，執(zhí)行控制動(dòng)作，車輛動(dòng)作反饋回虛擬空間，從而達(dá)到對(duì)自車的決策規(guī)劃和控制執(zhí)行系統(tǒng)的考核能力。

1.2? ?數(shù)字孿生技術(shù)的主流應(yīng)用

根據(jù)數(shù)字孿生技術(shù)的廣義定義，其不僅是映射物理世界，更需要接收物理世界的反饋信息，進(jìn)而反過(guò)來(lái)驅(qū)動(dòng)物理世界。這個(gè)過(guò)程的應(yīng)用程度即數(shù)字孿生技術(shù)應(yīng)用的成熟度，對(duì)應(yīng)“數(shù)化、互動(dòng)、先知、先覺(jué)、共智”。[1]

數(shù)字孿生的概念最早應(yīng)用于航空航天領(lǐng)域，美國(guó)國(guó)防部最早提出將數(shù)字孿生技術(shù)用于航空航天飛行器的健康維護(hù)與保障。首先在數(shù)字空間建立真實(shí)飛機(jī)的模型，并通過(guò)傳感器實(shí)現(xiàn)與飛機(jī)真實(shí)狀態(tài)完全同步，這樣每次飛行后，根據(jù)結(jié)構(gòu)現(xiàn)有情況和過(guò)往載荷，及時(shí)分析評(píng)估是否需要維修，能否承受下次的任務(wù)載荷等，示意如圖1：

數(shù)字孿生技術(shù)在工業(yè)4.0體系中扮演著重要的角色，主要應(yīng)用包括“產(chǎn)品數(shù)字化孿生”、“生產(chǎn)工藝流程數(shù)字化孿生”和“設(shè)備數(shù)字化孿生”。在數(shù)字孿生技術(shù)驅(qū)動(dòng)下 ，將傳統(tǒng)的預(yù)測(cè)性維護(hù)方法由被動(dòng)響應(yīng)轉(zhuǎn)型為主動(dòng)服務(wù)的轉(zhuǎn)變過(guò)程，為中國(guó)制造業(yè)由“生產(chǎn)型制造”向“服務(wù)型制造”轉(zhuǎn)變提供支撐。[3]

數(shù)字孿生技術(shù)的虛實(shí)結(jié)合特性在智能網(wǎng)聯(lián)領(lǐng)域的應(yīng)用日趨廣泛，主要包括智能網(wǎng)聯(lián)汽車開(kāi)發(fā)制造、智能工廠平臺(tái)等工業(yè)應(yīng)用和數(shù)字孿生自動(dòng)駕駛測(cè)試應(yīng)用。其中，在開(kāi)發(fā)制造領(lǐng)域，數(shù)字孿生技術(shù)應(yīng)用形式主要是產(chǎn)品設(shè)計(jì)建模、智慧生產(chǎn)線設(shè)計(jì)運(yùn)行等方面。

2? ? 自動(dòng)駕駛測(cè)試評(píng)價(jià)方法分析

自動(dòng)駕駛汽車行業(yè)發(fā)展迅速，但其開(kāi)發(fā)階段的產(chǎn)品驗(yàn)證方法仍然與現(xiàn)有傳統(tǒng)汽車保持很大程度的一致。其測(cè)試方法主要有：軟/硬件在環(huán)測(cè)試、封閉場(chǎng)地測(cè)試、開(kāi)放道路測(cè)試。三種方法各有優(yōu)劣，任意一個(gè)部分并不能很好的保證測(cè)試效果。未來(lái)對(duì)自動(dòng)駕駛汽車的檢驗(yàn)檢測(cè)將會(huì)是軟硬件在環(huán)+封閉場(chǎng)地測(cè)試+實(shí)車路試驗(yàn)有機(jī)結(jié)合的模式。

現(xiàn)有測(cè)試方法的優(yōu)劣對(duì)比分析如下表1。隨著自動(dòng)駕駛汽車技術(shù)不斷發(fā)展、交通場(chǎng)景日益復(fù)雜，如上現(xiàn)有測(cè)試方法在自動(dòng)駕駛測(cè)試實(shí)踐中顯現(xiàn)出不足，具體表現(xiàn)在如下幾點(diǎn)：

1） 測(cè)試場(chǎng)景碎片化不符合實(shí)際使用情況。汽車自動(dòng)駕駛是一個(gè)連續(xù)行為，貼合實(shí)際使用的驗(yàn)證必須需要廣闊的空間開(kāi)展連續(xù)場(chǎng)景驗(yàn)證，若在真實(shí)物理空間中實(shí)現(xiàn)，花費(fèi)的成本與時(shí)間不可接受;

2） 復(fù)雜交通場(chǎng)景搭建的難度大、成本高、安全風(fēng)險(xiǎn)大，如隧道、多車沖突、預(yù)期功能安全場(chǎng)景等;

3） 軟硬件在環(huán)測(cè)試依賴車輛動(dòng)力學(xué)模型，模型難以復(fù)現(xiàn)真實(shí)車輛動(dòng)力學(xué)，其精度對(duì)測(cè)試有較大影響;

4） 真實(shí)封閉場(chǎng)地建設(shè)成本高，且建成后不能適應(yīng)自動(dòng)駕駛技術(shù)快速變化的測(cè)試需求;

5） 開(kāi)放道路中的交通參與物、交通流等不易復(fù)現(xiàn)，不便開(kāi)展大量的重復(fù)測(cè)試;

數(shù)字孿生技術(shù)在自動(dòng)駕駛汽車測(cè)試領(lǐng)域具備其特殊的應(yīng)用價(jià)值，可解決現(xiàn)有測(cè)試方法的不足，現(xiàn)就數(shù)字孿生技術(shù)如何在自動(dòng)駕駛測(cè)試評(píng)價(jià)領(lǐng)域應(yīng)用提出一種可行方案。

3? ? 數(shù)字孿生自動(dòng)駕駛測(cè)試評(píng)價(jià)方法研究

基于數(shù)字孿生技術(shù)的自動(dòng)駕駛測(cè)試評(píng)價(jià)方法，核心在于數(shù)字孿生技術(shù)，其關(guān)鍵特點(diǎn)是“虛實(shí)結(jié)合”，將真實(shí)車輛動(dòng)力學(xué)和虛擬復(fù)雜交通場(chǎng)景緊密聯(lián)系，并在測(cè)試過(guò)程中實(shí)時(shí)交互，即時(shí)生成評(píng)價(jià)結(jié)果。

此種方法相比上述現(xiàn)有測(cè)試方法，其優(yōu)勢(shì)在于：

1）場(chǎng)景設(shè)置連續(xù)且可定制，貼合實(shí)際使用的連續(xù)行駛場(chǎng)景;

2）可實(shí)現(xiàn)復(fù)雜場(chǎng)景的快速搭建和自動(dòng)駕駛測(cè)試，節(jié)約場(chǎng)地建設(shè)成本;

3）不需要?jiǎng)恿W(xué)模型，基于實(shí)際路面和車輛動(dòng)態(tài)進(jìn)行評(píng)價(jià)，測(cè)試結(jié)果更貼合實(shí)際;

4）所有測(cè)試基于數(shù)字試驗(yàn)場(chǎng)，可快速適應(yīng)自動(dòng)駕駛技術(shù)升級(jí)帶來(lái)的新的測(cè)試需求;

5）測(cè)試效率高、場(chǎng)景可復(fù)現(xiàn)、可拓展性好，可平臺(tái)上云實(shí)現(xiàn)海量仿真測(cè)試;

現(xiàn)從方案框架體系、硬件方案、關(guān)鍵難點(diǎn)、應(yīng)用預(yù)期四個(gè)方面對(duì)此方案進(jìn)行介紹。

3.1? ?方案體系框架

概念方案從數(shù)字孿生技術(shù)“虛實(shí)結(jié)合”的關(guān)鍵特點(diǎn)出發(fā)，主要包含數(shù)字孿生體、測(cè)試開(kāi)展、評(píng)價(jià)等三個(gè)維度，構(gòu)成數(shù)字孿生自動(dòng)駕駛測(cè)試評(píng)價(jià)體系的主線，如下圖2。

數(shù)字孿生落地應(yīng)用的首要任務(wù)是創(chuàng)建應(yīng)用對(duì)象的數(shù)字孿生模型[4]，即形成數(shù)字孿生體。其構(gòu)建及實(shí)時(shí)信息交互是本方案的關(guān)鍵，需要將現(xiàn)實(shí)世界中的試驗(yàn)場(chǎng)地、試驗(yàn)對(duì)象、測(cè)試場(chǎng)景等數(shù)字化，形成孿生的數(shù)字試驗(yàn)場(chǎng)、數(shù)字試驗(yàn)對(duì)象、數(shù)字測(cè)試場(chǎng)景，使兩者成為互通的數(shù)字孿生體。

測(cè)試的工作機(jī)理：數(shù)字被測(cè)對(duì)象與真實(shí)被測(cè)對(duì)象孿生對(duì)應(yīng)并受真實(shí)被測(cè)對(duì)象驅(qū)動(dòng)→數(shù)字測(cè)試場(chǎng)景下發(fā)給真實(shí)被測(cè)對(duì)象→真實(shí)被測(cè)對(duì)象的決策執(zhí)行動(dòng)作回傳給數(shù)字被測(cè)對(duì)象→數(shù)字被測(cè)對(duì)象在數(shù)字測(cè)試場(chǎng)內(nèi)完成動(dòng)作→在數(shù)字測(cè)試場(chǎng)中采集數(shù)據(jù)并完成測(cè)試評(píng)價(jià)。

為實(shí)現(xiàn)上述數(shù)字孿生自動(dòng)駕駛測(cè)試概念，對(duì)其體系構(gòu)成進(jìn)行如下設(shè)計(jì)，詳細(xì)如下圖3。主要包含數(shù)字孿生測(cè)試設(shè)備（仿真平臺(tái)、數(shù)據(jù)下發(fā)和采集設(shè)備）、真實(shí)被測(cè)對(duì)象、評(píng)價(jià)分析、展示平臺(tái)4大部分。

以一臺(tái)自動(dòng)駕駛汽車為被測(cè)對(duì)象，陳述系統(tǒng)工作過(guò)程：仿真平臺(tái)運(yùn)行虛擬試驗(yàn)場(chǎng)、車輛傳感器模型、測(cè)試場(chǎng)景，形成一個(gè)或多個(gè)自動(dòng)駕駛測(cè)試場(chǎng)景（如十字路口通行場(chǎng)景），通過(guò)注入設(shè)備將場(chǎng)景信息下發(fā)至自動(dòng)駕駛汽車的控制器，自動(dòng)駕駛汽車根據(jù)自身算法對(duì)十字路口信息進(jìn)行處理，發(fā)出決策信號(hào)（如減速通過(guò)），車輛執(zhí)行決策（如制動(dòng)減速，緩慢通過(guò)路口）;該車輛的動(dòng)作數(shù)據(jù)通過(guò)車端安裝的動(dòng)態(tài)測(cè)量設(shè)備實(shí)時(shí)采集并上傳至仿真平臺(tái)用于驅(qū)動(dòng)虛擬的自動(dòng)駕駛汽車模型，在仿真平臺(tái)的場(chǎng)景中標(biāo)注車輛動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù);評(píng)價(jià)分析模塊對(duì)車輛動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，基于評(píng)價(jià)維度和數(shù)據(jù)庫(kù)進(jìn)行車輛行為評(píng)價(jià);車端、路端視頻監(jiān)控設(shè)備信息以及仿真平臺(tái)畫面?zhèn)鬏斨琳故酒脚_(tái)。通過(guò)多樣的接口與用戶交互，呈現(xiàn)測(cè)試過(guò)程和結(jié)果。

結(jié)合主、客觀評(píng)價(jià)數(shù)據(jù)庫(kù)，對(duì)自動(dòng)駕駛車輛的功能表現(xiàn)進(jìn)行多維度分析。評(píng)價(jià)指標(biāo)基于國(guó)際、國(guó)內(nèi)通用的標(biāo)準(zhǔn)、規(guī)范為基礎(chǔ)，融合積累的大量實(shí)際測(cè)試數(shù)據(jù)，從安全性、智能度、舒適性、可靠性四個(gè)關(guān)鍵維度進(jìn)行綜合設(shè)定。

結(jié)合當(dāng)前技術(shù)成熟度，對(duì)數(shù)字孿生自動(dòng)駕駛測(cè)試評(píng)價(jià)體系方案的開(kāi)展分三階段進(jìn)行，如下表2所示。在5G網(wǎng)絡(luò)覆蓋度低、網(wǎng)絡(luò)時(shí)延不穩(wěn)定的情況下，開(kāi)展車端下發(fā)方案建設(shè)，通過(guò)車載數(shù)字孿生測(cè)試設(shè)備與車輛控制器直連注入，保證單車測(cè)試能力;在5G網(wǎng)絡(luò)成熟并穩(wěn)定的情況下，開(kāi)展網(wǎng)絡(luò)下發(fā)方案建設(shè)，可減少車端設(shè)備數(shù)量、降低單車設(shè)備成本、提高測(cè)試規(guī)模和效率;前兩個(gè)階段研究成熟后，開(kāi)展擴(kuò)展應(yīng)用，如數(shù)字孿生仿真平臺(tái)上云、傳感器動(dòng)力學(xué)模型校準(zhǔn)等應(yīng)用。

3.2? 方案硬件布局

基于上述概念方案，設(shè)計(jì)可實(shí)現(xiàn)的硬件布局方案，如圖4、圖5所示。硬件配置方案分車端下發(fā)和網(wǎng)絡(luò)下發(fā)兩種，對(duì)應(yīng)表2所示的前兩個(gè)階段。

車載下發(fā)方案主機(jī)及相關(guān)設(shè)備均安裝在被測(cè)車輛上，通過(guò)注入設(shè)備及硬線與被測(cè)車輛控制器相連接，實(shí)現(xiàn)信息的交互。

網(wǎng)絡(luò)下發(fā)方案的主機(jī)在試驗(yàn)室內(nèi)或者云端，通過(guò)網(wǎng)絡(luò)形式（5G/V2X）下發(fā)至車載設(shè)備，接收轉(zhuǎn)換之后，完成注入和信息交互。

3.3? ?方案關(guān)鍵難點(diǎn)

在本方案中，信息交互技術(shù)是決定數(shù)字孿生能否真正實(shí)現(xiàn)虛實(shí)結(jié)合的關(guān)鍵難點(diǎn)，主要體現(xiàn)在下述幾個(gè)方面：

3.3.1 場(chǎng)景注入多車型通用性的問(wèn)題

自動(dòng)駕駛汽車控制器接口協(xié)議、算法語(yǔ)言等百家爭(zhēng)鳴，對(duì)一種場(chǎng)景格式的識(shí)別程度可能存在不同，場(chǎng)景注入在多種車型上的通用性是必須考慮的問(wèn)題。本方案嘗試采取兩種方式進(jìn)行解決：一是對(duì)外開(kāi)放，即參考主流通信協(xié)議將場(chǎng)景注入格式標(biāo)準(zhǔn)化，并將關(guān)鍵的注入?yún)?shù)明確化，讓被測(cè)對(duì)象主動(dòng)進(jìn)行適配接收。二是開(kāi)發(fā)多個(gè)注入模板，即針對(duì)各大協(xié)議、廠商等，研究制定多個(gè)適用的場(chǎng)景注入格式模板，盡可能提升場(chǎng)景注入的快速適用性。

3.3.2 信息傳輸時(shí)延導(dǎo)致交互不實(shí)時(shí)的問(wèn)題

自動(dòng)駕駛車速越高，信息傳輸時(shí)延帶來(lái)的影響越大，例如當(dāng)被測(cè)車輛以60 km/h的車速通過(guò)A點(diǎn)時(shí)，觸發(fā)虛擬測(cè)試場(chǎng)景下發(fā)動(dòng)作，信息傳輸時(shí)延100 ms，虛擬測(cè)試場(chǎng)景到達(dá)被測(cè)車輛時(shí)車輛已經(jīng)超過(guò)A點(diǎn)約1.7 m，這使得數(shù)字場(chǎng)景與真實(shí)場(chǎng)景在同一時(shí)刻存在較大的位置差異，這對(duì)自動(dòng)駕駛安全性功能測(cè)試來(lái)講誤差不可接受。在數(shù)字孿生技術(shù)方案實(shí)施時(shí)，需要從兩方面同時(shí)著手來(lái)解決此問(wèn)題：一是盡可能降低傳輸時(shí)延，如采用硬線直連、采用5G通信等;二是在仿真平臺(tái)采用同步技術(shù)彌補(bǔ)時(shí)延帶來(lái)的誤差。

3.3.3 測(cè)試效率提升的問(wèn)題

隨著自動(dòng)駕駛行業(yè)蓬勃發(fā)展，自動(dòng)駕駛汽車開(kāi)發(fā)測(cè)試需求必將是大批量的、需要的測(cè)試場(chǎng)景更是海量的。若采用每臺(tái)車輛匹配一套數(shù)字孿生測(cè)試系統(tǒng)的方式，為達(dá)到海量場(chǎng)景測(cè)試，需要使用多套系統(tǒng)并進(jìn)行長(zhǎng)時(shí)間累積測(cè)試。所以在選擇數(shù)字孿生仿真平臺(tái)時(shí)必須考慮未來(lái)拓展應(yīng)用，具備布署云端的能力，實(shí)現(xiàn)一套系統(tǒng)支持多車同時(shí)測(cè)試、云端海量場(chǎng)景仿真等應(yīng)用。

3.4? 應(yīng)用預(yù)期

虛擬仿真測(cè)試技術(shù)被列為測(cè)試方法三支柱之一，從敏捷開(kāi)發(fā)、高適應(yīng)性、批量測(cè)試方面具備獨(dú)到的優(yōu)勢(shì)。數(shù)字孿生技術(shù)的突破性應(yīng)用，可以解決現(xiàn)有仿真測(cè)試真實(shí)性欠缺的問(wèn)題、降低對(duì)測(cè)試場(chǎng)地和交通參與者的依賴、提高對(duì)自動(dòng)駕駛需求場(chǎng)景的響應(yīng)速度，為自動(dòng)駕駛汽車提供一種全新的高效、安全、可不斷升級(jí)的測(cè)試方法。隨著經(jīng)驗(yàn)的積累和數(shù)據(jù)量的增加，數(shù)字孿生模型對(duì)物理實(shí)體的仿真預(yù)測(cè)準(zhǔn)確度會(huì)越來(lái)越高[5]。例如對(duì)毫米波傳感器模型精確度的提升，可以將某一真實(shí)目標(biāo)物的毫米波雷達(dá)特性模型化，通過(guò)數(shù)字孿生測(cè)試的方式測(cè)試真實(shí)車輛控制器對(duì)此模型輸入后的響應(yīng)，再比對(duì)真實(shí)車輛面對(duì)此真實(shí)目標(biāo)的測(cè)試數(shù)據(jù)，對(duì)毫米波雷達(dá)模型進(jìn)行精確度的優(yōu)化。

數(shù)字孿生技術(shù)還可以幫助實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛邏輯策略的實(shí)時(shí)優(yōu)化，此優(yōu)化特指使自動(dòng)駕駛行為更貼近人的駕駛行為。系統(tǒng)配備AR頭顯，引入駕駛員在環(huán)概念，可實(shí)時(shí)向駕駛員顯示當(dāng)前車輛正在經(jīng)歷的數(shù)字孿生測(cè)試場(chǎng)景，可實(shí)時(shí)對(duì)比自動(dòng)駕駛控制行為與駕駛員意向控制行為的差異，輸出分析數(shù)據(jù)，進(jìn)而幫助優(yōu)化自動(dòng)駕駛邏輯策略。

預(yù)期數(shù)字孿生自動(dòng)駕駛測(cè)試評(píng)價(jià)方案在自動(dòng)駕駛汽車研發(fā)測(cè)試、認(rèn)證檢測(cè)、產(chǎn)品準(zhǔn)入、競(jìng)品對(duì)標(biāo)、綜合評(píng)價(jià)、動(dòng)力學(xué)模型校驗(yàn)、傳感器模型校驗(yàn)等方面具備廣闊的應(yīng)用前景。

本文主要從微觀層面介紹數(shù)字孿生在自動(dòng)駕駛整車測(cè)試領(lǐng)域的應(yīng)用，從宏觀維度來(lái)看，數(shù)字孿生技術(shù)在測(cè)試系統(tǒng)領(lǐng)域也具備重要的應(yīng)用意義，例如測(cè)試區(qū)數(shù)字化管理、測(cè)試體系監(jiān)管調(diào)度平臺(tái)等。

4? ?總結(jié)

本文結(jié)合數(shù)字孿生技術(shù)和自動(dòng)駕駛測(cè)試評(píng)價(jià)技術(shù)，研究數(shù)字孿生技術(shù)在自動(dòng)駕駛測(cè)試領(lǐng)域的應(yīng)用方案，形成一種可實(shí)施的系統(tǒng)架構(gòu)，提出一種新型、高效、安全的虛實(shí)相結(jié)合的實(shí)車在環(huán)測(cè)試方法，并對(duì)數(shù)字孿生技術(shù)應(yīng)用過(guò)程中的關(guān)鍵技術(shù)難點(diǎn)、解決方案要點(diǎn)進(jìn)行了說(shuō)明，可為數(shù)字孿生技術(shù)的同類應(yīng)用提供參考，以達(dá)到更好開(kāi)展數(shù)字孿生技術(shù)應(yīng)用的目的。

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