邱 濤，陳韶華

（中國船舶重工集團(tuán)有限公司第七一〇研究所，湖北 宜昌 443003）

0 引言

深彈自導(dǎo)性能是決定精確打擊目標(biāo)的關(guān)鍵，通過理論分析與仿真研究自導(dǎo)算法的測向測距性能是算法性能評估的重要方向[1-4]。結(jié)合工程實際，設(shè)計合理的深彈自導(dǎo)過程，利用過程仿真來驗證算法的適用性，可以降低試驗成本，提高效率，為算法提供理論基礎(chǔ)。

本文首先通過深彈自導(dǎo)運(yùn)動態(tài)勢假設(shè)，建立了深彈自導(dǎo)的初始條件。據(jù)此仿真信號的參數(shù)和體制[5-6]，基于波束域相關(guān)開展自導(dǎo)過程仿真[7]，利用時延估計方法[8]得出自導(dǎo)過程目標(biāo)方位仿真結(jié)果，對比驗證算法的有效性。

1 波束域相關(guān)處理

圖1是平面陣等效波束分布圖，波束間距為d。根據(jù)平面陣陣形和陣元幾何位置來生成陣元仿真信號，并綜合考慮聲盲區(qū)對仿真信號脈寬的要求、相對運(yùn)動多普勒頻移等對測向的影響、信混比對信號幅值大小的影響，設(shè)計出對應(yīng)不同距離要求的信號脈寬、不同相對運(yùn)動速度下的頻率、不同信混比下的信號幅值，以此得到隨自導(dǎo)環(huán)境（位置、相對運(yùn)動速度）變化的仿真信號。通過波束域相關(guān)處理、過門限檢測后估計時延來測向測距。

圖1 平面陣等效波束示意圖Fig.1 Schematic diagram of equivalent beam of planar array

設(shè)水平A和B波束求得的時延為1τ，垂直A和C波束求得的時延為2τ，遠(yuǎn)場聲源入射方位角與俯仰角分別為φ與θ，與x軸與y軸的夾角分別為α與β，如圖2所示。

圖2 目標(biāo)方位示意圖Fig.2 Schematic diagram of target location

根據(jù)幾何投影關(guān)系，有：

根據(jù)聲吶方程，可以計算出等效波束對體積混響和海底混響的信混比。

體積混響可表示為

海底混響表示為

體積混響條件下的信混比：

海底混響條件下的信混比：

檢測閾根據(jù)信號參數(shù)計算，一般在6 dB以上?？梢姾５谆祉懙男呕毂容^低，在混響背景下檢測回波信號很困難，因此考慮采用長CW脈沖，通過多普勒歸零補(bǔ)償技術(shù)抑制混響，避免混響背景，從而在噪聲背景中檢測信號。

2 態(tài)勢假設(shè)與仿真分析

2.1 態(tài)勢假設(shè)

深彈入水下沉舷側(cè)陣搜索目標(biāo)，確定目標(biāo)大致方位后，自導(dǎo)系統(tǒng)啟動，頭部陣工作，開始跟蹤目標(biāo)。如圖3所示，設(shè)定基陣與目標(biāo)的初始水平距離與初始垂直距離，以及彈垂直下沉速度與導(dǎo)向目標(biāo)速度、目標(biāo)運(yùn)動速度，目標(biāo)作勻速直線運(yùn)動。將運(yùn)動過程分割短時處理，彈在短時間內(nèi)的運(yùn)動可看作為是朝著鎖定目標(biāo)方向直線運(yùn)動。根據(jù)實際彈自導(dǎo)能力，將彈自導(dǎo)偏轉(zhuǎn)角度限定在20°內(nèi)。彈入水后，下沉舷側(cè)陣搜索目標(biāo)，連續(xù)多次搜索到目標(biāo)后，確定目標(biāo)的大致方位，然后開始導(dǎo)向目標(biāo)。

圖3 導(dǎo)引運(yùn)動軌跡示意圖Fig.3 Schematic diagram of moving trace

圖3中，在位置1舷側(cè)陣連續(xù)多次搜索到目標(biāo)，此時位置7的目標(biāo)的俯仰角1α=63.43°。彈進(jìn)入頭部陣搜索階段，偏轉(zhuǎn)角度0α=20°，運(yùn)動2 s后到位置 2。目標(biāo)運(yùn)動到位置 8，測得目標(biāo)的俯仰角3α=44.47°，彈偏轉(zhuǎn)20°運(yùn)動，2α=40°，2s后運(yùn)動到位置3。目標(biāo)運(yùn)動到位置9，測得目標(biāo)的俯仰角5α=24.96°，彈偏轉(zhuǎn)20°運(yùn)動，4α=60°，2s后運(yùn)動到位置4。目標(biāo)運(yùn)動到位置10，測得目標(biāo)的俯仰角6α=4.63°，俯仰角小于20°。此后彈運(yùn)動軌跡沿著測得的目標(biāo)方向變化，一段時間間隔計算一次目標(biāo)俯仰角。設(shè)仿真時間間隔為2 s，短時間內(nèi)彈運(yùn)動可近似為直線運(yùn)動，將目標(biāo)的初始位置設(shè)為（0，200），彈入水位置為（400，0），得到自導(dǎo)全過程中目標(biāo)與彈運(yùn)動軌跡圖，見圖4。在圖4中，彈和目標(biāo)最終交會（距離小于10 m，認(rèn)定為交會），彈和目標(biāo)的運(yùn)動態(tài)勢假設(shè)合理。

圖4 目標(biāo)與彈運(yùn)動過程Fig.4 Moving process of target and charge

2.2 仿真分析

根據(jù)2.1節(jié)中態(tài)勢假設(shè)可以計算出自導(dǎo)過程中俯仰角的幾何值，假定仿真目標(biāo)初始方位角為π/2，為模擬彈下沉和自導(dǎo)過程中彈體旋轉(zhuǎn)，仿真時俯仰角在幾何值的基礎(chǔ)上加上隨機(jī)誤差πrandn(1)/60，方位角在π/2基礎(chǔ)上加上隨機(jī)誤差πrandn(1)/36，并從自導(dǎo)起始位置開始迭代。

圖5 等效4波束信號Fig.5 Signals of 4-beam equivalent

圖6 多普勒頻移內(nèi)過門限檢測Fig.6 Over threshold detection within Doppler shifts

根據(jù)最大線譜多普勒頻移內(nèi)過門限的方法，可以得到自導(dǎo)全過程中目標(biāo)方位和距離，將結(jié)果與幾何值比對，見圖7-11。

圖7 目標(biāo)方位角仿真結(jié)果與幾何值對比Fig.7 Comparison results of target azimuth angle simulation with geometry

從圖7可知，加入隨機(jī)誤差模擬彈體旋轉(zhuǎn)，會使整個自導(dǎo)過程中目標(biāo)方位角一直改變。除了位置5外，其余目標(biāo)方位角仿真結(jié)果與幾何值的差值小于5°，仿真方位角的變化規(guī)律與幾何值基本相同。在圖8中，彈自導(dǎo)前期，由于航速和控制能力限制，幾何態(tài)勢設(shè)定時將偏轉(zhuǎn)角度限制在20°以內(nèi)，貼合實際運(yùn)動情況，仿真得的目標(biāo)俯仰角較大。當(dāng)俯仰角小于20°后，進(jìn)入導(dǎo)引跟蹤階段后仿真得到的目標(biāo)俯仰角小于 15°。除了位置 15以外，目標(biāo)俯仰角仿真結(jié)果與幾何值差值小于 5°，在誤差允許范圍內(nèi)。圖9和圖10是根據(jù)方位角和俯仰角計算得到的目標(biāo)上下角和左右角對比結(jié)果，可以看出仿真結(jié)果與幾何設(shè)定值差值在 3°以內(nèi)。圖 11是取過門限最大線譜求得的彈目距離，不同位置的距離仿真值均大于幾何設(shè)定值，差值小于1/4脈寬距離。

圖8 目標(biāo)俯仰角仿真結(jié)果與幾何值對比Fig.8 Comparison results of target pitch angle simulation with geometry

圖9 目標(biāo)左右角仿真結(jié)果與幾何值對比Fig.9 Comparison results of target left and right angle simulation with geometry

圖10 目標(biāo)上下角仿真結(jié)果與幾何值對比Fig.10 Comparison results of target top and bottom angle simulation with geometry

圖11 目標(biāo)與彈的距離仿真結(jié)果與幾何值對比Fig.11 Comparison results of target distance simulation from charge with geometry

從幾何態(tài)勢幾何值與仿真結(jié)果對比可知，除個別點外，測向的仿真結(jié)果與幾何值差值小于 5°，測距誤差小于cT/4（T為信號脈寬，c為聲速），表明波束域相關(guān)測向測距方法可行。從俯仰角來看，進(jìn)入導(dǎo)引跟蹤階段后，目標(biāo)的俯仰角小于15°，在等效波束范圍內(nèi)。

3 湖上試驗數(shù)據(jù)驗證

2019年進(jìn)行了湖上試驗，試驗采用自導(dǎo)聲基陣平臺，利用目標(biāo)特性回波模擬裝置在不同距離發(fā)射CW脈沖，采用波束域相關(guān)方法對回波信號進(jìn)行檢測和分析。

圖12為實測等效4波束信號，對檢測到回波信號進(jìn)行分周期分析，將距離與GPS記錄值對比，結(jié)果見圖13。

圖12 實測等效4波束信號Fig.12 Experimental signals of 4-beam equivalent

圖13 距離實測值與GPS記錄值對比Fig.13 Differences of distance between measured value with GPS value

從圖13可知，在檢測到回波周期中，距離實測值與GPS記錄值差值小于15 m，試驗時由于水流影響，會導(dǎo)致試驗搭載平臺位置時刻發(fā)生改變，但測距誤差在允許范圍內(nèi)。利用波束域相關(guān)方法可以較為準(zhǔn)確地測量回波距離。

4 結(jié)束語

本文采用CW脈沖信號仿真研究了深彈自導(dǎo)過程中目標(biāo)方位和距離的估計方法。仿真結(jié)果表明：測向誤差小于5°，距離估計與幾何值基本吻合，等效波束域相關(guān)測向測距方法有效，實測數(shù)據(jù)處理也側(cè)面驗證了此方法在工程應(yīng)用上可行。下一步將對更多實測數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，進(jìn)一步驗證與優(yōu)化信號處理方法。