鐘 嵐

（1.四川大學(xué)，四川 成都 610051；2.成都廣播電視大學(xué)，四川 成都 610051）

0 引言

機(jī)電一體化系統(tǒng)結(jié)合自動(dòng)化與機(jī)械化，可替代許多簡單的重復(fù)性工作，有效解決機(jī)械工業(yè)中的制造、安裝、組裝等環(huán)節(jié)問題。目前，在計(jì)算機(jī)技術(shù)與微電子技術(shù)融合的條件下，機(jī)電一體化系統(tǒng)已經(jīng)深入應(yīng)用到機(jī)械工程的技術(shù)結(jié)構(gòu)中，促進(jìn)機(jī)械工程的改革，推動(dòng)機(jī)械工程的發(fā)展，使機(jī)械工程在產(chǎn)品、生產(chǎn)、管理等多個(gè)環(huán)節(jié)內(nèi)發(fā)生了巨大的轉(zhuǎn)變。機(jī)電一體化系統(tǒng)不僅為機(jī)械工業(yè)提供更好的技術(shù)優(yōu)勢(shì)，同時(shí)在機(jī)械制造領(lǐng)域中，也發(fā)揮著至關(guān)重要的作用。當(dāng)前與機(jī)械工業(yè)相關(guān)的企業(yè)，或者使用機(jī)械設(shè)備的企業(yè)中，大多數(shù)企業(yè)將機(jī)電一體化作為生產(chǎn)主要工具，憑借機(jī)電一體化技術(shù)的優(yōu)勢(shì)，快速打開市場(chǎng)。當(dāng)前在機(jī)電一體化系統(tǒng)控制下，產(chǎn)生許多微控制器產(chǎn)品，經(jīng)過技術(shù)創(chuàng)新與變革，逐漸出現(xiàn)了數(shù)控機(jī)床和數(shù)控機(jī)器人，為機(jī)械工業(yè)發(fā)展提供了更加強(qiáng)勁的技術(shù)手段[1]。

為進(jìn)一步提升系統(tǒng)控制的準(zhǔn)確性，有學(xué)者提出兩種方法（傳統(tǒng)方法一和傳統(tǒng)方法二），即通過應(yīng)用智能控制技術(shù)引入單一信息融合方法，優(yōu)化現(xiàn)有的機(jī)電一體化系統(tǒng)[2?3]。但實(shí)驗(yàn)測(cè)試結(jié)果顯示優(yōu)化后的系統(tǒng)在目標(biāo)追蹤結(jié)果上并沒有顯著提高準(zhǔn)確性，因此以單一信息融合方法設(shè)計(jì)的系統(tǒng)為研究依據(jù)，設(shè)計(jì)一個(gè)基于多傳感器信息融合的機(jī)電一體化系統(tǒng)。其多傳感器信息融合技術(shù)是利用多個(gè)傳感器感知數(shù)據(jù)，再以一定規(guī)則使用和支配這些感知數(shù)據(jù)，消除信息之間的隱含矛盾，得到對(duì)感知對(duì)象的描述，以此加強(qiáng)系統(tǒng)的遠(yuǎn)程控制能力[4]。

1 設(shè)計(jì)機(jī)電一體化系統(tǒng)硬件

1.1 傳感器節(jié)點(diǎn)供電電源

由于此次設(shè)計(jì)的系統(tǒng)要融合多傳感器信息融合技術(shù)，為保證數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性，重新設(shè)計(jì)傳感器節(jié)點(diǎn)供電電源，保證傳感器工作狀態(tài)不會(huì)影響信息融合結(jié)果。

對(duì)于多個(gè)傳感器節(jié)點(diǎn)來說，傳感器芯片以及CC2431 芯片，都需要供電，且要求的供電電壓不一定一致，所以設(shè)計(jì)多種供電方式，用來滿足不同的供電需求。對(duì)于CC2431 芯片和傳感器芯片，選擇使用2 個(gè)電源提供電力，串聯(lián)后提供6 V 電壓，以該電壓值為基準(zhǔn)變換電路，獲得芯片需要的電壓值。已知CC2431 芯片的工作電壓為3.3 V，采用MAX687 線性集成穩(wěn)壓器，對(duì)電壓進(jìn)行變換，提供更加穩(wěn)定電壓的同時(shí)，可為電源電量下降狀態(tài)下的不穩(wěn)定電壓提供穩(wěn)壓保護(hù)。此次設(shè)計(jì)選擇的MAX687 具有8 級(jí)DIP 封裝和SO 封裝，其壓差較低，輸出電壓穩(wěn)定，具有穩(wěn)壓保護(hù)功能。當(dāng)電壓低于正常電壓，且超過一定值后，該穩(wěn)壓器會(huì)在上述情況下自動(dòng)切斷電源，提供斷電保護(hù)功能；當(dāng)電源恢復(fù)后，該穩(wěn)壓器會(huì)恢復(fù)電壓輸出，這樣就保證芯片避免受到不穩(wěn)定電壓的影響。圖1 為設(shè)計(jì)后的電源電路圖，通過電路連接和對(duì)各個(gè)元器件的調(diào)整，為CC2431 芯片提供3.3 V 的工作電壓[5]。

圖1 射頻芯片電源電路圖

根據(jù)傳統(tǒng)方法設(shè)計(jì)的傳感器節(jié)點(diǎn)可知，傳感器芯片也需要不同電壓供電，但芯片的供電電壓需要小于6 V，所以將CC2431 芯片供電設(shè)計(jì)方案復(fù)用到傳感器芯片供電方案中，只調(diào)整其中穩(wěn)壓器周邊電路元件的參數(shù)，就可以變換基準(zhǔn)電壓，得到傳感器芯片需要的供電電壓值。傳感器芯片電源電路圖[6]如圖2 所示。

圖2 傳感器芯片電源電路圖

通過上述內(nèi)容，重新設(shè)計(jì)射頻CC2431 芯片、傳感器芯片的供電電源，為多傳感器信息融合技術(shù)提供硬件服務(wù)支持。

1.2 啟動(dòng)電路和復(fù)位電路

機(jī)電一體化系統(tǒng)作為控制類系統(tǒng)，其對(duì)精確度的要求十分嚴(yán)格，因此重新設(shè)計(jì)啟動(dòng)電路和復(fù)位電路，加強(qiáng)遠(yuǎn)程控制的硬件條件。

在系統(tǒng)的微處理器中，芯片內(nèi)寄存器BOOT[1：0]引腳會(huì)決定處理器的啟動(dòng)模式，這些決策將每個(gè)啟動(dòng)模式中物理存儲(chǔ)區(qū)域映射到存儲(chǔ)塊“0”中。而BOOT引腳的取值，被鎖定在SYSCLK 復(fù)位后的第4 個(gè)上升沿。本次設(shè)計(jì)用戶自行設(shè)置引腳BOOT1和引腳BOOT0，以確定系統(tǒng)復(fù)位后的啟動(dòng)模式。設(shè)計(jì)的啟動(dòng)電路如圖3a）所示[7]。

圖3 啟動(dòng)與復(fù)位電路

當(dāng)啟動(dòng)模式選擇引腳BOOT1 的值為空時(shí)，BOOT0為0，主閃存存儲(chǔ)器被選擇為啟動(dòng)模式的啟動(dòng)區(qū)；當(dāng)啟動(dòng)模式選擇引腳BOOT1 的值為0 時(shí)，BOOT0 為1，系統(tǒng)存儲(chǔ)器被選擇為啟動(dòng)模式的啟動(dòng)區(qū)；當(dāng)啟動(dòng)模式選擇引腳BOOT1 的值為1 時(shí)，BOOT0 為1，內(nèi)嵌存儲(chǔ)器SRAMSRAM 被選擇為啟動(dòng)模式的啟動(dòng)區(qū)。

復(fù)位電路在系統(tǒng)遠(yuǎn)程控制中更是不可缺少的。STM32集成上電復(fù)位和掉電復(fù)位，當(dāng)供電電壓低于2.0 V時(shí)，系統(tǒng)控制器對(duì)自身進(jìn)行自動(dòng)復(fù)位。當(dāng)時(shí)為避免部分突發(fā)性故障的負(fù)面影響，設(shè)計(jì)手動(dòng)復(fù)位電路，當(dāng)此類電路被觸發(fā)時(shí)，無論系統(tǒng)處于何種工作狀態(tài)，都將被強(qiáng)行恢復(fù)到初始值[8]。

至此，基于多傳感器信息融合的機(jī)電一體化系統(tǒng)硬件部分設(shè)計(jì)完畢。

2 設(shè)計(jì)機(jī)電一體化系統(tǒng)軟件

在硬件設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)上，構(gòu)建一個(gè)信息融合模型，實(shí)現(xiàn)多傳感器信息融合。信息融合模型的本質(zhì)就是一個(gè)信息處理模型實(shí)現(xiàn)多方面、多級(jí)別以及多層次數(shù)據(jù)的處理。已知系統(tǒng)采集的數(shù)據(jù)包括機(jī)械工作數(shù)據(jù)、產(chǎn)品數(shù)據(jù)等，這些數(shù)據(jù)屬性和來源均不同，且有時(shí)會(huì)出現(xiàn)信息互補(bǔ)與信息冗余現(xiàn)象，建立的融合模型就是對(duì)采集的傳感器數(shù)據(jù)按照規(guī)定的限制進(jìn)行組合處理，實(shí)現(xiàn)對(duì)多源信息的融合。

根據(jù)機(jī)電一體化系統(tǒng)的功能特點(diǎn)，建立信息融合的過程：首先利用滑動(dòng)窗口，對(duì)多傳感器數(shù)據(jù)集合按數(shù)據(jù)時(shí)間劃分，生成不同時(shí)間域的數(shù)據(jù)序列；然后采用時(shí)間信息冗余融合手段，提取頻域特征，通過最優(yōu)估計(jì)得到對(duì)屬性變化的規(guī)律；結(jié)合規(guī)律二次處理數(shù)據(jù)序列，得到融合后的數(shù)據(jù)，此階段是在系統(tǒng)測(cè)量空間中操作。在屬性空間中，根據(jù)數(shù)據(jù)序列的特征向量，找出數(shù)據(jù)之間的外在與內(nèi)在關(guān)聯(lián)。最后在屬性空間中，將具有關(guān)聯(lián)特征的向量，利用多傳感器信息融合技術(shù)，進(jìn)行空間信息融合，根據(jù)融合后的數(shù)據(jù)，設(shè)置決策指令[9?10]。

按照上述描述的過程，假設(shè)滑動(dòng)窗口[ti,ti+1] 包含N個(gè)數(shù)據(jù)，多個(gè)傳感器中，傳感器A的測(cè)量數(shù)據(jù)構(gòu)成的數(shù)據(jù)序列為{si|i=0,1,2,…,N-1}。此時(shí)該傳感器的數(shù)據(jù)，按照當(dāng)前的滑動(dòng)窗口，被劃分為不同的數(shù)據(jù)序列，將這些數(shù)據(jù)序列默認(rèn)為系統(tǒng)處理基本單元。保證數(shù)據(jù)內(nèi)部關(guān)聯(lián)的同時(shí)，也反映當(dāng)前時(shí)間窗口下，傳感器A測(cè)量數(shù)據(jù)的特征。

傳感器在實(shí)際環(huán)境中采集的數(shù)據(jù)包含真實(shí)數(shù)據(jù)和噪聲數(shù)據(jù)。已知噪聲Si(t) 無法預(yù)測(cè)且不可知，因此假設(shè)噪聲Si(t) 滿足高斯分布，且根據(jù)實(shí)際工作環(huán)境，確定其方差和均值。已知屬性度量時(shí)間窗口中的特征變化，存在一定規(guī)律，此次研究利用函數(shù)g(s) 表示該規(guī)律，但規(guī)律具有復(fù)雜性和客觀性，函數(shù)g(s) 的數(shù)學(xué)公式很難直接確定。假設(shè)環(huán)境噪聲是加性噪聲j，真實(shí)數(shù)據(jù)混合噪聲后，以數(shù)據(jù)流{…,si,si+1,…,sj,…}的形式發(fā)送到接收端，服務(wù)器接收到的數(shù)據(jù)也以數(shù)據(jù)流的形式出現(xiàn)，此時(shí)的物理環(huán)境可以簡化為如圖4 所示的模型[11?13]。

圖4 數(shù)據(jù)流和滑動(dòng)窗口模型

依據(jù)圖4 中的模型，將含有多個(gè)傳感器的系統(tǒng)監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)抽象成下列形式，為了便于直觀觀察，默認(rèn)系統(tǒng)傳感器的數(shù)量為3 個(gè)：

式中：A(t)，B(t)，C(t)分別表示三個(gè)傳感器的測(cè)量值；a(t)，b(t)，c(t)表示傳感器的真實(shí)值測(cè)量值；za(t)，zb(t)，zc(t)表示傳感器在所處實(shí)際工作環(huán)境中的測(cè)試噪聲[14]。服務(wù)器根據(jù)時(shí)間窗口劃分?jǐn)?shù)據(jù)得到函數(shù)：

式中g(shù)i(t-ti)表示窗口時(shí)間為[ti,ti+1]時(shí)的屬性真實(shí)值。

在整個(gè)時(shí)間軸上，按照滑動(dòng)窗口劃分?jǐn)?shù)據(jù)序列，每段數(shù)據(jù)序列用gi(t-ti)表示。但因?yàn)間i(t)只是連續(xù)變化的物理屬性，不能表示為在時(shí)間上抽樣后的離散序列。因此將抽樣頻率作為傳感器采集數(shù)據(jù)的頻率，則gi(t)公式為：

因此，要獲得傳感器中的屬性真實(shí)值，可以先估計(jì)gi(s)。由于g(s)在時(shí)間上連續(xù)，因此近似模擬值gi(s)的頻域特征可作為時(shí)間窗口的特征。

上述過程就是構(gòu)建信息融合模型對(duì)機(jī)電一體化系統(tǒng)進(jìn)行的數(shù)據(jù)處理程序軟件設(shè)計(jì)[15]。至此在多傳感器信息融合技術(shù)的應(yīng)用下，機(jī)電一體化系統(tǒng)完成全部設(shè)計(jì)。

3 仿真實(shí)驗(yàn)

通過仿真實(shí)驗(yàn)分析，驗(yàn)證此次設(shè)計(jì)的機(jī)電一體化系統(tǒng)處理數(shù)據(jù)的能力。實(shí)驗(yàn)將此次設(shè)計(jì)的系統(tǒng)作為實(shí)驗(yàn)組，將根據(jù)文獻(xiàn)設(shè)計(jì)的系統(tǒng)作為對(duì)照組。利用仿真測(cè)試軟件，模擬一個(gè)機(jī)械工作任務(wù)，并在仿真環(huán)境中添加噪聲。已知傳感器測(cè)量得到的信號(hào)為：

向其中加入8 dB 的高斯白噪聲，已知該噪聲的協(xié)方差分別為U=0.2，V=0.1，狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣為：

測(cè)量轉(zhuǎn)移矩陣為Y=[1 0.1 0.1] 。假設(shè)系統(tǒng)共設(shè)置了3 個(gè)傳感器，則對(duì)3 個(gè)系統(tǒng)進(jìn)行測(cè)試后，得到的信號(hào)波形如圖5 所示。

圖5 數(shù)據(jù)融合后的信號(hào)波形

對(duì)不同系統(tǒng)的信息融合技術(shù)進(jìn)行比較，計(jì)算3 個(gè)測(cè)試組的誤差，表1 為3 個(gè)系統(tǒng)中誤差序列均值與方差統(tǒng)計(jì)結(jié)果。表1 中的偏差是系統(tǒng)定量計(jì)算后，得到的結(jié)果與真實(shí)機(jī)械作業(yè)數(shù)據(jù)之間的偏離程度。該值的計(jì)算公式為：

式中：β表示系統(tǒng)所獲的測(cè)量數(shù)據(jù)；x表示離散度分析法。由圖5 可以看出，此次設(shè)計(jì)的機(jī)電一體化系統(tǒng)利用多傳感器信息融合技術(shù)后，其波幅比2 個(gè)傳統(tǒng)系統(tǒng)更小，即降噪能力增強(qiáng)。表1 中，此次設(shè)計(jì)系統(tǒng)與傳統(tǒng)系統(tǒng)相比均值分別小了0.002 9 和0.003 3；方差小了0.131 6 和0.136 3；偏差則小了0.247 6 和0.249 8?？梢姸鄠鞲衅餍畔⑷诤霞夹g(shù)誤差有所減小，可以相對(duì)準(zhǔn)確地處理系統(tǒng)測(cè)量數(shù)據(jù)。圖6 為3 個(gè)系統(tǒng)遠(yuǎn)程控制機(jī)電一體化時(shí)，系統(tǒng)的目標(biāo)跟蹤效果。

表1 誤差序列均值與方差統(tǒng)計(jì)結(jié)果

圖6 目標(biāo)跟蹤效果

由圖6 的2 組測(cè)試結(jié)果中可以看出，隨著時(shí)間的增加，此次設(shè)計(jì)系統(tǒng)在2 個(gè)坐標(biāo)軸上，對(duì)目標(biāo)的跟蹤誤差遠(yuǎn)遠(yuǎn)小于2 個(gè)傳統(tǒng)方法?？梢姶舜卧O(shè)計(jì)的系統(tǒng)，在多傳感器信息融合技術(shù)的輔助下，加強(qiáng)了對(duì)噪聲信息的抗干擾能力。

4 結(jié)語

此次設(shè)計(jì)的基于多傳感器信息融合技術(shù)的機(jī)電一體化系統(tǒng)在硬件上重新設(shè)計(jì)供電電源和電路，避免傳感器芯片受到不穩(wěn)定電壓的影響；在軟件上重新設(shè)計(jì)一個(gè)信息融合模型，降低噪聲部分的影響，實(shí)現(xiàn)多傳感器信息融合。仿真實(shí)驗(yàn)結(jié)果顯示，此次設(shè)計(jì)的機(jī)電一體化系統(tǒng)，降噪能力增強(qiáng)，誤差序列的取值減小，目標(biāo)追蹤結(jié)果更接近實(shí)際值，取得了一定的成果。但此次研究受個(gè)人能力以及研究經(jīng)驗(yàn)的限制，還需要在多次實(shí)際生產(chǎn)中進(jìn)行實(shí)踐，在今后的研究工作中，可以進(jìn)一步優(yōu)化或改進(jìn)多傳感器信息融合技術(shù)中最核心的數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)技術(shù)，進(jìn)一步加強(qiáng)信息融合技術(shù)的能力，為機(jī)電一體化系統(tǒng)發(fā)展提供更加完善的技術(shù)支持。