岳 顯，史慧芳，齊 銘，錢(qián)俊松，李全俊

(中國(guó)兵器裝備集團(tuán)自動(dòng)化研究所有限公司， 四川 綿陽(yáng) 621000)

1 引言

藥型罩作為聚能裝藥的核心部件，能在高能炸藥爆轟后形成射流對(duì)目標(biāo)進(jìn)行侵徹，廣泛應(yīng)用在破甲彈、侵徹彈等武器和石油射孔彈等民品中，其質(zhì)量直接關(guān)系侵徹性能[1]。目前常用藥型罩多為粉末藥型罩，具有工藝簡(jiǎn)單、配方靈活、成型性良好、柞堵少等優(yōu)點(diǎn)[2-4]。其生產(chǎn)過(guò)程主要包括金屬粉稱量、旋壓成型、質(zhì)量檢測(cè)等工序。目前，各生產(chǎn)工序基本以手工操作為主，整個(gè)生產(chǎn)過(guò)程存在工序間斷、轉(zhuǎn)運(yùn)繁瑣、自動(dòng)化程度低、生產(chǎn)效率不高、操作人員多、人員勞動(dòng)強(qiáng)度大且重復(fù)操作易產(chǎn)生疲勞可能導(dǎo)致安全事故發(fā)生等問(wèn)題。這種以手工為主的生產(chǎn)方式已不能滿足日益增長(zhǎng)的供應(yīng)需求，嚴(yán)重制約了生產(chǎn)能力的進(jìn)一步提升。

為改進(jìn)粉末藥型罩的生產(chǎn)方式，提高生產(chǎn)效率，減少生產(chǎn)人員及勞動(dòng)強(qiáng)度，本研究應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人等技術(shù)，開(kāi)展粉末藥型罩生產(chǎn)的自動(dòng)化和連續(xù)一體化研究，突破制約藥型罩生產(chǎn)自動(dòng)化的技術(shù)瓶頸，研制了粉末藥型罩自動(dòng)生產(chǎn)系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)粉末藥型罩全生產(chǎn)流程的自動(dòng)化、連續(xù)一體化。

2 系統(tǒng)組成

粉末藥型罩自動(dòng)生產(chǎn)系統(tǒng)主要由金屬粉稱量送料裝置、旋壓成型裝置、轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)器人、成品檢測(cè)裝置以及托盤(pán)傳輸線等組成，系統(tǒng)組成如圖1所示。

圖1 系統(tǒng)組成示意圖

金屬粉稱量送料裝置由定量勺粗加組件、轉(zhuǎn)盤(pán)精加組件、稱量放料組件、送粉組件等組成，采用兩級(jí)組合加料方式，實(shí)現(xiàn)了金屬粉的自動(dòng)精確稱量，以及自動(dòng)將稱好的金屬粉送入旋壓成型裝置中。

旋壓成型裝置由液壓機(jī)組件、旋粉組件、模具組件、取罩組件等組成，其作用是自動(dòng)將稱量好的金屬粉通過(guò)旋壓方式壓制成藥型罩成品，并將成品從模具中取出，送入轉(zhuǎn)運(yùn)工位。

轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)器人由六軸工業(yè)機(jī)器人、取罩吸盤(pán)等組成，將藥型罩成品轉(zhuǎn)運(yùn)至檢測(cè)裝置以及將檢測(cè)完的藥型罩成品轉(zhuǎn)運(yùn)至產(chǎn)品托盤(pán)擺盤(pán)碼垛。

成品檢測(cè)裝置由步進(jìn)組件、壁厚差檢測(cè)組件、頂厚檢測(cè)組件等組成，完成壁厚差及頂厚的自動(dòng)檢測(cè)。

托盤(pán)傳輸線由空托盤(pán)上線組件、傳輸線、頂升定位組件等組成，完成空托盤(pán)的自動(dòng)上線以及滿托盤(pán)的自動(dòng)傳輸功能。

藥型罩自動(dòng)生產(chǎn)系統(tǒng)集成實(shí)現(xiàn)了金屬粉自動(dòng)稱量與送粉、自動(dòng)旋壓成形、自動(dòng)轉(zhuǎn)運(yùn)、成品質(zhì)量自動(dòng)檢測(cè)、自動(dòng)下料擺盤(pán)等功能，滿足了藥型罩生產(chǎn)自動(dòng)化、連續(xù)化、一體化的需求。其工作流程如圖2所示。

圖2 系統(tǒng)工作流程框圖

人工向料斗中加入金屬粉，啟動(dòng)系統(tǒng)后，金屬粉稱量送料裝置先由定量勺組件粗加，再由轉(zhuǎn)盤(pán)組件精加，達(dá)到設(shè)定質(zhì)量后停止加料，并對(duì)所稱量的金屬粉質(zhì)量進(jìn)行判斷，不合格剔廢，合格則倒入送粉組件中送入自動(dòng)旋壓成型裝置中自動(dòng)旋壓成型，取罩組件將藥型罩取出，由機(jī)器人吸取藥型罩送入檢測(cè)裝置中，依次自動(dòng)完成壁厚差檢測(cè)和頂厚檢測(cè)，再由機(jī)器人吸取藥型罩，根據(jù)檢測(cè)結(jié)果，合格品送入合格品托盤(pán)碼垛，不合格品送入不合格品托盤(pán)碼垛。托盤(pán)碼滿后，傳輸線將托盤(pán)輸送至下線工位由人工取走。自動(dòng)生產(chǎn)系統(tǒng)實(shí)物如圖3所示。

圖3 自動(dòng)生產(chǎn)系統(tǒng)實(shí)物圖

3 控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)

從功能及組成來(lái)看，藥型罩自動(dòng)生產(chǎn)系統(tǒng)是一個(gè)具有物流、信息集成和自動(dòng)機(jī)械一體的柔性化系統(tǒng)，所有控制單元和自動(dòng)機(jī)械應(yīng)協(xié)調(diào)工作?？刂葡到y(tǒng)采用“HMI+PLC+分布式I/O”構(gòu)成應(yīng)用、控制和執(zhí)行3層結(jié)構(gòu)，控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖4所示。

圖4 控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖

應(yīng)用層以西門(mén)子觸摸屏為基礎(chǔ)構(gòu)成緊湊友好的人機(jī)交互系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試及監(jiān)控等功能，為設(shè)備的柔性化實(shí)現(xiàn)提供保障。

控制層選用西門(mén)子S7-1500型號(hào)PLC實(shí)現(xiàn)整個(gè)系統(tǒng)的邏輯控制。采用集中控制方式，完成所有機(jī)構(gòu)的并行工作控制、協(xié)調(diào)控制、全線故障自診斷和系統(tǒng)運(yùn)行狀態(tài)自動(dòng)監(jiān)視，并與壓機(jī)控制系統(tǒng)進(jìn)行交互，實(shí)現(xiàn)對(duì)壓機(jī)的自動(dòng)控制。人機(jī)交互系統(tǒng)與PLC之間采用以太網(wǎng)通訊進(jìn)行數(shù)據(jù)交換。

執(zhí)行層采用現(xiàn)場(chǎng)總線和端子相結(jié)合的方式，實(shí)現(xiàn)包括伺服電機(jī)、傳感器、電磁閥、按鈕和指示燈等元器件與PLC之間控制信號(hào)的經(jīng)濟(jì)、穩(wěn)定、緊湊的傳輸。

4 關(guān)鍵技術(shù)

4.1 多粉種金屬粉自動(dòng)定量稱重技術(shù)

粉末藥型罩所用粉末一般是由銅、鎢等金屬粉末按照一定的質(zhì)量比和粒度比并添加一定量的粘合劑混合而成，在自然狀態(tài)下流散性較好[4-5]。為保證藥型罩的質(zhì)量，稱量金屬粉時(shí)要嚴(yán)格控制每一發(fā)金屬粉質(zhì)量的誤差范圍，需要提高稱量精度。同時(shí)為提升生產(chǎn)效率，在確保精度的前提下還需提高稱量速度。除此之外，金屬粉的混合均勻度也會(huì)對(duì)藥型罩成品質(zhì)量產(chǎn)生影響，稱量過(guò)程中還應(yīng)保證粉末的混合均勻度。

根據(jù)上述稱量要求，開(kāi)展多粉種金屬粉自動(dòng)定量稱重技術(shù)的研究。金屬粉定量稱重過(guò)程是一個(gè)動(dòng)態(tài)的過(guò)程，要準(zhǔn)確計(jì)量金屬粉質(zhì)量使其盡量接近設(shè)定的標(biāo)準(zhǔn)值，就需要使動(dòng)態(tài)稱重過(guò)程向靜態(tài)或穩(wěn)態(tài)過(guò)程趨近?？蓪⒓恿嫌?jì)量過(guò)程分為2個(gè)階段：粗加料階段和精加料階段。前者影響定量稱重的速度，后者影響稱重的準(zhǔn)確度。確定合理的粗精加比例是提高稱量精度和速度的關(guān)鍵因素[6-8]。

基于上述分析，采用電子動(dòng)態(tài)稱量技術(shù)，設(shè)計(jì)了金屬粉自動(dòng)稱量裝置，如圖5所示。選用具有稱量精準(zhǔn)、動(dòng)態(tài)響應(yīng)快、穩(wěn)定速度快等特點(diǎn)的精密電子稱作為稱量衡器，確保稱量的準(zhǔn)確性及效率。在裝置加料方式的設(shè)計(jì)上，為最大程度保證金屬粉的均勻度，采取粗加與精加結(jié)合的2級(jí)加料方式，粗加為定容式加料，模擬人工加料過(guò)程，通過(guò)定量勺實(shí)現(xiàn)粗加，加料時(shí)定量勺伸出，在料斗內(nèi)翻轉(zhuǎn)一次，裝滿金屬粉末，刮平后倒入稱量杯中，這種方式避免了混合金屬粉自身過(guò)多的運(yùn)動(dòng)，能最大程度地保持金屬粉的混合均勻度。精加為轉(zhuǎn)盤(pán)式加料，金屬粉在轉(zhuǎn)盤(pán)上均勻鋪布，轉(zhuǎn)盤(pán)帶動(dòng)金屬粉轉(zhuǎn)動(dòng)，在加料口通過(guò)刮板阻擋金屬粉形成堆積，并將邊緣處的金屬粉擠出轉(zhuǎn)盤(pán)落入稱量斗中實(shí)現(xiàn)精加。

圖5 金屬粉自動(dòng)定量稱重裝置結(jié)構(gòu)示意圖

轉(zhuǎn)盤(pán)式精加通過(guò)調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)盤(pán)轉(zhuǎn)速控制精加速度。精加過(guò)程是一個(gè)減速稱量過(guò)程，即實(shí)際質(zhì)量越接近設(shè)定質(zhì)量，轉(zhuǎn)盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng)越慢，從而達(dá)到精確稱量的目的。轉(zhuǎn)盤(pán)實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)速計(jì)算公式如下:

r=r0×k×(w設(shè)-w)

(1)

式中：r為轉(zhuǎn)盤(pán)轉(zhuǎn)速；r0為基準(zhǔn)轉(zhuǎn)速；k為調(diào)整系數(shù)；w設(shè)為設(shè)定稱量值；w為實(shí)時(shí)稱量值。

基準(zhǔn)轉(zhuǎn)速r0為常數(shù)，但由于不同型號(hào)金屬粉的密度、流散性等物理性質(zhì)存在差異，故設(shè)置調(diào)整系數(shù)，通過(guò)改變調(diào)整系數(shù)大小，來(lái)調(diào)節(jié)精加轉(zhuǎn)盤(pán)的基準(zhǔn)轉(zhuǎn)速，滿足不同粉種稱量需求。再根據(jù)設(shè)定質(zhì)量與實(shí)際質(zhì)量的差值計(jì)算出轉(zhuǎn)盤(pán)轉(zhuǎn)速。由于質(zhì)量差值不斷減小，計(jì)算得到的轉(zhuǎn)速也不斷減小，轉(zhuǎn)盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng)越慢，精加量就越少，稱量就越精確。直至實(shí)時(shí)稱量值達(dá)到設(shè)定值，轉(zhuǎn)盤(pán)停止轉(zhuǎn)動(dòng)，精加過(guò)程結(jié)束。

在加料策略上，采取“粗加為主、精加補(bǔ)充”的加料方式，粗加與精加的比例可調(diào)節(jié)，一般將粗加量設(shè)定到稱量值的95%及以上，剩余量由精加補(bǔ)齊，這種加料方式可最大程度的保證金屬粉的混合均勻度并且兼顧稱量效率。同時(shí)可通過(guò)更換不同容積規(guī)格的定量勺調(diào)節(jié)粗加量，通過(guò)調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)盤(pán)轉(zhuǎn)速控制精加速度和精加量，以兼容不同粉種及質(zhì)量藥型罩的稱量要求，實(shí)現(xiàn)柔性化生產(chǎn)。

為減少稱量加料過(guò)程中裝置壁面的粉末附著，稱量料杯采用圓錐形設(shè)計(jì)，盡量減小錐角，防止角度過(guò)大導(dǎo)致堆料；增加了料杯內(nèi)壁面的光潔度，減小摩擦因數(shù)，可減小放料阻力，增加放料流暢性。同時(shí)，在放料時(shí)，放料氣缸會(huì)對(duì)料杯產(chǎn)生一定的振擊效果，可破壞堆料狀態(tài)，有效減少粉塵附著，利于金屬粉末放料。采取以上措施后，經(jīng)測(cè)試：在稱量加料過(guò)程中，料杯中未出現(xiàn)堆料現(xiàn)象，僅在壁面附著有少許粉末，其量保持穩(wěn)定，未出現(xiàn)累積落料現(xiàn)象。對(duì)成品進(jìn)行復(fù)稱，質(zhì)量均合格，與系統(tǒng)記錄的稱量值相比，誤差在0.1 g內(nèi)，符合工藝要求。

4.2 工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)轉(zhuǎn)運(yùn)及碼垛技術(shù)

要實(shí)現(xiàn)粉末藥型罩的自動(dòng)化連續(xù)化生產(chǎn)，實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品在各工位間按流程自動(dòng)轉(zhuǎn)運(yùn)是關(guān)鍵。當(dāng)藥型罩壓制成型并被取出后，應(yīng)將壓制的成品送入檢測(cè)裝置中進(jìn)行壁厚差和頂厚檢測(cè)，并根據(jù)檢測(cè)結(jié)果進(jìn)行判定，若為合格品，則送入合格品托盤(pán)中擺放；若為不合格品，則送入不合格品托盤(pán)中擺放。

為兼顧生產(chǎn)流程及效率要求，基于工業(yè)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)過(guò)程中藥型罩在各工位間的自動(dòng)轉(zhuǎn)運(yùn)及擺盤(pán)碼垛。工業(yè)機(jī)器人是面向工業(yè)生產(chǎn)任務(wù)的多關(guān)節(jié)操作臂或多自由度機(jī)械手，具有種類多、定位精度高、響應(yīng)速度快等特點(diǎn)，在20世紀(jì)60年代開(kāi)始應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)中，經(jīng)過(guò)多年發(fā)展，現(xiàn)在機(jī)器人產(chǎn)品已經(jīng)非常成熟，具有很好的可靠性和安全性，是制造業(yè)中重要的自動(dòng)化裝備，在汽車、家電等生產(chǎn)領(lǐng)域內(nèi)廣泛應(yīng)用[9-10]。

選用六軸工業(yè)機(jī)器人完成藥型罩成品在生產(chǎn)過(guò)程中的轉(zhuǎn)運(yùn)與擺盤(pán)碼垛。六軸工業(yè)機(jī)器人具有移動(dòng)速度快、重復(fù)精度高、集成度高、移動(dòng)靈活、安裝簡(jiǎn)單、占用空間小等特點(diǎn)，適用于本設(shè)備工況。在六軸工業(yè)機(jī)器人手腕部安裝真空吸盤(pán)，在轉(zhuǎn)運(yùn)與擺盤(pán)碼垛過(guò)程中，吸盤(pán)吸取藥型罩成品，機(jī)器人按設(shè)定路徑進(jìn)行移動(dòng)，到位后由吸盤(pán)吸取或放下產(chǎn)品。

在粉末藥型罩自動(dòng)生產(chǎn)中，機(jī)器人共需運(yùn)行3條路徑：路徑1為將完成壓制的藥型罩從送罩機(jī)構(gòu)的取罩工位轉(zhuǎn)運(yùn)至檢測(cè)裝置的上料工位；路徑2是將完成檢測(cè)的被系統(tǒng)判定為合格品的藥型罩從檢測(cè)裝置下料工位運(yùn)送至合格品托盤(pán)按設(shè)定順序進(jìn)行擺盤(pán)碼垛；路徑3是將完成檢測(cè)的被系統(tǒng)判定為不合格品的藥型罩從檢測(cè)裝置下料工位運(yùn)送至不合格品托盤(pán)按設(shè)定順序進(jìn)行擺盤(pán)碼垛，如圖6所示。

圖6 機(jī)器人工作范圍及路徑示意圖

工業(yè)機(jī)器人為循環(huán)工作模式，一個(gè)工作循環(huán)流程為：壓機(jī)完成一發(fā)藥型罩的壓制后，由取罩及送罩組件將藥型罩送至取罩工位，取罩工位檢測(cè)到有產(chǎn)品時(shí)，機(jī)器人從原點(diǎn)為開(kāi)始動(dòng)作，先移動(dòng)至取罩工位吸取藥型罩，然后沿路徑1放入檢測(cè)上料工位中，然后機(jī)器人移動(dòng)到檢測(cè)下料工位吸取完成檢測(cè)的藥型罩，若檢測(cè)結(jié)果為合格，則機(jī)器人沿路徑2將藥型罩送到合格品托盤(pán)中并按順序擺盤(pán)；若檢測(cè)結(jié)果為不合格，則機(jī)器人沿路徑3將藥型罩送到不合格品托盤(pán)中按順序擺盤(pán)，完成后機(jī)器人回到原點(diǎn)位。取罩工位發(fā)出成品檢測(cè)到位信號(hào)，機(jī)器人開(kāi)始下一個(gè)工作循環(huán)。

4.3 壁厚差自動(dòng)檢測(cè)技術(shù)

藥型罩成品的壁厚差值是判斷成品是否合格的關(guān)鍵檢測(cè)項(xiàng)。藥型罩壁厚差是指藥型罩在同一高度上的壁厚變化值，一般生產(chǎn)工藝要求壓制的藥型罩成品壁厚差不大于0.04 mm。要精確檢測(cè)藥型罩的壁厚差，須將藥型罩旋轉(zhuǎn)一周，檢測(cè)出壁厚變化值，從而得到壁厚差。設(shè)計(jì)了如圖7所示的壁厚差檢測(cè)裝置進(jìn)行藥型罩成品壁厚差檢測(cè)。

圖7 壁厚差自動(dòng)檢測(cè)裝置結(jié)構(gòu)示意圖

壁厚差檢測(cè)裝置采用接觸式檢測(cè)方法，通過(guò)檢測(cè)藥型罩旋轉(zhuǎn)一周過(guò)程中壁厚的變化情況，再由軟件計(jì)算出壁厚差值。根據(jù)藥型罩的錐形外形，外托座口部?jī)?nèi)側(cè)采取倒角設(shè)計(jì)，倒角角度與藥型罩錐角一致，可對(duì)藥型罩自動(dòng)找正，防止傾斜，確保藥型罩軸線與轉(zhuǎn)軸軸線同軸。藥型罩放入外托座內(nèi)后，步進(jìn)電機(jī)通過(guò)同步帶輪及同步帶，驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)，從而帶動(dòng)托座及藥型罩旋轉(zhuǎn)。檢測(cè)氣缸伸出，兩側(cè)安裝臂帶動(dòng)傳感器及測(cè)頭等沿變距塊下移，在下移過(guò)程中兩邊測(cè)頭間距逐漸減小，直至兩邊測(cè)頭與藥型罩內(nèi)外壁分別接觸。隨著藥型罩的轉(zhuǎn)動(dòng)，兩邊測(cè)頭隨著藥型罩壁厚變化而產(chǎn)生相應(yīng)細(xì)微位移，通過(guò)杠桿放大作用，帶動(dòng)頂頭產(chǎn)生位移，傳感器測(cè)針與頂頭接觸，頂頭移動(dòng)時(shí)，傳感器測(cè)針也產(chǎn)生相應(yīng)位移，從而得到變化量。

在進(jìn)行壁厚差檢測(cè)時(shí)，電機(jī)帶動(dòng)藥型罩轉(zhuǎn)動(dòng)，內(nèi)外測(cè)頭夾住產(chǎn)品，旋轉(zhuǎn)1周的同時(shí)，內(nèi)外測(cè)頭隨壁厚變化，傳感器讀數(shù)也隨之變化。假設(shè)在旋轉(zhuǎn)1周的過(guò)程中，內(nèi)外檢測(cè)傳感器均分別采集了n組數(shù)據(jù)，內(nèi)壁數(shù)據(jù)為a1、a2、…、an，外壁為b1、b2、…、bn。采取如下算法計(jì)算壁厚差。

將內(nèi)外壁傳感器讀取的第1組數(shù)據(jù)作為基準(zhǔn)值，將之后檢測(cè)的每組數(shù)據(jù)分別與基準(zhǔn)值作比較，并計(jì)算出相對(duì)于基準(zhǔn)值的變化量，用變化值的最大值與最小值相減即為測(cè)量的壁厚差值。

將a1、b1作為基準(zhǔn)值，則第1個(gè)內(nèi)壁比較值為：

A1=a2-a1

(2)

第1個(gè)外壁比較值為：

B1=b2-b1

(3)

則第2組檢測(cè)數(shù)據(jù)相對(duì)于第一次的變化值為：

ΔS1=A1+B1=(a2-a1)+(b2-b1)

(4)

變換式(4)得到：

ΔS1=(a2+b2)-(a1+b1)

(5)

可見(jiàn)，第2組檢測(cè)的壁厚變化值即為第2次檢測(cè)數(shù)據(jù)之和減去基準(zhǔn)檢測(cè)數(shù)據(jù)之和。

由此可得，第n次檢測(cè)的壁厚相對(duì)于基準(zhǔn)壁厚的變化值為：

ΔSn=(an+bn)-(a1+b1)

(6)

在一個(gè)檢測(cè)周期內(nèi)，壁厚變化最大值為：

ΔSmax=max(ΔS1,ΔS2,…,ΔSn)

(7)

壁厚變化最小值為：

ΔSmin=min(ΔS1,ΔS2,…,ΔSn)

(8)

則壁厚差值：

ΔS=ΔSmax-ΔSmin

(9)

根據(jù)上述算法編寫(xiě)壁厚差自動(dòng)檢測(cè)程序，并進(jìn)行測(cè)試對(duì)比試驗(yàn)，即將同一批藥型罩分別進(jìn)行自動(dòng)檢測(cè)和人工檢測(cè)，對(duì)比檢測(cè)結(jié)果，如表1所示。

表1 壁厚差檢測(cè)結(jié)果對(duì)比

對(duì)比結(jié)果表明：壁厚差自動(dòng)檢測(cè)結(jié)果與人工檢測(cè)結(jié)果一致，兩者差值在工藝允許范圍內(nèi)。

5 應(yīng)用效果

藥型罩自動(dòng)生產(chǎn)系統(tǒng)已成功應(yīng)用于某廠的藥型罩生產(chǎn)中，累計(jì)完成了萬(wàn)余發(fā)各型號(hào)藥型罩的生產(chǎn)任務(wù)，生產(chǎn)效率達(dá)到20 秒/發(fā)，生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)僅需1名巡視人員。所生產(chǎn)的多種藥型罩經(jīng)抽驗(yàn)靶試，各項(xiàng)數(shù)據(jù)全部合格。表2為部分型號(hào)藥型罩抽驗(yàn)靶試數(shù)據(jù)。

表2 抽驗(yàn)靶試數(shù)據(jù)表

6 結(jié)論

1) 本文基于工業(yè)機(jī)器人等研制了藥型罩自動(dòng)生產(chǎn)系統(tǒng)，系統(tǒng)集成了金屬粉自動(dòng)稱量、自動(dòng)旋壓成型、藥型罩自動(dòng)質(zhì)量檢測(cè)、自動(dòng)物流轉(zhuǎn)運(yùn)及成品碼垛等功能，實(shí)現(xiàn)了粉末藥型罩全生產(chǎn)流程的自動(dòng)化和連續(xù)一體化。

2) 系統(tǒng)已成功應(yīng)用于實(shí)際生產(chǎn)中，應(yīng)用效果表明：該系統(tǒng)將生產(chǎn)效率提高至20 秒/發(fā)，操作人員由4人減至1人，且只需進(jìn)行生產(chǎn)巡視工作，完成補(bǔ)粉和取盤(pán)，勞動(dòng)強(qiáng)度大幅降低。系統(tǒng)還提高了生產(chǎn)安全性，并滿足了柔性化生產(chǎn)需求，具有較好的推廣前景。