孫 浩，陶建峰，余宏淦，劉成良

(上海交通大學(xué) 機械與動力工程學(xué)院，上海 200240)

引言

閥控非對稱液壓缸系統(tǒng)具有結(jié)構(gòu)緊湊、空間布置靈活、功率密度大等特點，廣泛應(yīng)用于工程車輛、加載試驗臺、機械臂等設(shè)備，多采用比例/伺服閥作為控制元件，實現(xiàn)閉環(huán)力/位置/速度控制?？刂崎y的非線性、液壓缸的不對稱性及負(fù)載擾動等強非線性因素會造成系統(tǒng)響應(yīng)滯后、輸出超調(diào)、運動不平穩(wěn)等，如何從控制方面解決上述問題是眾多學(xué)者研究的方向[1-3]。

丁問司等[4]采用粒子群優(yōu)化算法實現(xiàn)模糊控制參數(shù)尋優(yōu)，在線調(diào)整PID參數(shù)，有效抑制了油液含氣量的增加對位控系統(tǒng)動態(tài)特性的影響，但并未解決超調(diào)問題；LINJAMA M等[5]設(shè)計了基于模型的串級PID控制器，避免了因負(fù)載質(zhì)量和體積模量造成的延遲特性，實現(xiàn)了精確的力/位置控制；JIANPENG S等[6]為實現(xiàn)挖掘機動臂平穩(wěn)運行和精確位控，提出了基于模式切換的速度和位置組合控制策略，在能量損耗、動態(tài)特性和抗負(fù)載擾動方面均取得了很好的效果；KIM K等[7]以動臂速度場為優(yōu)化目標(biāo)，考慮泵流量約束，實現(xiàn)了變工況下速度的最優(yōu)控制；HAO Y等[8]采用滑膜控制實現(xiàn)了位控系統(tǒng)的軌跡跟蹤控制，在有限時間內(nèi)保證了誤差的收斂性，局限于無負(fù)載擾動工況；金坤善等[9]采用擴張觀測器實時估計綜合擾動和狀態(tài)，提出了一種二階線性自抗擾策略，可以有效抑制不確定性擾動對控制系統(tǒng)的影響；何常玉等[10]利用動態(tài)面方法，并引入一階濾波器設(shè)計控制器，解決了反步法的復(fù)雜爆炸問題，提高了系統(tǒng)的位置精度和魯棒性。與采用普通PID相比，上述研究在相應(yīng)工況下，均實現(xiàn)了很好的控制效果，提高了系統(tǒng)的控制精度和魯棒性，但當(dāng)系統(tǒng)在滿足快速性或負(fù)載發(fā)生變化時，輸出會伴有超調(diào)現(xiàn)象，導(dǎo)致閥芯在零位附近切換，由于非對稱液壓缸伸出和縮回工況的動態(tài)特性不同，控制效果則會變差。模型預(yù)測控制由于可以處理復(fù)雜約束條件，是解決上述問題的有效控制方法。熊志林等[11]采用狀態(tài)估計設(shè)計了模型預(yù)測控制器，使用卡爾曼濾波器減小實際系統(tǒng)噪聲對狀態(tài)估計的影響，根據(jù)物理方程建立了線性預(yù)測模型，為消除其與實際模型間的誤差，引入了積分行為。由于閥控非對稱缸系統(tǒng)非線性問題突出，采用線性模型會存在一定局限性，而機器學(xué)習(xí)方法具有處理非線性問題的能力，可以很好的應(yīng)用于復(fù)雜建模方面。楊泰春等[12]采用支持向量回歸辨識系統(tǒng)非線性模型，進一步提高了預(yù)測模型的精度，減少了系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差，但局限在于未考慮實際采集信號混有噪聲的影響，超參數(shù)需調(diào)試確定，預(yù)測模型的輸出值無法解釋。高斯過程回歸與支持向量回歸相比，優(yōu)勢在于考慮了混有噪聲的訓(xùn)練集樣本，超參數(shù)可自適應(yīng)獲取，預(yù)測的輸出值具有概率意義，所需樣本數(shù)量少[13]。

本研究首先介紹了液壓系統(tǒng)和模型預(yù)測控制器的原理，推導(dǎo)了高斯過程回歸建模、核函數(shù)及超參數(shù)選擇過程；然后，以建立的非線性仿真模型為研究對象，進行模型預(yù)測控制器的設(shè)計，根據(jù)核函數(shù)和訓(xùn)練集數(shù)據(jù)確定了超參數(shù)，采用高斯過程回歸訓(xùn)練得到了非線性離散數(shù)學(xué)模型；最后，仿真分析了高斯過程回歸訓(xùn)練模型的精度和模型預(yù)測控制器的控制效果。

1 液壓系統(tǒng)及控制器介紹

1.1 液壓系統(tǒng)工作原理

本研究的液壓系統(tǒng)適用于裝配用機械臂的驅(qū)動關(guān)節(jié)，定位精度需滿足±0.1 mm。部分液壓系統(tǒng)原理如圖1所示，由電液伺服閥1、溢流閥2(安全閥)、液壓缸3(帶磁致伸縮位移傳感器)、鎖緊閥4(到達目標(biāo)位置通電即鎖緊液壓缸)、壓力傳感器5、位移傳感器6組成。油源為恒壓變量泵，伺服閥開口和液壓缸承受的負(fù)載決定了液壓泵的輸出流量。伺服閥的指令信號為-10～10 V，閥芯位移與其成正比，在指令信號為10 V 時，閥芯位于閥口P至A和B至T全開(100%)位置，液壓油流入無桿腔，活塞伸出，另一側(cè)同理。控制器根據(jù)采集到的位置信號和期望的輸入信號，計算輸出信號作用于伺服閥，以實現(xiàn)對系統(tǒng)的位置控制。

1.電液伺服閥 2.溢流閥 3.液壓缸 4.鎖緊閥5.壓力傳感器 6.位移傳感器圖1 液壓系統(tǒng)原理圖

當(dāng)液壓缸輸出存在超調(diào)時，即使在穩(wěn)態(tài)時達到定位精度要求，但在動態(tài)調(diào)整過程中會損壞具有配合要求的安裝面，這在實際中是不允許的。因此，采用模型預(yù)測控制建立液壓缸位置不超過期望值和伺服閥閥芯始終在單邊工作的約束，可以解決閥控非對稱缸系統(tǒng)輸出超調(diào)和控制效果變差的問題。

1.2 模型預(yù)測控制器原理

模型預(yù)測控制器是基于預(yù)測模型設(shè)計的，本質(zhì)為求解多約束條件下二次規(guī)劃問題的過程，結(jié)構(gòu)如圖2所示，需建立離散數(shù)學(xué)模型，根據(jù)當(dāng)前時刻實際系統(tǒng)位置輸出和下一時刻伺服閥指令電壓(模型預(yù)測控制器輸出)及負(fù)載力，得到下一時刻預(yù)測模型位置輸出，為減小預(yù)測模型與實際系統(tǒng)的誤差，采用機器學(xué)習(xí)中的高斯過程回歸辨識實際系統(tǒng)非線性模型，將其作為非線性等式約束；保證伺服閥指令電壓范圍為-10～10 V，預(yù)測模型位置輸出不超過期望位置輸入，分別將其作為線性不等式約束；未來有限時刻預(yù)測模型位置輸出需高精度跟蹤期望位置輸入，伺服閥指令電壓不能變化過快，以此建立二次型優(yōu)化目標(biāo)函數(shù)，采用最優(yōu)化方法在有限時域范圍內(nèi)不斷滾動求解，將每次計算出的第一個最優(yōu)指令電壓值輸出給實際系統(tǒng)。

圖2 模型預(yù)測控制器結(jié)構(gòu)

2 高斯過程回歸建模

高斯過程回歸是以貝葉斯理論為基礎(chǔ)的機器學(xué)習(xí)方法，目的是求出預(yù)測輸出值的后驗概率分布，根據(jù)其均值和方差可以得到具有置信區(qū)間的預(yù)測輸出結(jié)果。

2.1 高斯過程回歸推導(dǎo)

閥控非對稱缸系統(tǒng)輸入與輸出的關(guān)系是非線性的，可以選擇合適的非線性變換將該系統(tǒng)的輸入特征映射到高維空間，使其在高維空間中變?yōu)榫€性可分的問題，n維輸入xl=[xl,1,…,xl,u,…,xl,n]T單輸出的非線性函數(shù)f(xl)，可以在高維空間中線性表示為：

f(xl)=qTw=μ(xl)Tw

(1)

式中，μ即為非線性變換，q=μ(xl)為變換后映射到m維空間后的向量(m?n)，w為權(quán)重向量，w∈Rm，xl,u為u特征下的值。

實際在處理回歸問題時，需考慮訓(xùn)練集中輸出值存在的噪聲，實際輸出值可以表示為：

y=f(xl)+λ=μ(xl)Tw+λ

(2)

式中，λ表示訓(xùn)練集中輸出值混有的噪聲項，假設(shè)其服從N(0,σ2)。

該非線性回歸問題需根據(jù)采集的數(shù)據(jù)(訓(xùn)練集)得到權(quán)重向量。根據(jù)式(2)及噪聲λ分布可以寫出輸出樣本條件概率密度函數(shù)：

(3)

權(quán)重向量w存在先驗分布，假設(shè)其服從均值向量為0，協(xié)方差矩陣為G的多元高斯分布，則：

(4)

權(quán)重向量w的后驗概率分布為：

(5)

式中，p(Y|X)為邊緣概率密度。

式(5)可以由式(3)和式(4)表示為：

p(w|X,Y)∝p(Y|X,w)p(w)

(6)

式中，w′=σ-2(σ-2QQT+G-1)QY。

可知權(quán)重向量w的后驗概率分布服從均值為w′，協(xié)方差矩陣為L-1的多元高斯分布：

p(w|X,Y)～N(w′,L-1)

(7)

其中：

L=σ-2QQT+G-1

(8)

當(dāng)有測試集輸入時，可以使用式(7)進行回歸預(yù)測，規(guī)定測試集原始n維輸入為x*，經(jīng)非線性變換后為q*=μ(x*)，則預(yù)測輸出y*的概率分布為：

(9)

整理得預(yù)測輸出y*的概率分布服從：

N(σ-2μ(x*)TL-1QY,μ(x*)TL-1μ(x*))

(10)

根據(jù)式(8)，L逆矩陣可整理為：

L-1=G-GQ(σ2E+QTGQ)-1QTG

(11)

令K=QTGQ，k(x*,x*)=μ(x*)TGμ(x*)，k(x*,X)=μ(x*)TGQ，k(X,x*)=QTGμ(x*)，將式(11)帶入式(10)中，整理得：

σ-2μ(x*)TL-1QY=k(x*,X)(σ2E+K)-1Y

(12)

μ(x*)TL-1μ(x*)=k(x*,x*)-

k(x*,X)(σ2E+K)-1k(X,x*)

(13)

上述K,k(x*,x*),k(x*,X),k(X,x*)項是以非線性映射函數(shù)μ(x)的內(nèi)積形式表示，可定義為核函數(shù)。

2.2 核函數(shù)及超參數(shù)確定

核函數(shù)可以將高維特征空間中的向量內(nèi)積運算轉(zhuǎn)化為原始低維空間中的函數(shù)計算，極大的降低計算量。選擇合適的核函數(shù)，根據(jù)給定的訓(xùn)練數(shù)據(jù)按概率估計最優(yōu)超參數(shù)后，2.1節(jié)中所述的高斯回歸過程便可用于訓(xùn)練模型并進行預(yù)測，其中，估計最優(yōu)超參數(shù)的過程為求解無約束多變量極值問題。

本研究選擇最常用的高斯徑向基核函數(shù)：

式中，xa和xb表示原始空間n維輸入向量；γ2表示高斯核函數(shù)幅值；α表示特征長度尺度，對所有基函數(shù)的作用效果均相同。

高斯核函數(shù)可寫成如下形式：

式中，xa,u和xb,u分別表示對應(yīng)的第u維分量。

模型超參數(shù)集合表示為Ω=[γ,α,σ]T，可采用極大似然法，求取似然函數(shù)極值來估計超參數(shù)。根據(jù)式(2)、噪聲λ和權(quán)重向量w分布可以寫出向量Y服從N([0]N×1,[K(X,X)+σ2E]N×N)。以訓(xùn)練集輸出值的邊緣分布函數(shù)的負(fù)對數(shù)作為似然函數(shù)：

L(γ,α,σ|X,Y)=-ln(P(Y|X))=ξ(γ,α,σ)

(16)

將求解概率乘積的極大值轉(zhuǎn)化為求解無約束多變量極小值問題。

3 模型預(yù)測控制器設(shè)計

閥控非對稱缸系統(tǒng)的模型預(yù)測控制器原理如圖3所示。該控制器是以辨識的高斯過程回歸模型為基礎(chǔ)，通過求解二次規(guī)劃問題，得出最優(yōu)控制值作用于系統(tǒng)。

圖3 模型預(yù)測控制器原理

3.1 高斯過程回歸模型辨識與預(yù)測

定義當(dāng)前時刻為k，下一時刻為(k+1)，非對稱閥控缸系統(tǒng)的離散數(shù)學(xué)模型為：

(17)

首先選擇高斯徑向基核函數(shù)，根據(jù)訓(xùn)練集輸入和輸出樣本，建立輸出樣本Y的似然函數(shù)式(16)，采用最速下降法求解損失函數(shù)的極小值，得到超參數(shù)Ω=[γ,α,σ]T，最優(yōu)超參數(shù)值隨訓(xùn)練集樣本數(shù)量的改變自適應(yīng)變化。

然后，計算訓(xùn)練集的核矩陣：

當(dāng)輸入測試集x*時，與訓(xùn)練集樣本點的核向量為：

k(x*,X)=k(X,x*)T=[k(x*,x1)…k(x*,xN)]

(19)

3.2 二次規(guī)劃問題構(gòu)建

1) 目標(biāo)函數(shù)

本研究的非對稱閥控缸系統(tǒng)需實現(xiàn)精確的位置控制，同時需保證控制器輸出的電壓值變換平穩(wěn)，目標(biāo)函數(shù)可以用以下二次型表示：

(19)

式中，γ,ρ分別為位置權(quán)重和控制權(quán)重；y*(k+u)為(k+u)時刻預(yù)測位置輸出值；r(k+u)為對應(yīng)時刻位置參考值；u(k+u)為(k+u)時刻電壓值；u(k)為k時刻電壓值；m，n分別為位置時域長度和控制值時域長度。

2) 約束

考慮液壓缸在任意位置運動，建立無超調(diào)輸出約束：

(20)

為實現(xiàn)伺服閥閥芯在工作時不換向，建立輸入約束：

(21)

綜上所述，根據(jù)優(yōu)化目標(biāo)函數(shù)式(19)，考慮線性不等式約束式(20)和式(21)，非線性等式約束式(17)，采用序列二次規(guī)劃方法求解二次規(guī)劃問題，[y*(k+1),…,y*(k+m),u(k+1),…,u(k+n)]T為最優(yōu)解，以第一個控制值u(k+1)作為控制器輸出。

4 仿真驗證

本研究僅進行仿真驗證，采用文獻[14]的閥控非對稱缸系統(tǒng)的狀態(tài)方程，選擇零開口伺服閥，視其為二階振蕩環(huán)節(jié)，忽略恒壓變量泵的動態(tài)特性，建立輸入為控制電壓和外負(fù)載力、輸出為活塞位置并混有高斯白噪聲的連續(xù)時間非線性數(shù)學(xué)模型。從該模型中采集訓(xùn)練集和測試集樣本，并驗證控制器效果。以活塞伸出工況為例，相關(guān)技術(shù)參數(shù)如表1所示，其他仿真參數(shù)見表2。

表1 相關(guān)技術(shù)參數(shù)

表2 閥控非對稱缸系統(tǒng)模型參數(shù)

4.1 高斯過程回歸模型精度驗證

采集閥控非對稱缸系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型時域范圍階躍響

應(yīng)數(shù)據(jù)，輸入電壓0～10 V，間隔1 V，輸入負(fù)載0～90 kN，間隔10 kN，輸出位置0～370 mm，時間間隔0.05 s。將上述數(shù)據(jù)離散化處理，得到訓(xùn)練集樣本，由于輸入特征量綱不同，數(shù)值間差別過大，為提高模型訓(xùn)練精度，對輸入特征進行零均值規(guī)范化處理，處理后的特征數(shù)據(jù)均值為0，方差為1，歸一化后的訓(xùn)練集輸入樣本為：

根據(jù)2.2中選擇的高斯徑向基核函數(shù)，及上述歸一化后的訓(xùn)練集數(shù)據(jù)，便可進行超參數(shù)尋優(yōu)，設(shè)置初始值Ω0=[0,0,-1]T，得到最優(yōu)超參數(shù)為Ω=[2.259,0.754,0.710]T，進而訓(xùn)練模型。為驗證模型的泛化能力，隨機選擇測試集工況如表3所示，得到預(yù)測輸出曲線如圖4～圖7所示。

表3 測試集輸入?yún)?shù)

從圖4～圖7計算出測試集輸出的均方誤差、輸出噪聲的實際標(biāo)準(zhǔn)差，如表4所示。

圖4 測試集1預(yù)測輸出(位移增量)曲線

圖5 測試集2預(yù)測輸出(位移增量)曲線

圖6 測試集3預(yù)測輸出(位移增量)曲線

圖7 測試集4預(yù)測輸出(位移增量)曲線

表4 4類測試集預(yù)測輸出結(jié)果

采用高斯過程回歸訓(xùn)練模型，可以得到預(yù)測輸出值的置信區(qū)間，超參數(shù)根據(jù)核函數(shù)和訓(xùn)練集自適應(yīng)獲取，樣本集允許存在噪聲，對預(yù)測輸出的噪聲有很好的估計，訓(xùn)練后的離散模型能精確的預(yù)測非對稱閥控缸系統(tǒng)真實輸出，并具有很強的泛化能力，可以用作模型預(yù)測控制中的非線性等式約束。

4.2 模型預(yù)測控制算法驗證

模型預(yù)測控制器實質(zhì)是求解二次規(guī)劃問題，設(shè)置3.2.1節(jié)中目標(biāo)函數(shù)的位置參考值為160 mm，初始電壓為0 V，位置時域長度m=10，控制值時域長度n=5，位置權(quán)重和控制權(quán)重的取值直接影響尋優(yōu)速度，取γ=10，ρ=1；不等式約束需滿足3.2.2節(jié)中要求；3.1節(jié)中非線性等式約束初始位置為0 mm，訓(xùn)練集樣本的均值和標(biāo)準(zhǔn)差分別為：

(23)

采用序列二次規(guī)劃算法求解上述二次規(guī)劃問題。仿真中設(shè)置控制器時間間隔為0.05 s。

為對比所提控制算法與PID控制在系統(tǒng)滿足快速性或負(fù)載發(fā)生變化條件下的控制效果，設(shè)置工況條件及對應(yīng)PID參數(shù)如表5所示。

表5 兩種工況條件及PID參數(shù)

恒負(fù)載和變負(fù)載工況下預(yù)測控制和PID控制位置變化如圖8和圖10所示，對應(yīng)控制電壓變化如圖9和圖11所示，穩(wěn)態(tài)誤差如圖12和圖13所示。

從圖8和圖10中可以得出兩種工況下，穩(wěn)態(tài)時真實位置均方誤差如表5所示。

從圖8～圖11可以得出，當(dāng)采用PID控制時，為實現(xiàn)快速性，輸出必存在超調(diào)，控制值的變化會導(dǎo)致伺服閥不斷換向，為實現(xiàn)無超調(diào)，控制值雖平穩(wěn)變化，但同樣需要一定的時間才到達穩(wěn)態(tài)。從表4和表5中數(shù)據(jù)可知，同一組PID參數(shù)在變負(fù)載工況下，穩(wěn)態(tài)輸出超調(diào)現(xiàn)象加劇，應(yīng)對變負(fù)載工況存在局限性；為實現(xiàn)無超調(diào)響應(yīng)，系統(tǒng)輸出會存在一定的穩(wěn)態(tài)誤差，加強積分環(huán)節(jié)作用可提高系統(tǒng)位置輸出精度，提高快速性，但會產(chǎn)生超調(diào)現(xiàn)象。

圖8 恒負(fù)載工況活塞位移輸出曲線

圖9 恒負(fù)載工況控制器輸出電壓曲線

圖10 變負(fù)載工況活塞位移輸出曲線

圖11 變負(fù)載工況控制器輸出電壓曲線

表5 兩種工況真實位置均方誤差

采用模型預(yù)測控制可以實現(xiàn)在控制初期，輸出電壓信號迅速達到最大值，如圖9和圖11所示，在即將到達目標(biāo)位置時，控制值逐漸減小為0 V，調(diào)試過程中，位置權(quán)重和控制權(quán)重的取值變化會影響該過程的動態(tài)效果；伺服閥始終單邊工作，避免了閥芯切換帶來的非線性，位置輸出如圖8和圖10所示，無超調(diào)現(xiàn)象發(fā)生；從表5可知，穩(wěn)態(tài)時真實位置輸出均方誤差較小，從圖12和圖13可知，在恒負(fù)載和變負(fù)載工況下，穩(wěn)態(tài)誤差均小于0.1 mm。因此，采用模型預(yù)測控制可以解決閥控非對稱缸系統(tǒng)固有特性和采用PID控制導(dǎo)致輸出超調(diào)和控制效果變差的問題，在不同工況下實現(xiàn)了快速、無超調(diào)、精確的位置控制。

圖12 恒負(fù)載工況活塞位移穩(wěn)態(tài)誤差曲線

圖13 變負(fù)載工況活塞位移穩(wěn)態(tài)誤差曲線

5 結(jié)論

(1) 高斯過程回歸實現(xiàn)了對混有噪聲數(shù)據(jù)的擬合處理，自適應(yīng)獲取了超參數(shù)，得到了帶有置信區(qū)間的輸出結(jié)果?；钊A(yù)測位置增量的均方誤差較小，建立的離散數(shù)學(xué)模型精度較高。所需樣本數(shù)量少，縮短了單步預(yù)測時間。

(2) 提出了采用高斯過程回歸的閥控非對稱液壓缸模型預(yù)測控制方法，與PID控制相比，解決了為滿足快速性或負(fù)載發(fā)生變化時，輸出超調(diào)和控制效果變差的問題，實現(xiàn)了快速、無超調(diào)位置控制，定位精度滿足0.1 mm。