王海峰 孫敏

摘 要：自動駕駛技術(shù)原理來講，其主要包括視頻攝像頭、激光雷達(dá)、雷達(dá)傳感器等多個硬件，以便于掌握周圍交通狀況，激光雷達(dá)作為自動駕駛中的重要器件，其激光雷達(dá)技術(shù)主要包括機(jī)械式激光雷達(dá)、混合固態(tài)激光雷達(dá)、全固態(tài)激光雷達(dá)等，本文基于激光雷達(dá)中的關(guān)鍵技術(shù)，從專利分析的角度對激光雷達(dá)技術(shù)進(jìn)行分析。

關(guān)鍵詞：專利技術(shù);自動駕駛;激光雷達(dá)

1 概述

汽車自動駕駛又稱無人駕駛、電腦駕駛，這種功能的實現(xiàn)整合了多種先進(jìn)技術(shù)，全面發(fā)揮其優(yōu)勢，同時可以保障汽車行駛的安全性。其中在當(dāng)前 5G 技術(shù)的支撐下，我國部分汽車企業(yè)已經(jīng)實現(xiàn)了自動駕駛這一功能，如比較常見的自動泊車、危險急停等相關(guān)功能。與此同時，自動駕駛的研發(fā)思路主要來源于安全性，自動駕駛汽車配備的駕駛員，而且在實際開展設(shè)備研發(fā)的過程中，能夠全面落實好每一環(huán)節(jié)工作，促使其能夠安全解除巡航控制，并輕松的接管汽車。再加上在實際訓(xùn)練的過程中，自動駕駛可以避開行駛過程中所面臨的危險，并且能夠更加高效處理風(fēng)險，保障汽車自動駕駛的安全性。除此之外，自動駕駛還秉承能源消耗的理念，有效減少能源的消耗，避免受能源而影響城市的發(fā)展。而針對自動駕駛技術(shù)原理來講，其主要包括視頻攝像頭、激光雷達(dá)、雷達(dá)傳感器等多個硬件，以便于掌握周圍交通狀況，并通過詳細(xì)的地圖對前方道路進(jìn)行導(dǎo)航，通常多種數(shù)據(jù)的搜集都是運用谷歌數(shù)據(jù)中心得以實現(xiàn)，處理與汽車行駛周圍相關(guān)的信息，提高汽車行駛的效率。

激光雷達(dá)（LiDAR）作為激光探測及測距系統(tǒng)的簡稱，其主要是由發(fā)射系統(tǒng)、接收系統(tǒng)及信號處理系統(tǒng)所組成，能夠有效發(fā)揮自身的作用，并廣泛的應(yīng)用到各個領(lǐng)域。其中激光器、掃描器及光學(xué)組件等是激光雷達(dá)系統(tǒng)的重要組件，而且多種組件的整合能夠提供高分辨率的圖像。激光雷達(dá)的工作原理是飛行時間法，并根據(jù)激光遇到障礙物進(jìn)行折返，計算目標(biāo)與自己的距離，而且激光光束可以準(zhǔn)確衡量現(xiàn)場物理情況，并根據(jù)實際情況繪制 3D 環(huán)境地圖，其精確度可以準(zhǔn)確到厘米甚至毫米[1]。

激光雷達(dá)技術(shù)主要包括機(jī)械式激光雷達(dá)、混合固態(tài)激光雷達(dá)、全固態(tài)激光雷達(dá)等，我國正大力支持發(fā)展新能源汽車，自動駕駛汽車作為新能源汽車的佼佼者，發(fā)展激光雷達(dá)設(shè)計制造技術(shù)，可以推動汽車傳感行業(yè)的穩(wěn)定發(fā)展，實現(xiàn)產(chǎn)業(yè)的升級。與此同時，針對自動駕駛汽車傳感器技術(shù)的研發(fā)來講，需要重點圍繞激光雷達(dá)等產(chǎn)品的研發(fā)工作，突破研發(fā)難點，做好全面分析與調(diào)查，并適當(dāng)?shù)拈_展試驗仿真及轉(zhuǎn)件計算等配套技術(shù)。本文基于激光雷達(dá)中的關(guān)鍵技術(shù)，從專利分析的角度對激光雷達(dá)技術(shù)進(jìn)行分析。

2 激光雷達(dá)專利分析

除了攝像頭和雷達(dá)，第三種傳感器——激光雷達(dá)（LiDAR）愈發(fā)受歡迎。如同雷達(dá)技術(shù)一樣，LiDAR 利用激光來測定物體的距離，并且像攝像頭和雷達(dá)圖像一樣，它可以使用卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)（CNN）來檢測道路上的物體。不同的是，在LiDAR中，傳感器生成的3D點云數(shù)據(jù)（空間中的一組數(shù)據(jù)點）存在數(shù)千個點，因此，它的準(zhǔn)確性和精度更為優(yōu)異。此外，LiDAR的利用還可以確保整個ADAS/自動駕駛（AD）系統(tǒng)的冗余性。例如，在攝像頭可能因太陽光或迎面而來的汽車前照燈反射而錯過某個特定物體的情況下，LiDAR可以消除反射率，并且能夠探測到道路中間的行人。

經(jīng)過對激光雷達(dá)技術(shù)在中國專利數(shù)據(jù)庫中進(jìn)行檢索和清理，篩選出了截止到目前，申請日在2000年1月1日后的專利文獻(xiàn)數(shù)量20 075件，其中發(fā)明申請12 874件，發(fā)明授權(quán)2 623件，實用新型4 181件，外觀設(shè)計397件，其中，檢索截止日期為2021年4月1日。

對激光雷達(dá)技術(shù)的專利文獻(xiàn)進(jìn)行分析后發(fā)現(xiàn)，其主要涉及的IPC為排在前五位的是G01S、G05D、G01C、G06T、G08G，其中G01S的占比高，涉及G01S的激光雷達(dá)技術(shù)的專利文獻(xiàn)幾乎占據(jù)了總文獻(xiàn)的一半，可見我國在激光雷達(dá)專利技術(shù)中主要是針對測距技術(shù)進(jìn)行研究。

圖1 為激光雷達(dá)技術(shù)領(lǐng)域主要申請人申請量排名，對激光雷達(dá)技術(shù)的專利文獻(xiàn)進(jìn)行分析后發(fā)現(xiàn)，排名靠前的申請人分別為羅伯特博世（包括Robert Bosch GMBH，Bosch GMBH Robert等），F(xiàn)ord Global Technologies L.L.C.，GM Global Technology Operations，Waymo L.L.C.，深圳市速騰聚創(chuàng)科技有限公司，上海禾賽光電科技有限公司，深圳市鐳神智能系統(tǒng)有限公司，Daimler AG。在靠前的10位申請人中，中國申請人占據(jù)4席，在中國的企業(yè)中，深圳市速騰聚創(chuàng)科技有限公司以357件，上海禾賽光電科技有限公司和深圳市鐳神智能系統(tǒng)有限公司則分別為264件和230件位居第二、三位。綜上，通過統(tǒng)計申請人排名可以看到激光雷達(dá)技術(shù)領(lǐng)域中的各申請人的技術(shù)實力分布，并能夠在各分支中清楚地找到各申請人的技術(shù)布局。

圖2為激光雷達(dá)技術(shù)領(lǐng)域技術(shù)功效圖，基于激光雷達(dá)的專利技術(shù)，從技術(shù)的角度出發(fā)，對激光雷達(dá)領(lǐng)域從復(fù)雜性降低、精度提高、效率提高、成本降低、準(zhǔn)確性提高、安全提高、自動化提高、便利性提高、速度提高、穩(wěn)定性提高等多個角度對專利文獻(xiàn)進(jìn)行了分析，可以發(fā)現(xiàn)激光雷達(dá)技術(shù)領(lǐng)域主要的研發(fā)涉及對激光雷達(dá)技術(shù)的復(fù)雜性、精度、效率等方面的研究較多，其主要解決這些技術(shù)問題，而對于穩(wěn)定性、速度提高等問題研究則相對較小。

此外，對主要的幾個中國申請人（深圳市速騰聚創(chuàng)科技有限公司，上海禾賽光電科技有限公司，深圳市鐳神智能系統(tǒng)有限公司）進(jìn)行分析發(fā)現(xiàn)，其作為中國激光雷達(dá)領(lǐng)域的重點企業(yè)，它們都從2015年才開始申請專利，可見中國在激光雷達(dá)領(lǐng)域還相對落后，發(fā)展較國際還比較落后。

3 結(jié)語

通過分析發(fā)現(xiàn)，我國激光雷達(dá)發(fā)展技術(shù)還處于快速發(fā)展的階段，相對于國外企業(yè)還較落后，國內(nèi)主要研究激光雷達(dá)技術(shù)的企業(yè)還在發(fā)展，但是隨著我國新能源汽車發(fā)展以及無人駕駛技術(shù)的成熟，以及華為、小米等科技強(qiáng)企進(jìn)入新能源汽車領(lǐng)域，相信中國企業(yè)會結(jié)合自身技術(shù)特點快速的發(fā)展。此外，各個國家對于中國的專利部署已經(jīng)在對國內(nèi)企業(yè)造成較高的風(fēng)險，產(chǎn)品未動，專利先行，如果不先做好充分的準(zhǔn)備，在未來的市場爭奪中必然被束縛手腳。傳統(tǒng)汽車技術(shù)正在萎縮，新興的無人駕駛技術(shù)支倍受追捧，新舊技術(shù)交替之際，尚未出現(xiàn)絕對壟斷專利申請的企業(yè)，也正給了國內(nèi)企業(yè)更多爭取技術(shù)優(yōu)勢的機(jī)會。同時，國內(nèi)也可參考其他國家的布局思路，進(jìn)一步擴(kuò)大在國外市場進(jìn)行專利申請布局，并結(jié)合自身技術(shù)特點，調(diào)研未來市場所在地區(qū)，并積極進(jìn)行專利部署。

參考文獻(xiàn)：

[1]袁秀珍.基于自動駕駛汽車傳感器技術(shù)產(chǎn)業(yè)分析[J]. 電子技術(shù)與軟件工程，2020（14）：100-101.

[2]賽靈思公司.實現(xiàn)“三重視覺”——面向安全駕駛的激光雷達(dá)技術(shù).AI汽車制造業(yè)·設(shè)計與開發(fā)，2020-09.