曹義親,丁要男

(華東交通大學(xué) 軟件學(xué)院,江西 南昌 330013)

隨著現(xiàn)代鐵路行業(yè)的高速發(fā)展,列車(chē)行駛速度不斷加快,運(yùn)行里程不斷增長(zhǎng),鐵路運(yùn)輸及其基礎(chǔ)設(shè)施安全隱患也隨之增多[1]。鋼軌表面產(chǎn)生各種類(lèi)型的磨蝕和缺陷,軌道健康狀況發(fā)生變化,嚴(yán)重威脅列車(chē)行車(chē)安全[2]。采用高效、精確的技術(shù)方法來(lái)檢測(cè)鋼軌表面缺陷,為維修部門(mén)提供準(zhǔn)確可靠的數(shù)據(jù),對(duì)鐵路運(yùn)維工作而言顯得日益重要和迫切[3]。

基于計(jì)算機(jī)視覺(jué)的檢測(cè)方法因檢測(cè)精度較高、耗時(shí)較短等優(yōu)點(diǎn),在鋼軌缺陷檢測(cè)領(lǐng)域中應(yīng)用廣泛,并取得了一定的研究成果。文獻(xiàn)[4]提出一種基于最大穩(wěn)定極值域的缺陷檢測(cè)方法,首先分析缺陷的特征,再進(jìn)行缺陷的提取和標(biāo)記,將標(biāo)記的結(jié)果采用最大穩(wěn)定極值域方法來(lái)完成缺陷的檢測(cè)。文獻(xiàn)[5]采用一種基于深度學(xué)習(xí)的檢測(cè)方法,運(yùn)用語(yǔ)義分割框架實(shí)現(xiàn)缺陷的自動(dòng)分割,其分割效果較好,缺陷的邊緣信息也比較完整。文獻(xiàn)[6]提出一種鋼軌缺陷識(shí)別模型,通過(guò)對(duì)不同尺度的缺陷進(jìn)行分析、標(biāo)記、檢測(cè),仿真實(shí)驗(yàn)結(jié)果驗(yàn)證了算法的性能。文獻(xiàn)[7]提出一種基于灰度標(biāo)準(zhǔn)差與投影積分的閾值分割方法,能夠?qū)Σ煌?lèi)型的缺陷進(jìn)行檢測(cè),其魯棒性較強(qiáng)。然而,實(shí)際獲取到的軌道圖像中不僅包含目標(biāo)區(qū)域,即鋼軌表面區(qū)域,同時(shí)還包括非目標(biāo)區(qū)域,如軌枕、扣件、碎石等,為了降低非目標(biāo)區(qū)域的干擾,減少圖像處理運(yùn)算的時(shí)間,提高軌面缺陷檢測(cè)的效率和精度,軌道表面區(qū)域提取就顯得非常重要。

文獻(xiàn)[8]提出一種手動(dòng)確定左右兩邊界的軌面區(qū)域提取算法,采用水平投影方法對(duì)軌面區(qū)域進(jìn)行提取,此算法計(jì)算方法簡(jiǎn)單,但需要手動(dòng)確定軌面左右邊界。文獻(xiàn)[9]提出了一種基于豎直投影法的軌面區(qū)域提取算法,采用灰度均值二值化的方法來(lái)確定軌面左右邊界,該方法在軌面區(qū)域提取過(guò)程中有一定的精確性,但是其自適應(yīng)性較差。文獻(xiàn)[10]采用一種基于列直方圖最小值方法對(duì)軌面區(qū)域進(jìn)行提取,通過(guò)計(jì)算得到軌道圖像的列直方圖,搜索固定軌寬間隔的最小值來(lái)完成軌面區(qū)域的提取,該算法能夠消除部分光照的影響,但仍需要預(yù)先設(shè)定軌面的寬度。文獻(xiàn)[11]提出了一種基于平均強(qiáng)度投影輪廓的軌面區(qū)域提取算法,此算法首先計(jì)算出縱向線的平均強(qiáng)度投影輪廓,對(duì)輪廓區(qū)間進(jìn)行排序搜索,得到其最大值,完成軌面區(qū)域的提取,能夠去除部分噪聲的干擾,但是可變參數(shù)較多,不便于調(diào)節(jié)。文獻(xiàn)[12]提出了一種基于列像素累積灰度強(qiáng)度的軌面區(qū)域提取算法,計(jì)算每列的像素值,通過(guò)垂直投影曲線來(lái)確定左右邊界,此方法能夠有效完成軌面區(qū)域的提取,但抗光照干擾性較差,提取結(jié)果的邊緣信息不完整。文獻(xiàn)[13]采用一種基于HLS色彩空間的軌面提取方法,通過(guò)將H分量圖像單獨(dú)分離出來(lái),進(jìn)行軌面區(qū)域的提取,能夠消除部分光照的干擾,但是不能消除噪聲的干擾。

在RGB空間圖像中,軌道圖像灰度值分布規(guī)律性不強(qiáng),難以克服光照不均和環(huán)境噪聲的干擾,利用HSV空間圖像中S分量圖像具有對(duì)光照干擾不敏感、抗光照不均能力較強(qiáng)的特點(diǎn),本文提出一種基于HSV色彩空間S分量的軌面區(qū)域提取方法。新方法首先使用自適應(yīng)加權(quán)中值濾波調(diào)節(jié)濾波窗口的大小,結(jié)合相似度值給不同濾波窗口的像素點(diǎn)分配相應(yīng)的權(quán)重,將細(xì)小而雜亂的噪聲消除;然后將去噪后的RGB軌道圖像轉(zhuǎn)化為HSV色彩空間軌道圖像,將S空間分量圖像單獨(dú)提取出來(lái),以此來(lái)克服光照條件變化對(duì)鋼軌表面區(qū)域提取帶來(lái)的干擾,同時(shí)采用改進(jìn)的線性函數(shù)對(duì)S空間分量圖像進(jìn)行增強(qiáng),有效增強(qiáng)不同區(qū)域之間的差異;最后通過(guò)繪制灰度投影曲線,搜索列曲線左右兩側(cè)的最大值和次大值,確定軌面區(qū)域左右邊界,完成軌面區(qū)域的提取。

1 相關(guān)工作

在RGB軌道圖像中,可以進(jìn)行識(shí)別的圖像特征十分有限,獲取的有效信息不足,因此有必要對(duì)圖像進(jìn)行灰度分析。軌道圖像一般包括兩大區(qū)域部分:目標(biāo)區(qū)域,即軌道表面區(qū)域;干擾區(qū)域,包括軌枕、扣件、碎石等,如圖1(a)所示。為了降低軌面區(qū)域提取的難度,本文進(jìn)行軌道圖像灰度分析,通過(guò)計(jì)算不同區(qū)域間的灰度特征,獲取區(qū)域間的灰度分布規(guī)律。

軌道圖像灰度劃分圖如圖1(b)所示,分析可知,根據(jù)灰度值的大小可以將其劃分為不同部分的軌道區(qū)域,用不同顏色的直線進(jìn)行描述劃分,經(jīng)過(guò)軌道表面區(qū)域的直線有C3、C4、C5,其他5條直線經(jīng)過(guò)干擾區(qū)域。分析圖1(c)、圖1(d)可知:對(duì)于灰度值而言,正常情況下的軌面區(qū)域變化較為平緩,干擾區(qū)域變化的幅度較大,且在數(shù)值上,前者的灰度值大于后者的灰度值;由于軌道圖像包括非目標(biāo)區(qū)域,容易影響灰度的正常分布,增加提取的難度;軌面中的列灰度值大于其均值,但是在存在外部噪聲的情況下,其值會(huì)低于均值,在光照的不均的情況下,其值會(huì)高于均值。

圖1 軌道圖像灰度分布圖

綜上所述,在RGB空間圖像中,由于存在光照不均和環(huán)境噪聲的干擾,軌道圖像灰度值分布規(guī)律性不強(qiáng),給基于RGB空間圖像的軌面區(qū)域提取方法帶來(lái)了一定的困難。然而,在HSV色彩空間中,S分量圖像具有對(duì)光照干擾不敏感、抗光照不均能力較強(qiáng)的特點(diǎn),本文將RGB空間圖像轉(zhuǎn)換為HSV空間的圖像,通過(guò)對(duì)S分量圖像的處理,以減弱或消除光照帶來(lái)的影響。

2 基于HSV色彩空間S分量的軌面區(qū)域提取方法

2.1 HSV顏色模型空間

HSV是一種基于六角錐體將RGB色彩空間中的不同點(diǎn)之間的關(guān)系表示出來(lái)的方法模型,其描述的顏色感知關(guān)系準(zhǔn)確,計(jì)算簡(jiǎn)單,是一種直觀的、相互獨(dú)立的顏色。在HSV顏色模型中,包括3種不同的模型顏色空間,如圖2所示,色調(diào)H表示的是圍繞中心點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)的角度,取值范圍為0°～360°,飽和度S和明度V分別表示不同的點(diǎn)和頂點(diǎn)到截面圓心的距離。RGB空間圖像能夠轉(zhuǎn)換為HSV空間的圖像,轉(zhuǎn)換公式如式(1)～(3)所示。max表示(r,g,b)之間的最大值,min表示(r,g,b)之間的最小值。

圖2 HSV顏色空間

(1)

(2)

V=max

(3)

2.2 鋼軌圖像去噪

在采集和傳輸鋼軌圖像的過(guò)程中,圖像不可避免地會(huì)受到噪聲的污染,導(dǎo)致鋼軌圖像部分細(xì)節(jié)的清晰度不高,有時(shí)鋼軌圖像較為模糊,導(dǎo)致圖像的整體質(zhì)量下降,給鋼軌表面區(qū)域提取造成一定的困難。

傳統(tǒng)的中值濾波去噪是通過(guò)將圖像中每個(gè)點(diǎn)的灰度值設(shè)定成該點(diǎn)鄰域內(nèi)所有像素點(diǎn)的中值,從而消除孤立的噪聲點(diǎn),實(shí)現(xiàn)圖像去噪,該方法在軌道圖像中去噪效果不明顯,存在細(xì)小而雜亂的噪聲。為了提高圖像降噪的效果,本文采用自適應(yīng)加權(quán)中值濾波方法[14]實(shí)現(xiàn)軌道圖像的去噪,根據(jù)圖像中噪聲點(diǎn)的個(gè)數(shù)自適應(yīng)調(diào)節(jié)濾波窗口的尺寸大小,計(jì)算每個(gè)像素點(diǎn)的相似度,結(jié)合相似度的大小將不同濾波窗口的像素點(diǎn)分配相應(yīng)的權(quán)重大小,將圖像中的噪聲點(diǎn)進(jìn)行消除。此算法在有效去除圖像噪聲的同時(shí),還能較好地保護(hù)圖像的細(xì)節(jié)信息。

2.3 鋼軌表面區(qū)域提取

2.3.1 S分量的提取

首先將自適應(yīng)加權(quán)中值濾波處理后的RGB軌道圖像通過(guò)非線性變換式(1)～(3)轉(zhuǎn)化成為HSV空間軌道圖像,再將HSV空間中的S空間分量圖像單獨(dú)提取出來(lái),提取后的圖像記作為q(x,y)。在HSV空間中,S空間分量圖像代表其飽和度圖像,利用其對(duì)光照不敏感的優(yōu)勢(shì)來(lái)克服光照不均的干擾,進(jìn)行軌面區(qū)域的提取,提高提取的準(zhǔn)確率,如圖3所示。

圖3 HSV顏色空間及S空間分量

2.3.2 基于線性變換的圖像增強(qiáng)

為了進(jìn)一步提高鋼軌表面區(qū)域和其他區(qū)域的對(duì)比度,有效增強(qiáng)不同區(qū)域之間的差異,需要進(jìn)行圖像增強(qiáng)處理。在S分量圖像中,使用簡(jiǎn)單的線性變換增強(qiáng),其增強(qiáng)效果不明顯,不同區(qū)域間的對(duì)比度差異性較低,不利于下一步的區(qū)域提取。

本文基于簡(jiǎn)單的線性變換增強(qiáng)進(jìn)行改進(jìn),采用線性變換函數(shù)[15]對(duì)S空間分量圖像q(x,y)進(jìn)行圖像增強(qiáng),引入兩個(gè)飽和度增強(qiáng)強(qiáng)度參數(shù)m1和m2來(lái)提高算法的通用性,以此達(dá)到飽和度增強(qiáng)的效果,計(jì)算公式如式(4)所示,其中增強(qiáng)后的灰度大小范圍為(m1×a,m2×b),原始圖像的范圍為(a,b)。

(4)

通過(guò)多次實(shí)驗(yàn),當(dāng)m1取0.4,m2取1.6時(shí),能較好地實(shí)現(xiàn)鋼軌表面區(qū)域和其他區(qū)域的對(duì)比度拉伸,有效提升不同區(qū)域間的對(duì)比度,有利于提高軌面區(qū)域提取的精度,取得較好的圖像增強(qiáng)效果,變換后的圖像Q(x,y)如圖4所示。

圖4 圖像的增強(qiáng)

2.3.3 軌面區(qū)域左右邊界的確定

通過(guò)式(5)計(jì)算軌道圖像Q(x,y)中每列的灰度,并得到灰度投影曲線。設(shè)t(x)表示是第x列的灰度和,將每列的灰度投影曲線進(jìn)行疊加,若計(jì)算出來(lái)的列灰度值大于最大灰度值255,需要通過(guò)式(6)進(jìn)行縱坐標(biāo)的變換,反之不需要。其中h表示的是圖像Q(x,y)的高度,T(x)表示的是進(jìn)行變換后的值。

(5)

T(x)=t(x)/255

(6)

計(jì)算HSV顏色空間中S空間分量圖像Q(x,y)的中間點(diǎn),記為p/2,對(duì)灰度和值的大小進(jìn)行排序,找到其中間點(diǎn)p/2的左邊灰度投影曲線的最大值A(chǔ)1和次大值A(chǔ)2、右邊的灰度投影曲線的最大值B1和次大值B2。最后對(duì)左右端邊界點(diǎn)進(jìn)行確定,若A1所屬的列的值大于A2,則圖像的左端邊界點(diǎn)row(A)=A1,反之圖像的左端邊界點(diǎn)row(A)=A2;若B1所屬的列的值大于B2,則圖像的右端邊界點(diǎn)row(A)=B1,反之圖像的右端邊界點(diǎn)row(A)=B2。

確定軌面左右邊界點(diǎn)后,根據(jù)兩邊界點(diǎn)完成對(duì)鋼軌表面區(qū)域的提取。

2.3.4 軌面區(qū)域提取算法流程

軌面區(qū)域提取算法流程如圖5所示。

圖5 軌面區(qū)域提取算法流程圖

3 實(shí)驗(yàn)結(jié)果與分析

實(shí)驗(yàn)配置環(huán)境如下:CPU的型號(hào)為Intel(R)Core(TM)i7-6700,CPU頻率為3.4 GHz,編程環(huán)境為MATLAB R2019a,操作系統(tǒng)為Windows10 64位,16GB內(nèi)存。

3.1 性能評(píng)價(jià)指標(biāo)

在進(jìn)行提取的過(guò)程中,由于算法提取的結(jié)果和人工標(biāo)注的軌面邊界不完全一致,為了驗(yàn)證算法的精度,本文引入交并比(Intersection over union, IoU)值[16]和提取準(zhǔn)確率來(lái)對(duì)算法提取的精度進(jìn)行評(píng)價(jià)。

IoU值是計(jì)算算法提取軌面邊界結(jié)果和人工手動(dòng)標(biāo)注邊框結(jié)果的交集與并集之間的比值,即交疊率,其計(jì)算公式如式(7)所示。其中圓形C表示的是算法提取的預(yù)測(cè)結(jié)果,圓形D表示的是人工標(biāo)注的實(shí)際結(jié)果,如圖6所示。在圓形C和D進(jìn)行交并運(yùn)算中,其二者的交疊率值越大,反映二者的重疊度越高,預(yù)測(cè)結(jié)果和實(shí)際結(jié)果就越接近,其精度就越高。最理想情況是完全重疊,即比值為1。

圖6 IoU示意圖

IoU=(C∩D)/(C∪D)

(7)

3.2 對(duì)比實(shí)驗(yàn)結(jié)果分析

從本實(shí)驗(yàn)室收集整理的軌道圖像數(shù)據(jù)集中選取250張RGB鋼軌缺陷圖像(尺寸大小為5.40 cm×4.25 cm)進(jìn)行軌面區(qū)域提取實(shí)驗(yàn),設(shè)定交并比值IoU和提取準(zhǔn)確率作為軌面提取的精度性能指標(biāo),算法運(yùn)行10次的平均消耗時(shí)長(zhǎng)作為其時(shí)耗性能指標(biāo)。

為了更加精確測(cè)試不同軌面提取算法的有效性和提取的性能,本文參考文獻(xiàn)[13],設(shè)定軌面區(qū)域提取的IoU值大于0.85判斷是正確提取,反之判斷其為提取失敗。將本文算法與不同的軌面提取算法進(jìn)行實(shí)驗(yàn)對(duì)比。

圖7是不同算法的軌面圖像提取的結(jié)果,表1是圖7第一幅圖不同算法的交并比值,其圖像的真實(shí)邊界為:[900,1500]。

通過(guò)表1的數(shù)值對(duì)比不難發(fā)現(xiàn),本文算法預(yù)測(cè)的邊界與圖像的真實(shí)邊界最為接近,IoU值均高于其他對(duì)比算法,且提升幅度較大。相對(duì)而言,本文算法提取精度最佳、算法的性能最好。

表1 不同算法的交并比值對(duì)比

分析圖7可以看出:文獻(xiàn)[8]和文獻(xiàn)[9]的提取效果不佳,兩者都是基于計(jì)算灰度投影曲線進(jìn)行軌面區(qū)域提取,其中文獻(xiàn)[8]采用的是計(jì)算軌面圖像中每列的白色像素?cái)?shù)量的一半和灰度投影曲線相連接的交點(diǎn)作為軌面邊界,文獻(xiàn)[9]則是將灰度投影曲線中第一次連續(xù)出現(xiàn)1或0時(shí)的值判定為軌面邊界的端點(diǎn),這兩種方法太理想化,對(duì)軌道圖像質(zhì)量要求較高。文獻(xiàn)[10]相對(duì)于文獻(xiàn)[8]和文獻(xiàn)[9]的提取效果有較大提升,但仍存在提取效果不佳、軌面邊緣信息不完整的問(wèn)題,其原因是通過(guò)預(yù)先設(shè)定的寬度對(duì)軌面區(qū)域進(jìn)行提取,默認(rèn)其寬度間隔搜索的最小值作為邊界,但此最小值可能出現(xiàn)在非軌面區(qū)域部分。

圖7 不同算法軌面提取的結(jié)果

文獻(xiàn)[11]和文獻(xiàn)[12]的提取效果與文獻(xiàn)[10]相當(dāng),算法通過(guò)計(jì)算灰度值大小進(jìn)行軌面區(qū)域提取,分別使用列灰度均值和列灰度和值進(jìn)行搜索,將列灰度均值與列灰度和值進(jìn)行迭代相加得到最大的定長(zhǎng)區(qū)間來(lái)對(duì)軌面邊界進(jìn)行確定,此方法容易受到光照不均的影響,導(dǎo)致計(jì)算的灰度分布出現(xiàn)偏差,進(jìn)而影響軌面提取效果,降低了提取的精度。文獻(xiàn)[13]的提取效果較文獻(xiàn)[11]和文獻(xiàn)[12]有所提升,方法采用基于HLS色彩空間的軌面區(qū)域提取方法,首先把H分量的圖像單獨(dú)分離出來(lái),雖然在一定的程度上可以消除光照條件下的干擾,但是不能消除噪聲的干擾,因而影響提取的效果,其IoU值較低。本文算法的提取效果與前面的方法相比,有明顯的提升,新方法將去噪后的圖像進(jìn)行HSV色彩空間轉(zhuǎn)化,對(duì)S分量圖像進(jìn)行分離提取,采用線性變換函數(shù)對(duì)S分量圖像進(jìn)行增強(qiáng),在S分量圖像中繪制灰度投影曲線,來(lái)自動(dòng)確定軌面區(qū)域的左右邊界,其提取效果最佳。

圖8是不同算法進(jìn)行軌面區(qū)域提取的平均消耗時(shí)長(zhǎng)對(duì)比結(jié)果。文獻(xiàn)[8]提出的算法耗時(shí)最長(zhǎng),達(dá)到48.4 ms,其原因是需要手動(dòng)對(duì)區(qū)域邊界進(jìn)行確定,耗時(shí)較長(zhǎng)。文獻(xiàn)[9]提出的算法耗時(shí)24.9 ms,其原因是采用豎直投影法進(jìn)行軌面區(qū)域的提取,自適應(yīng)性較差。文獻(xiàn)[10]、[11]和[12]不需要對(duì)色彩空間進(jìn)行轉(zhuǎn)換,算法耗時(shí)相對(duì)較少,其值分別為16.4 ms、15.2 ms和17.7 ms。本文算法由于需要將RGB色彩空間轉(zhuǎn)化為HSV色彩空間,一定程度上增加了時(shí)耗,故在平均消耗時(shí)長(zhǎng)上高于不需要對(duì)色彩空間進(jìn)行轉(zhuǎn)換的算法。但相對(duì)于其他需要進(jìn)行色彩空間轉(zhuǎn)換的對(duì)比算法,本文算法耗時(shí)較低,僅需要22.8 ms,低于文獻(xiàn)[13]的39.4 ms,可以滿足實(shí)時(shí)性的需要,原因是本算法通過(guò)繪制灰度投影曲線,尋找軌面邊界左右兩側(cè)列曲線的最大值和次大值,來(lái)確定軌面區(qū)域左右的邊界,一定程度上減少了搜索的時(shí)長(zhǎng)。

圖8 不同算法提取的平均耗時(shí)

為了進(jìn)一步定量說(shuō)明本文算法的有效性,采用準(zhǔn)確率作為評(píng)價(jià)指標(biāo),進(jìn)行實(shí)驗(yàn)對(duì)比,結(jié)果如表2所示。文獻(xiàn)[8]和文獻(xiàn)[9]算法對(duì)軌道圖像的質(zhì)量要求較高,過(guò)于理想化,且需要人工確定軌面邊界,在本文實(shí)驗(yàn)過(guò)程中,當(dāng)實(shí)際的軌道圖像質(zhì)量達(dá)不到方法要求,文獻(xiàn)[8]和文獻(xiàn)[9]算法無(wú)法正確提取軌面區(qū)域,所以不再統(tǒng)計(jì)其準(zhǔn)確率。文獻(xiàn)[10]進(jìn)行軌面區(qū)域提取的準(zhǔn)確率為83.2%,影響準(zhǔn)確率的原因是基于列直方圖進(jìn)行區(qū)域提取的方法可能導(dǎo)致整體的結(jié)果向左右兩邊平移,而文獻(xiàn)[11]和文獻(xiàn)[12]相比于文獻(xiàn)[10]準(zhǔn)確率降低,原因是文獻(xiàn)[11]和文獻(xiàn)[12]都需要提前設(shè)定軌面寬度,通過(guò)計(jì)算平均強(qiáng)度投影輪廓和像素累積灰度強(qiáng)度,對(duì)邊界進(jìn)行確定,進(jìn)行區(qū)域提取,存在一定的誤差,準(zhǔn)確率分別為81.6%和82%。文獻(xiàn)[13]的準(zhǔn)確率為84%,在一定的程度上可以克服光照不均的影響,但是不能消除銹跡、陰影等帶來(lái)的干擾。本文算法使用自適應(yīng)中值濾波實(shí)現(xiàn)對(duì)軌道缺陷圖像的去噪,將RGB顏色空間向HSV色彩空間進(jìn)行轉(zhuǎn)化,進(jìn)而提取S分量圖像,消除光照條件的干擾,通過(guò)對(duì)S分量圖像進(jìn)行增強(qiáng),有效增強(qiáng)不同區(qū)域之間的差異,所涉及的操作均有利于邊界提取,準(zhǔn)確率為94%,在相關(guān)對(duì)比算法中準(zhǔn)確率最高,且提升幅度較為明顯。

表2 不同軌面提取算法準(zhǔn)確率對(duì)比

4 結(jié)束語(yǔ)

針對(duì)鋼軌圖像存在光照不均和噪聲影響的問(wèn)題,同時(shí)為了進(jìn)一步提升軌面區(qū)域提取的效果,本文提出一種基于HSV色彩空間S分量的軌面區(qū)域提取方法。采用自適應(yīng)加權(quán)中值濾波方法對(duì)軌道圖像進(jìn)行處理,達(dá)到消除噪聲干擾和保護(hù)圖像邊緣信息的目的;基于HSV顏色空間提取出S分量圖像,以此來(lái)克服對(duì)光照敏感的不足;采用線性變換函數(shù)對(duì)S空間分量圖像進(jìn)行增強(qiáng),提高不同區(qū)域間的差異,增強(qiáng)對(duì)比度,有利于軌面區(qū)域提取;通過(guò)繪制灰度投影曲線,確定軌面區(qū)域的邊界,完成軌面區(qū)域提取,避免手動(dòng)設(shè)定軌面的寬度,自適應(yīng)性較強(qiáng)。本文算法可控性強(qiáng),可變參數(shù)較少,方便進(jìn)行調(diào)節(jié)。

仿真實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,該方法對(duì)軌面區(qū)域提取的效果較為理想,提取精度較高,準(zhǔn)確率為94%,平均提取時(shí)間為22.8ms,可以滿足實(shí)時(shí)性的需要,具有一定的實(shí)用價(jià)值。本文僅考慮了光照和噪聲對(duì)軌面區(qū)域提取的影響,后續(xù)工作將進(jìn)一步研究不同光照條件和不同噪聲條件下的軌面提取問(wèn)題。