現(xiàn)階段到底能做什么

由于疫情原因，我們遺憾地錯過了在北京小米總部第一時間體驗(yàn)CyberDog，即機(jī)器狗鐵蛋的時機(jī)。最近趁著小米CyberDog開啟全國巡店活動，我才“利用職務(wù)之便”，有機(jī)會對它進(jìn)行了深入體驗(yàn)。

的確，前有早已成名的波士頓動力 “網(wǎng)紅”機(jī)器狗Spot，后有登上春晚舞臺的優(yōu)必選的“拓荒?！?、宇樹科技的“犇犇”，以及騰訊機(jī)器狗Max……雖然小米相比他們更有國民品牌的屬性，但機(jī)器狗已經(jīng)不稀奇了，那鐵蛋的誕生對小米和仿生機(jī)器人行業(yè)又能帶來什么呢？

從外表上看，鐵蛋和其他機(jī)器狗相比，大體上外觀和體型都比較統(tǒng)一。體型就跟一只中型犬差不多，頭部、眼睛、尾巴、四肢，都有模有樣。跟據(jù)小米的官方數(shù)據(jù)，體重14公斤，也跟狗狗差不多，還好它不會長胖。

那鐵蛋能做些什么呢？像行走、趴下、跑步、打滾、握手、跳舞、轉(zhuǎn)圈、作揖等一系列動作都難不倒它，就這樣逗它都能玩很久。

當(dāng)然，鐵蛋不止能做這些動作這么簡單，它還支持自主識別跟隨功能。選定鐵蛋要跟隨的目標(biāo)后，它便會認(rèn)準(zhǔn)主人，主人走到哪它便跟到哪，途中遇到障礙也能繞過，帶鐵蛋出門遛彎也不成問題。

同時鐵蛋比真狗還更聽話。與小米生態(tài)鏈的其他產(chǎn)品一樣，鐵蛋內(nèi)置小愛同學(xué)，只是喚醒詞變成了“鐵蛋鐵蛋”，以上指令都可以通過語音指令實(shí)現(xiàn)，同時還可以跟小愛同學(xué)一樣，控制家中的智能設(shè)備。

除了語音之外，還有專門的APP可以控制鐵蛋。雖然這個APP仍處于開發(fā)之中，界面沒什么美觀可言，不過它的功能已經(jīng)比較齊全，使用起來沒有門檻。

APP界面的兩側(cè)是兩個圓盤搖桿，通過滑動搖桿便可控制鐵蛋前后左右移動或身體上下左右俯仰傾斜。鐵蛋的各種動作按鍵則集中在界面的中間區(qū)域，跳躍、奔跑、打滾、握手、轉(zhuǎn)圈等，要啥點(diǎn)啥即可。

鐵蛋的速度最快可以達(dá)到3.2m/s，出于安全考慮，APP中還添加了急停功能，點(diǎn)擊急停按鈕，不管鐵蛋正在做什么都會瞬間失去動力，乖乖趴下。

可以看到，鐵蛋目前掌握的技能確實(shí)較為基礎(chǔ)，小米也是將其定位為工程探索階段，并公布了開源共創(chuàng)計(jì)劃，在鐵蛋背上還有3個Type-C接口、1個HDMI接口，為更多功能開發(fā)和升級留下了空間。相信隨著大佬的魔改，鐵蛋將會有更多新玩法問世。

神秘的小米機(jī)器人項(xiàng)目

那小米鐵蛋是如何誕生的呢？

實(shí)際上，小米機(jī)器人項(xiàng)目成立于2020年10月，鐵蛋就是由小米手機(jī)部、小愛同學(xué)、小米相機(jī)部，以及小米生態(tài)鏈和追覓科技共同立項(xiàng)開發(fā)（生態(tài)鏈公司）。除了小米手機(jī)產(chǎn)品的技術(shù)加持之外，它還用到了吸塵器和掃地機(jī)器人的技術(shù)。

比如，讓鐵蛋完成這些復(fù)雜動作核心的伺服電機(jī)，每3個為一組，安裝在鐵蛋的“肩部”和“胯部”，一共12個，分別控制鐵蛋身體的俯仰傾斜和大腿小腿關(guān)節(jié)的運(yùn)動。這種電機(jī)便和米家吸塵器是同款，最大輸出功率達(dá)到了32Nm。

同時，鐵蛋身上還用到了11個高精度傳感器，包括觸摸傳感器、地磁傳感器、AI交互相機(jī)、雙目傳感器、Intel RealSense D450深度攝像模組等等。這些傳感器組成了鐵蛋的眼睛和感知系統(tǒng)，讓它能夠像真實(shí)生物一樣，看見和感覺到周邊環(huán)境。自主跟隨、避障等功能便是基于這些傳感器實(shí)現(xiàn)的。

要控制好這么多電機(jī)和傳感器的協(xié)調(diào)運(yùn)作，小米工程師給鐵蛋加入了多種算法，比如自主跟隨能力就是源自人臉識別技術(shù)的衍生，SLAM建圖和導(dǎo)航避障功能都來自影像技術(shù)延伸的視覺探知技術(shù)，這些技能都得益于小米在相機(jī)技術(shù)上的積累。

鐵蛋的四只腳以及12個伺服電機(jī)，則在全志MR813芯片的控制下有序行動，確保它不會出現(xiàn)順拐或者“撲街”。

對于全志的這枚芯片，我們并不陌生。全志MR系列芯片已經(jīng)在掃地機(jī)器人產(chǎn)品上被廣泛應(yīng)用，包括小米、石頭、追覓等，本次鐵蛋使用的MR813也是復(fù)用追覓已經(jīng)成熟的運(yùn)動驅(qū)動模塊。

全志MR813芯片只能算“小腦”，鐵蛋的大腦應(yīng)用了英偉達(dá)邊緣AI超級計(jì)算機(jī)Jetson Xavier NX平臺，它的AI算力達(dá)到21TOPS。當(dāng)11組高性能傳感器獲取到的環(huán)境信息傳到Jetson Xavier NX后，便會將運(yùn)動信息通過千兆網(wǎng)口下發(fā)到MR813，由MR813進(jìn)行電機(jī)運(yùn)動的總控制。由此可見，鐵蛋強(qiáng)大的大小腦算力，沒有被完全發(fā)揮。

此外，圍繞鐵蛋還有一項(xiàng)爭議，鐵蛋是照搬了波士頓動力的開源技術(shù)嗎？

事實(shí)上，這些國產(chǎn)機(jī)器狗確實(shí)用了開源技術(shù)，但并非波士頓動力。雷軍在公開場合其實(shí)也很坦誠，鐵蛋采用的是MIT Mini Cheetah以及ROS 2這樣的開源方案。MIT Mini Cheetah是麻省理工學(xué)院的項(xiàng)目，也是世界首個能夠完成后空翻的四足機(jī)器人。

MIT相關(guān)實(shí)驗(yàn)室在過去幾年接連開源項(xiàng)目代碼，到2019年隨著Mini Cheetah所有運(yùn)行代碼被開源放出，該項(xiàng)目全部公開。正是這個方案開源之后，國內(nèi)這兩年掀起了一場行業(yè)熱潮，雷軍大方承認(rèn)采用這類開源方案，也沒什么好爭議的。

需要說明的是，波士頓動力到目前為止從來沒有開源過，僅低調(diào)開源軟件系統(tǒng)，這就好比人人都可以開發(fā)iOS的APP一個意思。

不惜虧損千萬用意何在

要知道，波士頓動力的“網(wǎng)紅”機(jī)器狗Spot售價可是將近50萬元，國內(nèi)相對有些名氣的四足機(jī)器狗售價基本都在15000元以上。為什么鐵蛋要價卻只有9999元？

這并不是因?yàn)樾∶子惺裁闯杀究刂频哪Х?，?jù)業(yè)內(nèi)人士推測，按照以上研發(fā)技術(shù)分析，鐵蛋的成本可能至少達(dá)到5萬元。這意味著，小米每賣出一臺鐵蛋將承擔(dān)4萬元以上的虧損額，1000臺全部賣出，虧損便是4000萬元。