席志紅，溫家旭

哈爾濱工程大學(xué) 信息與通信工程學(xué)院，黑龍江 哈爾濱 150001

同步定位與地圖構(gòu)建(SLAM)已廣泛應(yīng)用于服務(wù)機(jī)器人、無人駕駛、虛擬現(xiàn)實(shí)等領(lǐng)域[1-2]，與人們?nèi)粘Ｉ蠲芮邢嚓P(guān)。而室內(nèi)場景中的動(dòng)態(tài)對象會(huì)嚴(yán)重影響相機(jī)位姿估計(jì)的準(zhǔn)確性，從而降低地圖創(chuàng)建的效果，因此室內(nèi)動(dòng)態(tài)場景SLAM 成為了一個(gè)研究熱點(diǎn)[3]。

視覺SLAM 在動(dòng)態(tài)場景下仍然存在很大的挑戰(zhàn)，而且目前SLAM 通常建立稀疏點(diǎn)云地圖[4]，缺少對環(huán)境地圖信息的理解，因此基于深度學(xué)習(xí)的室內(nèi)動(dòng)態(tài)場景SLAM 逐漸受到人們的關(guān)注[5-6]。

ORB-SLAM2[7]被認(rèn)為是目前最完整的SLAM框架之一，但是在動(dòng)態(tài)場景中ORB-SLAM2 系統(tǒng)定位與建圖效果并不理想，并且僅創(chuàng)建稀疏點(diǎn)云地圖，無法用于移動(dòng)機(jī)器人后續(xù)導(dǎo)航工作。本文以提高室內(nèi)動(dòng)態(tài)場景下相機(jī)位姿估計(jì)準(zhǔn)確性以及地圖創(chuàng)建效果為目的，在目前相對完整的ORBSLAM2 框架的基礎(chǔ)上進(jìn)行優(yōu)化，將深度學(xué)習(xí)與SLAM 相結(jié)合，剔除分布在動(dòng)態(tài)物體內(nèi)的特征點(diǎn)，減少動(dòng)態(tài)對象對相機(jī)位姿估計(jì)的影響，同時(shí)提高移動(dòng)機(jī)器人對周圍環(huán)境的理解能力，利用背景修復(fù)[8]和點(diǎn)云拼接技術(shù)[9]相結(jié)合的方法建立無動(dòng)態(tài)物體干擾的實(shí)例級稠密點(diǎn)云地圖[10]以及語義八叉樹地圖[11]，大大減少了地圖存儲(chǔ)空間。

1 本文SLAM 系統(tǒng)框架

本文SLAM 系統(tǒng)采用ORB-SLAM2 框架來提供SLAM 方案，并行運(yùn)行實(shí)例分割、特征點(diǎn)提取與跟蹤、局部建圖、閉環(huán)檢測和地圖構(gòu)建5 個(gè)線程。本文SLAM 系統(tǒng)框架如圖1 所示。首先由彩色和深度（red，green，blue and depth，RGBD）相機(jī)捕獲的彩色（red，green and blue，RGB）圖像經(jīng)過實(shí)例分割線程處理，得到每個(gè)像素實(shí)例級別標(biāo)簽；特征點(diǎn)提取與跟蹤線程負(fù)責(zé)提取靜態(tài)物體內(nèi)的特征點(diǎn)，并且利用多視幾何方法[8,12]進(jìn)一步剔除潛在外點(diǎn)；最后利用篩選后的靜態(tài)點(diǎn)估計(jì)相機(jī)位姿，地圖構(gòu)建線程負(fù)責(zé)建立無動(dòng)態(tài)物體干擾的實(shí)例級稠密點(diǎn)云地圖以及語義八叉樹地圖。

圖1 本文SLAM 系統(tǒng)框架

2 動(dòng)態(tài)檢測

2.1 實(shí)例分割

Mask RCNN[13]是一個(gè)基于深度學(xué)習(xí)的圖像實(shí)例分割框架，它利用檢測框物體分類、檢測框坐標(biāo)回歸和檢測框逐像素分割3 個(gè)卷積網(wǎng)絡(luò)分支來完成實(shí)例分割任務(wù)，改進(jìn)了特征金字塔網(wǎng)絡(luò)的感興趣區(qū)域池化，在區(qū)域生成網(wǎng)絡(luò) (region proposal network,RPN)頂部添加了并列的全卷積網(wǎng)絡(luò)(fully convolutional networks,FCN)層來擴(kuò)展Faster R-CNN[14]，并且計(jì)算掩碼損失。每個(gè)類對應(yīng)一個(gè)掩碼可以有效避免類間競爭，通過雙線性插值使候選區(qū)域和卷積特征對齊，不因量化而損失信息。

Mask RCNN 實(shí)例分割網(wǎng)絡(luò)不僅可以實(shí)現(xiàn)對圖像中物體語義信息的標(biāo)注，而且可以準(zhǔn)確區(qū)分同類物體中的不同個(gè)體，這對于幫助移動(dòng)機(jī)器人理解周圍環(huán)境起著重要的作用。

本文SLAM 系統(tǒng)采用Mask RCNN 實(shí)例分割網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行動(dòng)態(tài)物體檢測，在實(shí)際室內(nèi)場景中，人、狗、貓被認(rèn)為是主要?jiǎng)討B(tài)對象。若實(shí)例分割后的結(jié)果中含有上述動(dòng)態(tài)對象，則將動(dòng)態(tài)對象內(nèi)部特征點(diǎn)剔除，這樣可以顯著降低動(dòng)態(tài)對象的影響。

2.2 多視幾何

通過使用Mask RCNN，大多數(shù)動(dòng)態(tài)物體可以被分割并且不被用于跟蹤和建圖。但是，由于一些可移動(dòng)物體不是先驗(yàn)動(dòng)態(tài)的，因此不能被該方法檢測到。本文SLAM 系統(tǒng)利用多視幾何方法進(jìn)一步檢測動(dòng)態(tài)物體，判斷動(dòng)態(tài)物體示意如圖2所示。對于每個(gè)輸入幀，選擇之前具有最大重疊的關(guān)鍵幀，然后計(jì)算每個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)n從之前關(guān)鍵幀(key frame,KF)到當(dāng)前幀(current frame,CF)的投影，獲得關(guān)鍵點(diǎn)n和投影深度p；同時(shí)獲得其對應(yīng)的3D 點(diǎn)N。計(jì)算n的反投影和關(guān)鍵點(diǎn)n′之間夾角α，如果 α＞30°，那么靜態(tài)物體被考慮為動(dòng)態(tài)物體，獲得n′對應(yīng)的深度值z′，若z′與p的差值超過設(shè)定的閾值τ，則判定關(guān)鍵點(diǎn)n′屬于動(dòng)態(tài)物體。

圖2 多視幾何判斷動(dòng)態(tài)物體示意

3 位姿計(jì)算

經(jīng)過動(dòng)態(tài)檢測并剔除動(dòng)態(tài)特征點(diǎn)，即可僅利用靜態(tài)特征點(diǎn)進(jìn)行相機(jī)位姿估計(jì)，從而提高相機(jī)位姿計(jì)算精度。假設(shè)篩選后的靜態(tài)特征點(diǎn)P的坐標(biāo)為(x,y)，其三維坐標(biāo)為(X,Y,Z)，由幾何投影關(guān)系可得

式中：K為內(nèi)參矩陣，R為 旋轉(zhuǎn)矩陣，T為平移矩陣（各矩陣均為3×3矩陣）。

設(shè)對應(yīng)點(diǎn)P′的坐標(biāo)為(x′,y′)，則重投影誤差函數(shù)為

式中s為尺度因子。

對相鄰關(guān)鍵幀中的所有特征點(diǎn)構(gòu)建最小二乘問題：

式中(R,T)*即為所求位姿[15]。

4 背景修復(fù)

為了創(chuàng)建無動(dòng)態(tài)物體干擾的地圖，需要將圖像中的動(dòng)態(tài)對象濾除。本系統(tǒng)采用將之前20 關(guān)鍵幀彩色圖像和深度圖像投影到當(dāng)前幀上的方法實(shí)現(xiàn)背景填充，背景修復(fù)前后圖像如圖3 和圖4所示。

圖3 背景修復(fù)前圖像

圖4 背景修復(fù)后圖像

5 實(shí)驗(yàn)測試與結(jié)果分析

本文選用TUM RGB-D 公開數(shù)據(jù)集[16]中的動(dòng)態(tài)序列f3_w_xyz、f3_w_halfsphere 和f3_w_static對本文系統(tǒng)和ORB-SLAM2 進(jìn)行對比測試，運(yùn)行平臺為配備Intel Core i7 處理器、GeForce GTX 1050Ti 型號GPU、8 GB 內(nèi)存的臺式電腦。

5.1 相機(jī)位姿估計(jì)誤差

本文使用絕對軌跡誤差(absolute trajectory error,ATE)值（eATE）作為評價(jià)指標(biāo)，利用evo 工具繪制相機(jī)的軌跡，并評估估計(jì)軌跡與真值的誤差。ORB-SLAM2 和本文系統(tǒng)在3 個(gè)公開數(shù)據(jù)集上的絕對軌跡誤差測試結(jié)果分別如表1 和表2 所示，其中均方根誤差（ermse）反映估計(jì)值與真實(shí)值之間的偏差；平均誤差（emean）反映所有估計(jì)誤差的平均水平；中值誤差（emedia）代表所有誤差的中等水平；標(biāo)準(zhǔn)偏差（estd）反映系統(tǒng)軌跡估計(jì)的離散程度。

表1 ORB-SLAM2 絕對軌跡誤差結(jié)果cm

表2 本文系統(tǒng)絕對軌跡誤差結(jié)果cm

本文利用evo 工具分別對ORB-SLAM2 系統(tǒng)與本文系統(tǒng)繪制相機(jī)的軌跡，并評估估計(jì)軌跡與真值的誤差，在f3_w_xyz 數(shù)據(jù)集下的實(shí)驗(yàn)結(jié)果如圖5～8 所示。

圖5 ORB-SLAM2 系統(tǒng)相機(jī)估計(jì)軌跡與真實(shí)軌跡及誤差

由以上實(shí)驗(yàn)結(jié)果可以看出：在室內(nèi)動(dòng)態(tài)場景數(shù)據(jù)集f3_w_xyz、f3_w_halfsphere 和f3_walking_static中，相對ORB-SLAM2 系統(tǒng)來說，本文系統(tǒng)絕對軌跡均方根誤差分別降低了97.59%、93.49%和98.18%，本文SLAM 系統(tǒng)相機(jī)位姿估計(jì)誤差明顯降低，其原因在于本文系統(tǒng)增加了對動(dòng)態(tài)物體的處理，利用動(dòng)態(tài)檢測方法篩選后的靜態(tài)特征點(diǎn)進(jìn)行位姿估計(jì)，從而提升精度。

5.2 地圖創(chuàng)建

本文利用實(shí)例分割后的圖像與相機(jī)運(yùn)動(dòng)軌跡創(chuàng)建靜態(tài)語義地圖，將二維信息投影到三維地圖中，賦予地圖物體實(shí)例信息，經(jīng)過實(shí)例分割并濾除動(dòng)態(tài)對象后的稠密點(diǎn)云地圖如圖9 所示。

圖6 本文系統(tǒng)相機(jī)估計(jì)軌跡與真實(shí)軌跡及誤差

圖7 ORB-SLAM2 系統(tǒng)相關(guān)誤差曲線

圖8 本文系統(tǒng)相關(guān)誤差曲線

從圖9 可以看出，對背景修復(fù)和實(shí)例分割后的圖像進(jìn)行點(diǎn)云拼接，可以將二維信息投影到三維地圖中，其中不同顏色代表不同物體實(shí)例，然而在背景填充過程中難免存在始終被遮擋區(qū)域，造成圖像出現(xiàn)裂痕。

圖9 實(shí)例級稠密點(diǎn)云地圖

相對于實(shí)例級稠密點(diǎn)云地圖，語義八叉樹地圖所占的空間(3 MB)約是點(diǎn)云地圖(14.8 MB)的20%，能夠節(jié)省大量存儲(chǔ)空間，為機(jī)器人提供含有環(huán)境物體信息的導(dǎo)航地圖。本文系統(tǒng)生成的語義八叉樹地圖如圖10 所示。

圖10 語義八叉樹地圖

6 結(jié)論

本文提出了一種基于實(shí)例分割的室內(nèi)動(dòng)態(tài)場景SLAM 系統(tǒng)。

1）該系統(tǒng)實(shí)例分割網(wǎng)絡(luò)不僅可以應(yīng)用于對環(huán)境動(dòng)靜物體的分割，而且可以在地圖中添加物體實(shí)例信息，有效減小動(dòng)態(tài)對象對相機(jī)位姿估計(jì)的影響，同時(shí)提高地圖構(gòu)建的準(zhǔn)確性，彌補(bǔ)了ORBSLAM2 應(yīng)用于動(dòng)態(tài)場景下的缺陷。

2）構(gòu)建的實(shí)例級稠密點(diǎn)云地圖和語義八叉樹地圖有助于機(jī)器人理解環(huán)境，對后續(xù)導(dǎo)航工作有著重要的意義。

然而，本文SLAM 系統(tǒng)在減小誤差的同時(shí)，也增加了運(yùn)行時(shí)間，在接下來的工作中，將進(jìn)一步提升實(shí)例分割網(wǎng)絡(luò)性能以減小相機(jī)位姿估計(jì)誤差，并且保證系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性。