全國(guó)首個(gè)融合多系統(tǒng)的無(wú)人駕駛線(xiàn)控車(chē)在榆北煤業(yè)公司完成試驗(yàn)

近日，榆北曹家灘煤礦工業(yè)廣場(chǎng)布置了靜止行人、動(dòng)態(tài)行人、車(chē)輛、路錐等路障，無(wú)人駕駛線(xiàn)控車(chē)一一成功避過(guò)每個(gè)路障，緩緩駛向副斜井井口。據(jù)悉，此場(chǎng)景是榆北煤業(yè)公司聯(lián)合天地（常州）自動(dòng)化股份有限公司，開(kāi)展的井下車(chē)聯(lián)網(wǎng)及無(wú)人駕駛技術(shù)應(yīng)用研究項(xiàng)目第一階段技術(shù)驗(yàn)證工作。

為深入貫徹智慧礦區(qū)建設(shè)“無(wú)人則安、少人則安”的理念，該公司2020 年開(kāi)展井下車(chē)聯(lián)網(wǎng)及無(wú)人駕駛技術(shù)應(yīng)用研究科研項(xiàng)目。在井下“長(zhǎng)廊效應(yīng)”、無(wú)衛(wèi)星信號(hào)、高粉塵、高濕度、低照度等復(fù)雜工礦環(huán)境背景下，該項(xiàng)目融合了UWB 定位、高精度地圖、車(chē)載慣導(dǎo)、輪速計(jì)等系統(tǒng)，研發(fā)了行業(yè)首套井下類(lèi)GNSS自動(dòng)駕駛定位系統(tǒng)及車(chē)載裝備，以實(shí)現(xiàn)煤礦井下無(wú)軌膠輪車(chē)的無(wú)人駕駛及商業(yè)化運(yùn)營(yíng)。

為確保此次試驗(yàn)的成功進(jìn)行，該項(xiàng)目團(tuán)隊(duì)在常州院模擬測(cè)試環(huán)境下，進(jìn)行了持續(xù)1 個(gè)月的路徑規(guī)劃—設(shè)定速度—啟動(dòng)程序測(cè)試流程循環(huán)驗(yàn)證，反復(fù)調(diào)試、驗(yàn)證、整改。

2020年12月29日開(kāi)始，在曹家灘工業(yè)廣場(chǎng)，選取了非結(jié)構(gòu)化道路和低質(zhì)量衛(wèi)星定位區(qū)域，僅僅2天時(shí)間，完成了車(chē)輛局部路徑規(guī)劃、避障、緊急剎停等完整的無(wú)人駕駛技術(shù)驗(yàn)證，重點(diǎn)通過(guò)了對(duì)線(xiàn)控底盤(pán)車(chē)安全性能測(cè)試。

該項(xiàng)目負(fù)責(zé)人介紹，此次無(wú)人駕駛項(xiàng)目采用的井下車(chē)規(guī)級(jí)定位、車(chē)輛局部路徑規(guī)劃、避障技術(shù)均為行業(yè)技術(shù)難點(diǎn)，該技術(shù)可有效保障井下復(fù)雜環(huán)境的無(wú)人駕駛車(chē)輛運(yùn)行，下一階段將在井下進(jìn)行無(wú)軌膠輪車(chē)無(wú)人駕駛場(chǎng)景驗(yàn)證。預(yù)計(jì)2021年6月份可實(shí)現(xiàn)井下送餐、送料等場(chǎng)景應(yīng)用，將實(shí)現(xiàn)國(guó)內(nèi)首個(gè)多系統(tǒng)融合的井下車(chē)聯(lián)網(wǎng)和無(wú)人駕駛系統(tǒng)的建設(shè)與示范。

國(guó)內(nèi)首套等高式采煤工作面在國(guó)家能源集團(tuán)神東煤炭集團(tuán)貫通

近日，國(guó)家能源集團(tuán)神東煤炭集團(tuán)石圪臺(tái)煤礦22上303-1等高式綜采工作面最后一刀煤從機(jī)尾割到了機(jī)頭，實(shí)現(xiàn)順利貫通。此舉填補(bǔ)了國(guó)內(nèi)等高式采煤工作面回采技術(shù)空白，為薄煤層安全高效開(kāi)采提供了經(jīng)驗(yàn)。

自2020年7月6日等高式采煤工作面試生產(chǎn)以來(lái)，石圪臺(tái)煤礦綜采二隊(duì)先后對(duì)轉(zhuǎn)載機(jī)舌板和分鏈器與鏈輪的高度差、轉(zhuǎn)載機(jī)運(yùn)行跳鏈故障、采煤機(jī)兩端頭進(jìn)刀程序等硬件及自動(dòng)化工藝進(jìn)行優(yōu)化，有效解決了轉(zhuǎn)載機(jī)運(yùn)行期間跳鏈和斷鏈問(wèn)題，消除了設(shè)備隱患。

通過(guò)一系列的創(chuàng)新改造，等高式采煤工作面生產(chǎn)效率明顯提升。在自動(dòng)化模式下，采煤機(jī)生產(chǎn)速度能達(dá)到10m/min，工作面垂直進(jìn)刀時(shí)間可縮短至1min。與傳統(tǒng)斜切進(jìn)刀工藝相比，該工作面生產(chǎn)效率提升20%以上，產(chǎn)能可達(dá)150萬(wàn)t/a。

考慮到等高式采煤工作面采高影響，石圪臺(tái)煤礦綜采二隊(duì)嚴(yán)格按照貫通節(jié)點(diǎn)施工計(jì)劃安排工作。當(dāng)工作面回采至5m 采停線(xiàn)時(shí)，該隊(duì)開(kāi)始調(diào)整采高、安排掛網(wǎng)。

“在貫通前，我們考慮到末采期間架間作業(yè)空間必定大大減小，于是就改變了以往的掛網(wǎng)方式。我們首先優(yōu)化改造了絞盤(pán)，把絞盤(pán)安裝在架前，并將搖把換成棘輪扳手，最后把網(wǎng)片放在架前，以割一刀煤、掛一次網(wǎng)的二次掛網(wǎng)方式，迅速推進(jìn)，保障工作面優(yōu)質(zhì)貫通?！本C采二隊(duì)檢修班副班長(zhǎng)周晨曦說(shuō)。

“我們?cè)诟淖儝炀W(wǎng)方式、提高工作面推進(jìn)效率的同時(shí)，也積極組織全員進(jìn)行無(wú)縫交接班，搶抓頂板無(wú)壓穩(wěn)定期，加強(qiáng)平行施工，縮短貫通工期?！笔倥_(tái)煤礦綜采二隊(duì)隊(duì)長(zhǎng)王高偉介紹。

據(jù)悉，石圪臺(tái)煤礦22上303-1 等高式綜采工作面貫通前，綜采二隊(duì)合理調(diào)配人員，對(duì)22上303-2工作面進(jìn)行安裝調(diào)試，做到搬家倒面不停產(chǎn)。

2020年12月14日，接續(xù)的22上303-2綜采工作面投入生產(chǎn)。