葛 華，李開鴻，王壘超，陳 莎，徐 強，李自力

(1.國家管網(wǎng)集團西南管道有限責(zé)任公司，四川成都 610400; 2.中國石油大學(xué)(華東)儲運與建筑工程學(xué)院，山東青島 266580)

0 引言

管道在建設(shè)過程中，會進入焊渣、砂石和泥土等雜物；管道投產(chǎn)后，管壁的腐蝕、變形會產(chǎn)生碎屑；管道中的介質(zhì)，會帶來泥漿、凝析液和蠟沉積等雜物[1-3]。這將導(dǎo)致管道堵塞、輸送效率降低、輸送產(chǎn)品質(zhì)量下降、損壞管線的儀器儀表和加速管道內(nèi)壁腐蝕等危害。因此，在管線投產(chǎn)前和運行一段時間后，必須進行清管[1]。清管過程中需要發(fā)射清管器，但由于地勢起伏，管道彎曲、變形、縮徑和管道內(nèi)沉積物的影響，清管器可能發(fā)生卡堵現(xiàn)象，造成損失[4-6]。因此，有必要掌握清管器工作時的位置，以便發(fā)生卡堵時及時采取措施，保證清管的順利進行和管道的安全運行[7]。此外，在試壓結(jié)束清管掃水過程中，通過監(jiān)測清管器位置可以及時調(diào)整管道出口背壓，防止發(fā)生水擊、氣阻等危險。綜上所述，對清管器進行跟蹤定位是十分必要的。

清管器跟蹤定位是指在清管作業(yè)過程中監(jiān)視清管器的運動或者查找其確切位置[8]?；跈C械、壓力、聲學(xué)、磁學(xué)等原理，研究人員開發(fā)了多種清管器跟蹤定位技術(shù)[8]。隨著技術(shù)的發(fā)展和對清管工作的不斷研究，清管器跟蹤定位技術(shù)也經(jīng)歷了由“通過指示”到“精確定位”“循跡跟蹤”的過程。

1 通過指示

“通過指示”的定義為：清管器通過管道特定位置時發(fā)出特定提示[8]。典型的實現(xiàn)方法為機械法。

機械法的工作原理如圖1所示：可雙向觸發(fā)的撞針插入管道內(nèi)并緊挨管壁，當(dāng)清管器通過時，撞針被撥動經(jīng)軸套中的連桿將動作傳遞給儀表按鈕，觸發(fā)顯示儀表工作[9]?；跈C械法制成的設(shè)備稱為機械式清管通過指示器，又被稱為過球指示器。機械法原理簡單，只需將過球指示器安裝在管道的收發(fā)球筒上即可判斷出清管器是否從球筒發(fā)出、是否到達球筒。由于觸發(fā)顯示儀表的為管道內(nèi)的觸發(fā)器針，如果清管器前推動的是質(zhì)地堅硬的混油段，也可能導(dǎo)致器針的觸發(fā)[10]，而清管器破損、管道內(nèi)壁污垢太厚等問題也會導(dǎo)致器針不能觸發(fā)[8]，因此通球指示器具有誤報率高的特點[11]。此外，過球指示器需要安裝在管道上，因此可能會對防腐層造成損害?；跈C械法的原理，現(xiàn)場人員只能獲取清管器在收發(fā)球筒這一特定位置的信息，而不能獲取在收發(fā)球筒之間運行時的位置信息。由于機械法的上述缺點，其在監(jiān)測長輸管道清管器位置的作用，逐漸被功能更全面的技術(shù)替代，但改進后的過球指示器仍可用于站場和閥室管道上清管球的通過指示。姜海斌等[10]對過球指示器進行了改進，通過加裝彈簧和計數(shù)器，使得過球指示器的誤報率降低。也有研究人員開發(fā)出了具有數(shù)顯功能、數(shù)據(jù)儲存和數(shù)據(jù)遠傳功能的過球指示器，使其能滿足智能化、數(shù)字化的現(xiàn)場需求[12-13]。

圖1 機械法工作原理圖

2 精確定位

為應(yīng)對清管器發(fā)生卡堵等情況，在“通過指示”的基礎(chǔ)上，結(jié)合發(fā)射機和接收機等信號接收設(shè)備[9]，可實現(xiàn)“精確定位”。精確定位的定義為：清管器卡堵在管道內(nèi)時，確定清管器的確切位置[8]。目前大多數(shù)的跟蹤定位技術(shù)都可實現(xiàn)此功能。典型的實現(xiàn)方法有磁學(xué)法、聲學(xué)法、壓力法。

2.1 磁學(xué)法

電磁脈沖法的工作原理為：在清管器上安裝電磁信號發(fā)射機，在管道外通過接收天線接收信號，之后將電磁脈沖信號通過電子儀器或者示波圖顯示出來，通過波形的變化來判斷清管器的位置[14-16]。由于信號具有方向性，接收天線的磁通量越大，接收機接收的信號就越強。因此，當(dāng)接收天線與磁感線平行時信號最強，接收機接收到的信號最強；當(dāng)接收線圈與磁感線垂直時信號最弱，接收機接收到的信號最小[17]。當(dāng)清管器卡堵需要判斷其位置時，如果在某一位置，接收天線與管道平行時接收到的信號最強，與管道垂直時接收到的信號最弱，則該位置即為清管器的卡堵位置，圖2、圖3為示意圖。

圖2 接收天線與管道平行時

圖3 接收天線與管道垂直時

電磁脈沖法的優(yōu)點是信號穿透力強，可穿透管壁土壤等[7-8]，因此可應(yīng)用的場合多。由于操作者是靠接收信號轉(zhuǎn)換成的波形圖來判斷清管器位置，因此發(fā)射信號和接收信號的情況直接決定了定位的準(zhǔn)確度。發(fā)射信號的情況與發(fā)射機直接相關(guān)：發(fā)射機發(fā)射功率越大，則接收天線能接收到的信號越強，定位的準(zhǔn)確度就越高；但是發(fā)射功率一般與發(fā)射機體積成正比，發(fā)射機體積過大可能影響清管器的正常運行。因此發(fā)射機有體積小、發(fā)射功率大和續(xù)航時間長等要求。接收信號的情況與接收裝置的靈敏度有關(guān)，如果接收裝置靈敏度不高，而清管器運行速度又過快，就會導(dǎo)致接收不到信號導(dǎo)致誤報的情況。因此，接收裝置有靈敏度高、響應(yīng)快和易攜帶等要求。電磁脈沖法對設(shè)備的要求較高，否則就會出現(xiàn)誤判率高、可靠性差等問題[7-8]。閆曉茹等[18]設(shè)計的跟蹤定位系統(tǒng)中，發(fā)射機發(fā)射功率大且體積小，接收機靈敏度高，信號接收距離可大于10 m。

永磁鐵法的工作原理與電磁脈沖法類似：使清管器攜帶永磁鐵運行，在管道外通過帶有霍爾元件的接收機檢測磁場的變化來確定清管器的位置[8]。由于該方法不需要清管器攜帶發(fā)射機，因此對設(shè)備要求降低。但由于管道對磁場有嚴(yán)重的屏蔽作用，以及地球磁場噪音的干擾[19-20]，使得永磁鐵法的檢測范圍較小。

磁學(xué)法原理簡單，使用方便，且具有一定的定位精度，符合現(xiàn)場對清管器的跟蹤定位需求。近年來，磁學(xué)法結(jié)合GPS、GPRS等技術(shù),形成了基于磁場法的遠程無線跟蹤定位技術(shù)[1-3,6,21-24]。任帥民等[23]利用電磁跟蹤設(shè)備和模糊定位算法對清管器進行了跟蹤，結(jié)果表明：預(yù)測清管器到達時間和實際清管器的到達時間，最小誤差為1 min，最大誤差為82 min。李博等[2]設(shè)計了一種基于GPS和GSM的清管器跟蹤系統(tǒng)，并在現(xiàn)場進行了應(yīng)用，結(jié)果表明：當(dāng)處于森林等GSM信號覆蓋弱的地區(qū)時，跟蹤系統(tǒng)會有不超過72 s的延遲；140個中繼器共觸發(fā)131個。應(yīng)用結(jié)果表明，基于磁場法的遠程無線跟蹤定位技術(shù)仍需要完善，如干擾問題、誤報漏報問題等。

2.2 聲學(xué)法

次聲波法的工作原理為：清管器在運行時，會在管道內(nèi)產(chǎn)生以聲能形式輻射的壓力波動，從而形成一對同步反相的聲源。這對聲源產(chǎn)生的聲波稱為球前波和球后波，會同時向上下游傳遞。在上下游安裝次聲波傳感器，通過傳感器收到次聲信號的時間差即可推算出清管器的位置[4]。原理圖如圖4所示。田野[4]設(shè)計了一套基于次聲波法的跟蹤定位系統(tǒng)，并在現(xiàn)場進行了試驗驗證。通過對波形圖進行分析發(fā)現(xiàn)，次聲波法能有效地判斷出清管器的運行狀態(tài)并能獲取其運行速度，但由于清管器到站后會進行收球操作，因此波形圖上會產(chǎn)生一定的干擾。

圖4 次聲波法工作原理圖

超聲波法的工作原理為：使清管器上攜帶超聲波發(fā)射器，在外部通過接收器接收超聲波信號，從而實現(xiàn)清管器的跟蹤定位。據(jù)報道[7-8]，該方法監(jiān)測范圍可達2 km，且使用遙控潛水器作為接收器時，定位精度可達5～10 m，具有監(jiān)測范圍廣、定位精度高的優(yōu)點。但其缺點也十分明顯：超聲波在穿越土壤和其他隔離物時，信號會嚴(yán)重衰減，導(dǎo)致其不能應(yīng)用于埋地管道；聲波傳播需要液體作為介質(zhì)，因此該方法不能用于氣體和油氣混輸管道，因為此種管道不能保證發(fā)射器與管壁之間充滿液體。目前，超聲波法多用于海底管道的清管器跟蹤定位。

噪音振動法的工作原理為：清管器正常運行和通過焊縫等特殊位置時，發(fā)出的聲波噪音不同，將噪音的振動信號進行處理后利用波形圖顯示出來，可實現(xiàn)對清管器的跟蹤定位。賈浩民等[25]對一套基于振動檢測的清管器定位系統(tǒng)進行了可行性分析。該系統(tǒng)在清管器上安裝振動發(fā)生裝置，并結(jié)合清管器運行時產(chǎn)生的振動波構(gòu)成振動源；每隔一定間距埋設(shè)傳感器，根據(jù)傳感器收到的振動波信號的時間差和傳播速度等參數(shù)計算清管器的位置。經(jīng)過可行性分析，當(dāng)埋設(shè)間隔為1 km時，清管器的定位精度可達到3 m。Giancarlo和Giuseppe[26]結(jié)合工程應(yīng)用案例報道了3種基于清管器聲音識別的清管器跟蹤定位方法：第1種方法提取了清管器兩側(cè)振動信號到達的時間差數(shù)據(jù)并進行互相關(guān)分析；第2種方法對清管器穿過焊縫時發(fā)出的聲波進行計數(shù)，并根據(jù)管道構(gòu)造手冊對其進行映射；第3種方法在清管器啟動和停止時使用，此時清管器所在的管段會產(chǎn)生振動，而振動頻率與清管器在管道內(nèi)的位置有關(guān)。噪音振動法具有原理簡單、易于實現(xiàn)、定位精度高、實時處理能力強和結(jié)果直觀等優(yōu)點[27]，并且可聯(lián)合多種信號數(shù)據(jù)處理技術(shù)和軟件，以減小其他噪音對信號的干擾，修正跟蹤定位結(jié)果。但與次聲波法類似，減少管道中其他噪音對采集信號的干擾仍然是需要深入研究的問題。

2.3 壓力法

壓力法的工作原理分為正常運行時定位和堵塞時定位。當(dāng)清管器正常運行時，推動清管器的動力由管內(nèi)流體的壓力差提供，因此當(dāng)清管器未通過和已通過2個壓力變送器時，檢測到的壓力值相等；當(dāng)清管器在2個壓力變送器之間運行時，檢測到的壓力值會不同，以此實現(xiàn)清管器的定位[28]。當(dāng)清管器在某位置卡堵時，由于管內(nèi)流體遵循運動基本方程，壓力不能突變，因此會在管道中形成壓力波向上下游傳播，通過上下游檢測到的時間差值，即可實現(xiàn)清管器的定位[29]。壓力波法的定位精度可滿足現(xiàn)場定位需求。張紅兵等[30]提出了一種基于壓降方程和溫降方程定位清管器的模擬算法，并通過現(xiàn)場試驗證明，模擬計算與現(xiàn)場試驗的定位結(jié)果誤差為1.17%。由壓力法的堵塞定位原理可知，檢測到的時間差直接影響定位精度。由于壓力波傳播速度較快，因此該方法對于變送器的靈敏度有要求，否則就會導(dǎo)致定位誤差大的情況。

現(xiàn)場測量時都會對壓力、流量等進行連續(xù)測量。由于壓力不能突變，因此清管器運行時，壓力的變化會直觀地在波形圖上顯示。對每個時刻進行定位，就變成了實時跟蹤。因此，壓力法逐漸成為實時跟蹤清管器的重要方法，并結(jié)合GPS等技術(shù)，形成了基于壓力法的遠程無線跟蹤定位系統(tǒng)，應(yīng)用效果符合工程需求[11,29-34]。

3 循跡跟蹤

“精確定位”中介紹的技術(shù)雖然具有定位精度高、易于操作等優(yōu)點，但該類技術(shù)一般只會在清管器發(fā)生卡堵事故時才會使用。對于工況日益復(fù)雜的現(xiàn)場，掌握清管器的實時位置，就可以提前采取措施，降低管道運行風(fēng)險。此外，通過數(shù)據(jù)遠傳等技術(shù)代替人工跟蹤，還可以降低操作人員可能遭遇的危險，減少清管作業(yè)的成本。因此，開發(fā)出能掌握清管器實時位置，實現(xiàn)“循跡跟蹤”的清管器定位技術(shù)是必要的。循跡跟蹤的定義為：沿管道連續(xù)不斷地獲得清管器的位置，或者在一系列預(yù)先設(shè)定的地點逐個定位清管器[8]。文中已經(jīng)提到，伴隨新技術(shù)的應(yīng)用，磁場法和壓力法都可以實現(xiàn)“循跡跟蹤”功能。此外，近年來基于光纖振動的清管器跟蹤定位技術(shù)也受到研究人員的關(guān)注[35-40]。

3.1 基于壓力法的遠程無線跟蹤定位技術(shù)

基于壓力法的遠程無線跟蹤定位技術(shù)與壓力法的工作原理相同。王海明等[11]設(shè)計的整體方案如下：壓力變送器將數(shù)據(jù)上傳給各個管段的現(xiàn)場終端；現(xiàn)場終端接收GPS衛(wèi)星的信號以進行同步校時，并將數(shù)據(jù)打包借助無線網(wǎng)絡(luò)上傳至遠程監(jiān)控中心；遠程監(jiān)控中心利用特定算法對壓力數(shù)據(jù)進行分析，對清管器的通過特征進行判定并定位清管器，之后將清管器的運行信息發(fā)送至手機；操作人員可通過手機等通訊方式借助無線網(wǎng)絡(luò)實現(xiàn)與遠程監(jiān)控中心的信息交換。通過對比發(fā)現(xiàn)，此階段與處于“精確定位”階段時主要有以下不同：

(1)采用了輔助技術(shù)，如利用GPS技術(shù)對信號采集的時間進行同步，利用無線網(wǎng)絡(luò)將數(shù)據(jù)打包、遠傳。

(2)對于壓力數(shù)據(jù)的分析由人工判斷轉(zhuǎn)為智能判斷，利用特定算法對傳回的壓力數(shù)據(jù)進行計算和判斷，并采取相應(yīng)措施。

(3)采用的設(shè)備更先進，壓力變送器采集頻率更高，以保證數(shù)據(jù)采集傳輸?shù)膶崟r性。

(4)壓力數(shù)據(jù)的作用，由定位清管器變?yōu)楦櫱骞芷鳌?/p>

基于壓力波的遠程無線跟蹤定位系統(tǒng)不受外界因素影響，只與管道壓力變化有關(guān)，可獲取清管器的實時位置以及跟蹤高速清管器[8]，對于減少現(xiàn)場操作人員工作量、提高跟蹤定位精度具有重要意義。此外，研究人員設(shè)計的方案中提出利用壓力波法進行清管器的跟蹤，利用超低頻電磁波法對清管器進行定位[28,31-32,34]。王少平等[32]提出了一種聯(lián)合應(yīng)用壓力波和超低頻電磁波的跟蹤定位方法，并利用仿真模擬進行了試驗，結(jié)果表明對波源的定位誤差為0.54%。如前所述，基于壓力法的遠程無線跟蹤定位技術(shù)對于時間數(shù)據(jù)的測量要求高，包括利用GPS同步信號采集時間的誤差、壓力波到達上下游變送器的時間差等，提出減小誤差的解決方法可能是今后的研究方向。

3.2 基于磁場法的遠程無線跟蹤定位技術(shù)

基于磁場法的遠程無線跟蹤定位技術(shù)與磁場法的原理相同?；趬毫Ψê突诖艌龇ㄓ袇^(qū)別：基于磁場法的遠程無線跟蹤定位技術(shù)是通過對多個預(yù)先設(shè)定的信號接收器進行定位，從而實現(xiàn)清管器的跟蹤，獲取到的數(shù)據(jù)是不連續(xù)的；基于壓力法的遠程無線跟蹤定位技術(shù)是通過壓力數(shù)據(jù)進行判斷，獲取到的數(shù)據(jù)是連續(xù)的。李博等[2]設(shè)計的整體方案如圖5所示：中繼器預(yù)先埋設(shè)在管道上方，并自動接收GPS系統(tǒng)發(fā)送的時間位置信息；當(dāng)接收到發(fā)射機發(fā)出的信號后，中繼器將判定清管器通過，并將通過時間和GPS位置信息通過GSM網(wǎng)絡(luò)上傳至服務(wù)器供監(jiān)控中心和操作人員調(diào)閱。通過對比發(fā)現(xiàn)，此階段與處于“精確定位”階段時主要有以下不同：

(1)信號接收器的數(shù)量增加以實現(xiàn)對清管器的跟蹤，功能增加以實現(xiàn)清管器通過時間的獲取和上傳。

(2)清管器的跟蹤，由人工手持設(shè)備跟蹤變?yōu)榻邮掌髯詣幼R別跟蹤。

(3)采用了輔助技術(shù)，如利用GPS技術(shù)確定接收器的時間信號和位置信息，利用無線網(wǎng)絡(luò)將數(shù)據(jù)打包、遠傳。

基于磁場法的遠程無線跟蹤定位技術(shù)進一步提高了抗干擾能力和穩(wěn)定性，利用自動識別的信號接收設(shè)備代替人工接力的跟蹤作業(yè)方式，減少了現(xiàn)場人員的工作量，降低了跟蹤定位的成本[8]。李博等[2]使用該技術(shù)對清管器進行跟蹤，140個接收設(shè)備成功觸發(fā)131個，表明利用自動識別的信號接收設(shè)備代替人工接力的作業(yè)方式是可行的。對于該技術(shù)而言，對接收設(shè)備的研究和整個系統(tǒng)的設(shè)計仍然是關(guān)鍵，而這二者又相互關(guān)聯(lián)：只有保證接收設(shè)備有效工作，整個系統(tǒng)才能運轉(zhuǎn)起來。與“精確定位”階段不同，該階段對于接收設(shè)備的要求更高，需要能準(zhǔn)確識別出清管器是否通過并對外部環(huán)境有一定的抗干擾，還要能接收GPS信號并將相關(guān)數(shù)據(jù)打包處理后進行上傳。艾毅然等[1]對自制的電磁信號接收機進行室外測試時發(fā)現(xiàn)：未使用改進采集電路的電磁信號接收設(shè)備在相距3.6 m后，信號被環(huán)境電磁和噪音干擾；采集電路改進后的接收機測量范圍可達到10 m。因此，多關(guān)注地球物理、信息控制等交叉學(xué)科相關(guān)技術(shù)的發(fā)展，利用更有效的技術(shù)對接收器和系統(tǒng)進行設(shè)計和優(yōu)化是必要的[1,3,6,24]。

3.3 基于光纖振動的在線跟蹤定位技術(shù)

該技術(shù)的工作原理為：在管道旁埋設(shè)一條光纖并搭建分布式光纖傳感系統(tǒng)，該系統(tǒng)向光纖內(nèi)發(fā)射光脈沖信號并接收其產(chǎn)生的后向瑞利散射光。光纖未受到外界干擾時，散射光會相互干涉，干涉譜恒定；如果由于清管器運行產(chǎn)生的振動作用在光纖上，該處干涉譜會發(fā)生突變[35-41]。通過檢測突變信號并記錄其時間，即可通過公式計算清管器的位置，實現(xiàn)跟蹤定位功能。田孝忠等[37]設(shè)計的整體方案如圖6所示。經(jīng)過現(xiàn)場應(yīng)用后可以得出，該技術(shù)監(jiān)控范圍可達到44 km[39-40]，如果配合中繼放大設(shè)備單邊監(jiān)測長度可達到60 m[38]，定位精度則可達到10 m[35]。目前該技術(shù)仍存在一些關(guān)鍵問題需要解決：跟蹤定位的成本問題，如工作原理中所示，該技術(shù)需要與管道同時鋪設(shè)一條光纖，并需要搭建分布式光纖傳感系統(tǒng)，這將顯著提高成本以及限制工程上的試驗；對于信號接收系統(tǒng)、信號提取算法、光纖磨損問題、振動干擾問題等仍需要進一步研究。由于該技術(shù)具有的優(yōu)勢，上述問題如果能得到合理的解決，該技術(shù)會成為跟蹤定位技術(shù)中重要的組成部分。

圖6 基于光纖振動的在線跟蹤定位技術(shù)方案設(shè)計圖

4 總結(jié)與展望

根據(jù)文獻調(diào)研結(jié)果和現(xiàn)場施工經(jīng)驗，本文回顧并總結(jié)了清管器跟蹤定位技術(shù)，介紹了相應(yīng)技術(shù)的原理、應(yīng)用特點和研究應(yīng)用現(xiàn)狀?？梢钥闯觯煌母櫠ㄎ患夹g(shù)都有其特定的適用場合，在選擇時需綜合考慮定位效果、應(yīng)用難度和經(jīng)濟性因素。例如，負壓波法相較于其他技術(shù)來說，跟蹤定位的精度會稍差，但是負壓波法既可跟蹤定位清管器，也可定位管道上的泄漏點，這對于管道運行單位來說是較方便的；光纖法跟蹤定位精度高且監(jiān)測范圍大，單就跟蹤定位這一項工作是最好選擇，但如果考慮工程應(yīng)用的經(jīng)濟性問題，埋設(shè)光纖的額外成本會導(dǎo)致經(jīng)濟性下降，此時光纖法就不一定是最好選擇。

由于單個跟蹤定位技術(shù)的使用局限性，類比油氣資源的多方法聯(lián)合開采技術(shù)，研究形成多個跟蹤定位技術(shù)的聯(lián)合方法是較可靠的解決措施與研究方向。形成多跟蹤定位技術(shù)聯(lián)合方法必然涉及到相應(yīng)領(lǐng)域的基礎(chǔ)理論綜合與最新研究成果跟進，因此現(xiàn)場工程人員與高校研究人員的交流學(xué)習(xí)應(yīng)更加緊密。現(xiàn)場工程人員與高校研究人員，在理論研究精細程度和現(xiàn)場應(yīng)用經(jīng)驗各有優(yōu)勢，加強交流學(xué)習(xí)更有助于雙方取長補短和開拓思維，也為理論研究成果向現(xiàn)場應(yīng)用成果的轉(zhuǎn)化打下基礎(chǔ)。

“十四五”規(guī)劃中對于石油行業(yè)做出了“加快建設(shè)天然氣主干管道，完善油氣互聯(lián)互通網(wǎng)絡(luò)”“推動煤礦、油氣田、電廠等智能升級”等明確規(guī)劃。規(guī)劃中多次提到“智能化”“大數(shù)據(jù)”等關(guān)鍵詞，這些關(guān)鍵詞也是未來清管器跟蹤定位技術(shù)、石油行業(yè)乃至整個能源行業(yè)的發(fā)展方向。我國的跟蹤定位技術(shù)目前處于“精確定位”和“循跡跟蹤”的過渡段：“精確定位”階段的技術(shù)已經(jīng)相當(dāng)成熟，但其逐漸不能滿足現(xiàn)場日益智能化、數(shù)據(jù)化的發(fā)展趨勢，因此必須向“循跡跟蹤”階段過渡；“循跡跟蹤”階段的技術(shù)在國內(nèi)已有較多的研究和工程應(yīng)用實例，但各種技術(shù)仍存在需要解決的問題，需要給出相應(yīng)問題工程應(yīng)用級別的解決方法。結(jié)合文中內(nèi)容，“循跡跟蹤”階段技術(shù)的問題可分為硬件設(shè)備方面和軟件設(shè)備方面：對于硬件設(shè)備，需要開發(fā)出自適應(yīng)性強、使用范圍廣和誤差范圍小的設(shè)備；對于軟件設(shè)備，需進一步提升信息傳遞的速度，優(yōu)化相應(yīng)結(jié)構(gòu)算法的合理性，提高跟蹤定位精度、廣度和長度，減少出錯率和誤報率。“十四五”規(guī)劃明確指出“培育壯大人工智能、大數(shù)據(jù)、區(qū)塊鏈、云計算、網(wǎng)絡(luò)安全等新興數(shù)字產(chǎn)業(yè)，提升通信設(shè)備、核心電子元器件、關(guān)鍵軟件等產(chǎn)業(yè)水平”“構(gòu)建基于5G的應(yīng)用場景和產(chǎn)業(yè)生態(tài)，在智能交通、智慧物流、智慧能源、智慧醫(yī)療等重點領(lǐng)域開展試點示范”。因此可以預(yù)見，以“十四五”規(guī)劃為主方向，以新型跟蹤定位設(shè)備和基于5G構(gòu)建的智能算法平臺為目標(biāo)，將是未來清管器跟蹤定位技術(shù)的發(fā)展趨勢。