呂燕楠， 周惠興,2*， 張中岳， 王舜， 鄭曉昱

(1.北京建筑大學(xué)機(jī)電與車輛工程學(xué)院， 北京 100044； 2.北京市建筑安全監(jiān)測(cè)工程技術(shù)研究中心， 北京 100044； 3.北京建筑大學(xué)土木與交通工程學(xué)院， 北京 100044)

隨著現(xiàn)代工業(yè)的發(fā)展，中國(guó)的經(jīng)濟(jì)水平穩(wěn)步增長(zhǎng)，越來(lái)越多的房屋采用精品裝修，地面多采用瓷磚鋪貼的施工方式[1]。地面找平是瓷磚鋪貼的前置工序，目前地面找平工序采用人工施工或者半自動(dòng)施工，且施工人員的技能水平存在差異，地面找平存在地面空鼓、密實(shí)度不均勻、翹邊歪斜、平整度不達(dá)標(biāo)等質(zhì)量問(wèn)題，地面施工質(zhì)量存在的問(wèn)題將直接影響到瓷磚鋪貼的質(zhì)量，因施工質(zhì)量而進(jìn)行返工返修造成大量的資源浪費(fèi)[2]。采用自動(dòng)化施工可以有效提高地面找平施工質(zhì)量，降低工人作業(yè)強(qiáng)度，提高地面找平和瓷磚鋪貼整個(gè)施工的工程質(zhì)量。

傳感器技術(shù)以及機(jī)器人技術(shù)的快速發(fā)展為地面找平自動(dòng)化施工提供了可能[3]。目前常見(jiàn)的地面找平施工主要采用操作人員駕駛設(shè)備進(jìn)行無(wú)接觸式施工來(lái)實(shí)施，因設(shè)備體積較大，僅適用于大型工業(yè)廠房、倉(cāng)庫(kù)、廣場(chǎng)等大面積的地面找平施工[4]。當(dāng)前適用于住宅室內(nèi)較小面積的地面找平機(jī)器人的研究較少，然而小型找平施工面積占地面找平施工總面積的50%～60%。因此設(shè)計(jì)一種地面找平機(jī)器人實(shí)現(xiàn)小型地面自動(dòng)化施工是目前地面找平施工的發(fā)展需求。該機(jī)器人的設(shè)計(jì)涉及機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)、傳感器技術(shù)、機(jī)器人學(xué)、人機(jī)工程學(xué)等學(xué)科，其理想設(shè)計(jì)方案的選擇非常困難[5]，采用科學(xué)有效的方法對(duì)機(jī)器人設(shè)計(jì)的關(guān)鍵因素進(jìn)行評(píng)估，提出有效的設(shè)計(jì)模型非常必要。

層次分析法是一種可以有效解決多層面、多環(huán)節(jié)決策問(wèn)題的分析工具，根據(jù)建立的多指標(biāo)設(shè)計(jì)評(píng)價(jià)模型，進(jìn)行指標(biāo)間的兩兩比較，得出體現(xiàn)指標(biāo)重要性的權(quán)重矩陣[6]?？紤]到單一層次分析法本身的絕對(duì)性和主觀性，引入模糊算法融入層次模型中，可以對(duì)產(chǎn)品設(shè)計(jì)方案進(jìn)行更為科學(xué)的判斷，使得設(shè)計(jì)的設(shè)備更加符合使用者和使用環(huán)境的需求[7]。

鑒于此，針對(duì)適用于住宅室內(nèi)較小建筑面積的地面找平機(jī)器人的設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)，現(xiàn)提出一種模糊層次分析方法對(duì)該設(shè)計(jì)方案進(jìn)行決策選擇研究。首先，結(jié)合地面找平機(jī)器人的原理和特點(diǎn)等多方面因素，構(gòu)建了地面找平機(jī)器人設(shè)計(jì)及方案的評(píng)價(jià)準(zhǔn)則；其次，建立并分析由相關(guān)專家的經(jīng)驗(yàn)組成的專家?guī)鞌?shù)據(jù)，得出不同準(zhǔn)則間的權(quán)重；最后，將模糊數(shù)學(xué)融入層次模型來(lái)消除層次分析的主觀性，并最終給出室內(nèi)較小建筑面積的地面找平機(jī)器人的設(shè)計(jì)方案；以期完成樣機(jī)的研制。

1 地面找平機(jī)器人評(píng)價(jià)準(zhǔn)則

適用于較小建筑面積的地面找平機(jī)器人設(shè)計(jì)的評(píng)價(jià)標(biāo)準(zhǔn)是多層次的，為了保證地面找平機(jī)器人設(shè)計(jì)的科學(xué)性、合理性，需要依據(jù)最終的使用施工驗(yàn)收質(zhì)量要求、使用便攜性、后期維護(hù)性等方面來(lái)確定地面找平機(jī)器人的評(píng)價(jià)準(zhǔn)則[8]。

1.1 評(píng)價(jià)準(zhǔn)則分析

考慮到地面找平機(jī)器人在設(shè)計(jì)階段的復(fù)雜性，結(jié)合智能建造的指導(dǎo)方向，考慮多個(gè)方面建立系統(tǒng)的評(píng)價(jià)體系。把評(píng)價(jià)準(zhǔn)則分為4個(gè)方面：經(jīng)濟(jì)性、人機(jī)屬性、環(huán)境兼容性和施工效率。

1.1.1 經(jīng)濟(jì)性

機(jī)械設(shè)備的設(shè)計(jì)研發(fā)除了解放人類的雙手以外，同時(shí)也帶來(lái)了更高的利潤(rùn)，一款不能帶來(lái)經(jīng)濟(jì)優(yōu)勢(shì)的施工設(shè)備是沒(méi)有意義的，所以應(yīng)該把經(jīng)濟(jì)性作為首要指標(biāo)去考慮。在施工設(shè)備中，除了固定的設(shè)備投入成本外，設(shè)備的維護(hù)成本、設(shè)備的使用成本(能源與物料投入)、操作人員的人工成本也是影響設(shè)備經(jīng)濟(jì)性的重要評(píng)價(jià)指標(biāo)[9]。

1.1.2 人機(jī)屬性

雖然建筑業(yè)正處在智慧建造高速發(fā)展的時(shí)期，但是建筑施工的一線工人文化素質(zhì)普遍不高，在這種客觀情況下，建筑機(jī)器人的人機(jī)屬性尤為重要。得到使用者(一線工人)的認(rèn)可和支持是產(chǎn)品研發(fā)目標(biāo)的重要部分。綜合使用者人機(jī)交互的需求要把設(shè)備操作性、設(shè)備維護(hù)難度、操作界面美觀的屬性作為評(píng)價(jià)設(shè)計(jì)方案的指標(biāo)。

1.1.3 環(huán)境兼容性

考慮具體的地面找平施工，對(duì)于可以適應(yīng)復(fù)雜施工作業(yè)環(huán)境且能達(dá)到預(yù)期施工質(zhì)量的環(huán)境兼容性，是評(píng)價(jià)設(shè)備性能另一重要標(biāo)準(zhǔn)。對(duì)于地面找平而言，施工環(huán)境和過(guò)程較為復(fù)雜，例如，水泥砂漿在不同房間的沙與水混合比不盡相同，導(dǎo)致水泥砂漿的坍落度和凝結(jié)時(shí)間都會(huì)有區(qū)別[10]。同時(shí)對(duì)于毛坯房的施工，設(shè)備的能源續(xù)航能力也是評(píng)價(jià)環(huán)境兼容性的一項(xiàng)標(biāo)準(zhǔn)。所以適應(yīng)施工地形、水泥砂漿材料不同凝固特性要求、滿足能源與續(xù)航需求等也是找平機(jī)器人研發(fā)評(píng)價(jià)準(zhǔn)則之一。

1.1.4 施工效率

地面找平機(jī)器人代替人工地面找平施工是研發(fā)找平設(shè)備的初衷，能否高效率的完成找平施工任務(wù)是判定設(shè)備研發(fā)成功與否的關(guān)鍵。施工總周期耗時(shí)、施工質(zhì)量和單工藝施工耗時(shí)等因素是使設(shè)備高效率完成找平施工的子準(zhǔn)則，每個(gè)指標(biāo)都會(huì)影響找平機(jī)器人的效率。

1.2 設(shè)計(jì)方案

依據(jù)預(yù)期自動(dòng)實(shí)現(xiàn)地面找平目標(biāo)，結(jié)合市面上現(xiàn)有的一些找平設(shè)計(jì)方案，在實(shí)際設(shè)計(jì)之前，提出了以下4種初始方案，并最終確定一種最優(yōu)設(shè)計(jì)方向，并以此進(jìn)行詳細(xì)設(shè)計(jì)、制造。

方案1：采用的是履帶驅(qū)動(dòng)的小車結(jié)構(gòu)，履帶小車上搭載可以水平擺動(dòng)的四邊形機(jī)構(gòu)，其上搭載一個(gè)整平刮頭，確保旋轉(zhuǎn)整平刮頭可以做水平往復(fù)運(yùn)動(dòng)。由于體型較小，地面找平機(jī)器人可在狹小的空間內(nèi)完成地面找平作業(yè)，如圖1所示。

方案2：采用的是目前主要運(yùn)用在較大建筑面積上的激光找平機(jī)器人的縮小版，利用激光限位需要找平的地面高度，通過(guò)刮板的振動(dòng)和水平運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)地面找平工作，如圖2所示。

方案3：采用的是門式機(jī)構(gòu)的地面找平機(jī)器人，機(jī)器人的兩端是垂直于橫梁行走的同步輪，橫梁上有沿著橫梁往復(fù)運(yùn)動(dòng)的行走機(jī)構(gòu)，機(jī)構(gòu)下方安裝著可以旋轉(zhuǎn)的找平滾子，通過(guò)同步輪和橫梁上的行走機(jī)構(gòu)可以把找平滾子掃過(guò)整個(gè)施工房間完成地面找平，如圖3所示。

方案4：采用的是類似方案3中的門式結(jié)構(gòu)，設(shè)備兩端是垂直于橫梁行走的同步輪，橫梁下是一整條垂直于橫梁滾動(dòng)的滾子，通過(guò)同步輪的行走和滾子的滾動(dòng)以及滾子振動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)地面找平施工,如圖4所示。

圖1 履帶驅(qū)動(dòng)找平機(jī)器人Fig.1 Track driving screeding construction robot

圖2 激光找平機(jī)器人Fig.2 Laser concrete screed robot

圖3 門式機(jī)構(gòu)找平機(jī)器人Fig.3 Gantry frame of concrete screed robot

圖4 3 m滾筒式找平機(jī)器人Fig.4 3 m long cylindrical concrete leveling robot

1.3 層次結(jié)構(gòu)模型圖

結(jié)合上面的評(píng)價(jià)準(zhǔn)則分析方法和提出的4個(gè)設(shè)計(jì)方案，確立準(zhǔn)則層的準(zhǔn)則，建立層次分析體系，最終繪制層次結(jié)構(gòu)模型圖(圖5)。其中準(zhǔn)則層包括主準(zhǔn)則層與子準(zhǔn)則層[11]。

2 層次分析評(píng)價(jià)模型

運(yùn)用層次分析方法將地面找平機(jī)器人這個(gè)復(fù)雜的、多層面的問(wèn)題細(xì)化為多個(gè)準(zhǔn)則指標(biāo)，并組成一個(gè)多層次的模型。并以此為依據(jù)解決機(jī)器人設(shè)計(jì)最優(yōu)化的問(wèn)題。

2.1 評(píng)價(jià)模型的問(wèn)卷專家?guī)鞌?shù)據(jù)來(lái)源

由于找平機(jī)器人設(shè)計(jì)方案的評(píng)價(jià)準(zhǔn)則呈現(xiàn)出多層面、多領(lǐng)域的特性，要涉及的相關(guān)學(xué)科較多，所以在進(jìn)行權(quán)重比較的問(wèn)卷統(tǒng)計(jì)中，要構(gòu)建一個(gè)包容度較高的專家問(wèn)卷庫(kù)。整個(gè)問(wèn)卷調(diào)查的對(duì)象包括：機(jī)械結(jié)構(gòu)工程師、建造工程師、工業(yè)設(shè)計(jì)工程師、機(jī)器人工程師以及一線的施工人員等資深人員。本文研究的數(shù)據(jù)均來(lái)源于正在參與建筑施工和室內(nèi)裝修的公司以及現(xiàn)階段正在參與智能設(shè)備研發(fā)的工程師團(tuán)隊(duì)。

2.2 地面找平機(jī)器人層次評(píng)價(jià)模型權(quán)重計(jì)算

整個(gè)地面找平機(jī)器人設(shè)計(jì)綜合評(píng)價(jià)的權(quán)重指標(biāo)如表1所示，在層次分析法中，通過(guò)以下流程計(jì)算模型中的指標(biāo)權(quán)重：首先通過(guò)專家調(diào)查數(shù)據(jù)，計(jì)算得出指標(biāo)的判斷矩陣；其次對(duì)矩陣進(jìn)行一致性檢驗(yàn)，以判斷矩陣的邏輯性是否有誤；最后求出通過(guò)一致性檢驗(yàn)矩陣的特征向量，最后得到的權(quán)重向量需要經(jīng)過(guò)歸一化處理[12]。

首先依據(jù)專家問(wèn)卷數(shù)據(jù)，采用兩兩準(zhǔn)則間比較的方式以及層次分析法中常用的1～9標(biāo)度法的方式來(lái)構(gòu)建矩陣，判斷矩陣的定義為

(1)

圖5 地面找平機(jī)器人綜合設(shè)計(jì)評(píng)價(jià)層次模型Fig.5 Design and evaluationhierarchy of ground screeding construction robot

表1 地面找平機(jī)器人設(shè)計(jì)綜合評(píng)價(jià)的權(quán)重指標(biāo)

式(1)中：n為指標(biāo)的個(gè)數(shù)；aij=f(xi,xj)為指標(biāo)xi和指標(biāo)xj之間相比的重要性指標(biāo)。當(dāng)i=j時(shí)，aij=1；當(dāng)i≠j時(shí)，aij=1/aji。f(xi,xj)的選擇方法根據(jù)指標(biāo)xi和xj之間的重要程度由1～9比較尺度得出。

(2)

式(2)中：RI為平均隨機(jī)一致性指標(biāo)；CI為一致性指標(biāo)，表示的是判斷矩陣的不一致程度，如式(3)所示。

(3)

式(3)中：λmax為矩陣的最大特征值。隨機(jī)一致性RI的數(shù)值與矩陣階數(shù)n相關(guān)，如表3所示。

然后計(jì)算驗(yàn)證判斷矩陣的最大特征值并歸一化，采用幾何平均法，如式(4)所示，最終得到權(quán)重向量。

(4)

(5)

經(jīng)過(guò)檢驗(yàn)矩陣的一致性和表2的判斷矩陣邏輯上正確，按照上述的方法，得到其他不同層次準(zhǔn)則間的判斷矩陣，計(jì)算權(quán)重比，如表4所示。

表2 判斷矩陣A1～A4

表3 隨機(jī)一致性指標(biāo)對(duì)照表

表4 所有指標(biāo)的權(quán)重

3 模糊層次分析模型

考慮到層次分析法得到的結(jié)果受專家的主觀判斷性影響較大，尤其是在準(zhǔn)則層的指標(biāo)較多時(shí)會(huì)導(dǎo)致數(shù)據(jù)量較大且權(quán)重難以確定的問(wèn)題，為削弱這一負(fù)面影響，本文引入了模糊評(píng)價(jià)的思想。

3.1 模糊層次分析模型

模糊層次分析法模型是利用模糊數(shù)學(xué)的思想對(duì)層次分析法的主觀判斷進(jìn)行補(bǔ)償?shù)囊环N評(píng)價(jià)方法[13]。傳統(tǒng)的層次分析法是將不同層次不同指標(biāo)間準(zhǔn)則進(jìn)行一一比較，由判斷矩陣得到各個(gè)準(zhǔn)則的權(quán)重。從而實(shí)現(xiàn)從定性到定量化的轉(zhuǎn)變。在判定層次分析模型的權(quán)重比較中，通常會(huì)采用專家評(píng)估的方式形成對(duì)層次分析模型中準(zhǔn)則層的因素之間的權(quán)重。這種方式往往會(huì)帶入評(píng)估專家的主觀想法，并且由于該方法認(rèn)為因素之間的重要性只有一種情況，會(huì)導(dǎo)致比較過(guò)程的絕對(duì)性[14]。

3.2 評(píng)價(jià)指標(biāo)與評(píng)價(jià)等級(jí)的模糊關(guān)系

評(píng)價(jià)標(biāo)準(zhǔn)集合U={u1,u2,…,um}是被評(píng)價(jià)對(duì)象的m個(gè)指標(biāo)準(zhǔn)則。評(píng)價(jià)集合V={v1,v2,…,vn}表示每一指標(biāo)準(zhǔn)則在專家調(diào)查問(wèn)卷中的評(píng)價(jià)等級(jí)組成的集合，在本文中n=5，分別代表優(yōu)秀(v1)、良好(v2)、一般(v3)、合格(v4)、差(v5)。準(zhǔn)則層的每個(gè)指標(biāo)都要逐個(gè)確定指標(biāo)ui對(duì)評(píng)價(jià)集合V的從屬程度。

最終可以得到U到V的模糊關(guān)系矩陣為

(6)

式(6)中：rij為評(píng)價(jià)對(duì)象的指標(biāo)ui對(duì)vi等級(jí)的隸屬度。

共計(jì)邀請(qǐng)50名專家對(duì)方案1(P1)、方案2(P2)、方案3(P3)、方案4(P4)的不同準(zhǔn)則指標(biāo)進(jìn)行打分。以下表為例，表5表示專家對(duì)方案1的模糊評(píng)分。

表5 專家對(duì)方案1的模糊評(píng)分匯總

根據(jù)表5中的數(shù)據(jù)，評(píng)價(jià)指標(biāo)集合包括U1～U4，針對(duì)不同指標(biāo)對(duì)象的模糊關(guān)系矩陣不同，其中經(jīng)濟(jì)性評(píng)價(jià)U1準(zhǔn)則的模糊關(guān)系矩陣為

(7)

同理，P1方案的模糊關(guān)系矩陣可表示為

(8)

3.3 對(duì)設(shè)計(jì)方案的模糊評(píng)價(jià)

將上述準(zhǔn)則權(quán)重與模糊關(guān)系矩陣進(jìn)行合成運(yùn)算，得到設(shè)計(jì)方案的綜合模糊評(píng)價(jià)：

B=b1,b2,L,bn=W°R

(9)

式(9)中：W為上文計(jì)算得出的權(quán)重向量；R為模糊關(guān)系矩陣；模糊評(píng)價(jià)向量B由兩矩陣合成運(yùn)算得到；°為合成運(yùn)算符。

根據(jù)最大隸屬度原則，若模糊綜合評(píng)價(jià)向量滿足式(10)，則評(píng)價(jià)對(duì)象屬于r等級(jí)。

(10)

4 案例分析

根據(jù)上述的方案可以得到單一準(zhǔn)則下不同方案的優(yōu)勢(shì)，以及所有準(zhǔn)則下的方案最優(yōu)解，通過(guò)分析不同方案在不同準(zhǔn)則下的優(yōu)勢(shì)原因，結(jié)合最優(yōu)解，制作地面找平機(jī)器人樣機(jī)。

4.1 以經(jīng)濟(jì)性為指標(biāo)的模糊評(píng)價(jià)

根據(jù)圖5可知，經(jīng)濟(jì)性指標(biāo)分為設(shè)備維護(hù)成本、設(shè)備使用成本、人工雇傭成本子指標(biāo)，經(jīng)濟(jì)性指標(biāo)下的模糊評(píng)價(jià)向量為

B11=W1°R1

(11)

由表4可知，經(jīng)濟(jì)性下的指標(biāo)權(quán)重W1為

W1=[0.450 0.159 0.391]

(12)

由表6可知，經(jīng)濟(jì)評(píng)價(jià)模糊關(guān)系矩陣R1為

(13)

根據(jù)式(11)～式(13)可得P1方案經(jīng)濟(jì)指標(biāo)下的綜合模糊評(píng)價(jià)向量：

B11=[0.277 0.183 0.34 0.17 0.031]

(14)

同理可得P2、P3、P4方案經(jīng)濟(jì)指標(biāo)下各個(gè)子指標(biāo)的綜合模糊評(píng)價(jià)向量B2、B3、B4：

(15)

經(jīng)過(guò)對(duì)模糊評(píng)價(jià)向量B的比較可以得到:P2>P1>P3>P4。

考慮方案2(P2)在經(jīng)濟(jì)性方面比較突出的原因是：工程車輛的設(shè)計(jì)制造比較成熟，設(shè)備的故障率較低，設(shè)備的維護(hù)成本較低。

4.2 以人機(jī)屬性為指標(biāo)的模糊評(píng)價(jià)

類比4.1節(jié)的方法可得

(16)

經(jīng)過(guò)對(duì)模糊評(píng)價(jià)向量B的比較可得：P4>P1>P3>P2。

考慮到方案4(P4)在人機(jī)屬性方面比較突出的原因是：設(shè)備的工作原理較為簡(jiǎn)單，對(duì)工人的素質(zhì)要求較低，沒(méi)有繁雜的操作界面，容易上手。

4.3 以環(huán)境兼容性為指標(biāo)的模糊評(píng)價(jià)

同理，得：

(17)

經(jīng)過(guò)對(duì)模糊評(píng)價(jià)向量B的比較可以得：P1>P2>P3>P4。

考慮到方案1(P1)在環(huán)境兼容性方面比較突出的原因是：方案1采用的是履帶驅(qū)動(dòng)的小車，履帶的越障和爬坡能力較強(qiáng)，傳感器模塊較多且機(jī)身小巧，更適合在復(fù)雜環(huán)境下的找平施工。

4.4 以施工效率為指標(biāo)的模糊評(píng)價(jià)

同理，得

(18)

經(jīng)過(guò)對(duì)模糊評(píng)價(jià)向量B的比較可以得：P2>P4>P2>P3。

方案2(P2)在施工效率方面比較突出的原因是：方案2的找平刮板的寬，且有工人實(shí)時(shí)操作，既加快了施工速度，也能保證一定的施工質(zhì)量。

4.5 多方案的模糊評(píng)價(jià)

方案1(P1)綜合考慮經(jīng)濟(jì)性U1、人機(jī)屬性U2、環(huán)境兼容性U3、施工效率U44個(gè)指標(biāo)，根據(jù)式(5)、式(6)和表7可得

(19)

將式(19)代入矩陣運(yùn)算可以得到B1：

B1=[14.904 8.072 16.984 7.493 2.497]

(20)

同理得其他方案：

(21)

經(jīng)過(guò)對(duì)模糊評(píng)價(jià)向量B的比較可以得到：P3>P2>P1>P4。發(fā)現(xiàn)綜合考慮各個(gè)指標(biāo)的情況下，方案3(P3)的設(shè)計(jì)評(píng)價(jià)最為優(yōu)秀，雖然在經(jīng)濟(jì)性和人機(jī)屬性上犧牲了一部分優(yōu)勢(shì)，但在各個(gè)指標(biāo)方面表現(xiàn)較為均衡，且在保證施工質(zhì)量的前提下提高了找平施工的速度。

結(jié)合上述分析的評(píng)價(jià)方案制作出相應(yīng)的地面找平機(jī)器人樣機(jī)(圖6)，實(shí)際找平的混凝土表面的誤差可達(dá)S=1.88 mm，達(dá)到地面找平的要求，并為后續(xù)瓷磚鋪貼的工作提供精度保障。

圖6 地面找平機(jī)器人樣機(jī)及施工效果Fig.6 Ground leveling robot prototype and construction effect

5 結(jié)論

以地面找平機(jī)器人的設(shè)計(jì)為目的，以經(jīng)濟(jì)性、人機(jī)屬性、環(huán)境兼容性、施工效率4個(gè)方面建立了綜合設(shè)計(jì)方案評(píng)價(jià)指標(biāo)體系。根據(jù)實(shí)際設(shè)計(jì)需要，利用層次分析法構(gòu)建層級(jí)結(jié)構(gòu)，利用專家?guī)斓臄?shù)據(jù)建立不同指標(biāo)層次間的權(quán)重向量，并引入模糊評(píng)價(jià)的方法，最終得出以下結(jié)論。

(1)比較了不同指標(biāo)下的綜合模糊評(píng)價(jià)，分析了不同指標(biāo)下不同設(shè)計(jì)方案的優(yōu)勢(shì)，經(jīng)過(guò)權(quán)重與模糊的復(fù)合運(yùn)算，最終得到了門式結(jié)構(gòu)找平機(jī)器人(方案3)為最優(yōu)設(shè)計(jì)方案。

(2)通過(guò)分析多方案模糊評(píng)價(jià)的結(jié)果，以方案3為主要設(shè)計(jì)方向，并借鑒其他方案優(yōu)勢(shì)，設(shè)計(jì)出一款地面找平機(jī)器人樣機(jī)，經(jīng)過(guò)實(shí)驗(yàn)測(cè)試，地面找平機(jī)器人的施工誤差可達(dá)S=1.88 mm，滿足施工要求，且設(shè)計(jì)方案預(yù)先經(jīng)過(guò)專家評(píng)價(jià)，有較高的實(shí)用價(jià)值和應(yīng)用前景。