王 露

大規(guī)模無人機(jī)集群動態(tài)網(wǎng)絡(luò)技術(shù)研究

王 露

（中國電子科技集團(tuán)公司第二十研究所，西安 710068）

針對大規(guī)模無人機(jī)集群協(xié)同作戰(zhàn)對網(wǎng)絡(luò)的服務(wù)需求，設(shè)計了一種集群動態(tài)分簇策略，以及一種面向大規(guī)模集群的動態(tài)路由策略。提升了自組織網(wǎng)絡(luò)對大規(guī)模集群的服務(wù)效能，支撐集群未來多樣化協(xié)同作戰(zhàn)。

無人機(jī)集群；動態(tài)分簇；大規(guī)模路由

0 引言

隨著現(xiàn)代戰(zhàn)爭裝備及無人化作戰(zhàn)理念的發(fā)展，無人機(jī)集群作戰(zhàn)系統(tǒng)已成為世界各國軍事裝備的研發(fā)重點(diǎn)。大規(guī)模無人機(jī)蜂群協(xié)同作戰(zhàn)將因高效費(fèi)比和散系化特點(diǎn)成為具有顛覆性的新型作戰(zhàn)樣式。同時無人機(jī)集群在民用領(lǐng)域也被視作重要的發(fā)展方向，如大規(guī)模協(xié)同測繪、協(xié)同感知、自主相對導(dǎo)航等[1]。然而大規(guī)模集群協(xié)同作戰(zhàn)對網(wǎng)絡(luò)帶來極大的挑戰(zhàn)。傳統(tǒng)的分層分級策略存在難以匹配高動態(tài)無人機(jī)集群的難題，同時考慮到大規(guī)模網(wǎng)絡(luò)的干擾問題以及協(xié)同作戰(zhàn)下的抗偵搜需求都要求無人機(jī)集群節(jié)點(diǎn)以較小功率進(jìn)行組網(wǎng)，大規(guī)模網(wǎng)絡(luò)下的復(fù)雜動態(tài)路由構(gòu)建也是一大難題。

相較于更加小型化的、任務(wù)單一的無人蜂群，無人機(jī)集群能夠執(zhí)行更多復(fù)雜任務(wù)，通過網(wǎng)絡(luò)內(nèi)無人機(jī)相互通信協(xié)作，實(shí)現(xiàn)蜂群無法達(dá)成的復(fù)雜功能，這就對無人機(jī)集群網(wǎng)絡(luò)服務(wù)提出了較高的要求。

現(xiàn)階段無人機(jī)集群協(xié)同以小規(guī)模組網(wǎng)為主，10～20架規(guī)模通過地面站進(jìn)行遠(yuǎn)程指令控制，所能執(zhí)行的協(xié)同任務(wù)以及任務(wù)區(qū)域都因網(wǎng)絡(luò)規(guī)模的限制而難以擴(kuò)展，由此可見，無人機(jī)集群大規(guī)模動態(tài)網(wǎng)絡(luò)的技術(shù)突破對無人機(jī)集群未來協(xié)同應(yīng)用的發(fā)展具有重要意義[2,3]。

本文分析了大規(guī)模無人機(jī)集群網(wǎng)絡(luò)的關(guān)鍵技術(shù)，提出一種動態(tài)分簇以及大規(guī)模路由策略，為未來大規(guī)模無人機(jī)集群協(xié)同應(yīng)用的網(wǎng)絡(luò)組織和運(yùn)用提供了思路和方法。

1 研究現(xiàn)狀分析

隨著無人技術(shù)的快速發(fā)展，各軍事強(qiáng)國近年來不斷推進(jìn)無人系統(tǒng)的發(fā)展，其中無人機(jī)發(fā)展最為迅猛，無人機(jī)未來典型的作戰(zhàn)樣式即為無人集群協(xié)同作戰(zhàn)。美軍針對無人集群作戰(zhàn)提出了“分布式作戰(zhàn)”體系，將作戰(zhàn)要素分布在無人集群中，實(shí)現(xiàn)將多個作戰(zhàn)平臺整合至一個由“情報、監(jiān)視、偵察（Intelligence，Surveillance and Reconnaissance，ISR）、打擊、機(jī)動和保障”構(gòu)成的綜合體[3]，既是傳感器，也是可以產(chǎn)生作戰(zhàn)效果的武器，實(shí)現(xiàn)武器運(yùn)用從平臺為中心向互聯(lián)的信息驅(qū)動模式轉(zhuǎn)變，進(jìn)而最大程度地發(fā)揮多類型無人裝備、有人與無人系統(tǒng)集合的優(yōu)勢[4-7]。

1.1 國外研究現(xiàn)狀

從2010年起，美國海軍、美國國防部高級研究計劃局、國防部戰(zhàn)略能力辦公室等部門設(shè)立了多個無人集群相關(guān)項(xiàng)目，代表性項(xiàng)目主要有：

1）小精靈

小精靈項(xiàng)目針對的是空中分布式作戰(zhàn)模式。解決小型、低成本無人機(jī)作戰(zhàn)半徑小，無法進(jìn)行遠(yuǎn)距離作戰(zhàn)的問題。該項(xiàng)目采用空中發(fā)射和回收技術(shù)，利用大型運(yùn)輸機(jī)對小型無人機(jī)進(jìn)行遠(yuǎn)程投送，完成使命后能夠快速回收，快速完成重置并等待下次使用。小精靈項(xiàng)目將帶來作戰(zhàn)模式的改變，如圖1所示。以執(zhí)行壓制敵防空系統(tǒng)（Surpression of Enemy Air Defense，SEAD）任務(wù)為例，以前的戰(zhàn)法是電子戰(zhàn)飛機(jī)貼近到敵方防空火力區(qū)外圍，對敵方防空雷達(dá)進(jìn)行干擾、壓制，小精靈項(xiàng)目設(shè)想運(yùn)載平臺后撤，遠(yuǎn)離防區(qū)發(fā)射小型無人機(jī)群，小型無人機(jī)以分散部署的方式進(jìn)入外圍防區(qū)執(zhí)行任務(wù)。這種分布式的作戰(zhàn)模式，一方面有人平臺的安全性得到保證，另一方面無人平臺任務(wù)成本低，任務(wù)執(zhí)行效能更高。

圖1 小精靈作戰(zhàn)模式

在強(qiáng)電磁對抗性空域中，無人集群由于鏈路受限，其協(xié)同效能將受到極大影響，小精靈項(xiàng)目采用多個8機(jī)小規(guī)模編隊(duì)以及定向鏈路提升抗干擾能力。受限于定向鏈路，小精靈難以擴(kuò)大網(wǎng)絡(luò)規(guī)模，目前主要應(yīng)用于電磁環(huán)境感知任務(wù)，未來更加復(fù)雜、需要更大規(guī)模的協(xié)同任務(wù)則受到很大限制。

2）CDMaST

CDMaST項(xiàng)目面向海上作戰(zhàn)，其理念是把集中式的作戰(zhàn)能力拆解、分散到大量低成本系統(tǒng)上，新型的反艦導(dǎo)彈與水下武器系統(tǒng)將大幅提高打擊的范圍和速度，低成本衛(wèi)星、海底預(yù)置系統(tǒng)、無人系統(tǒng)與有人平臺結(jié)合提供新型武器所需的監(jiān)視與瞄準(zhǔn)信息，通過將各型系統(tǒng)整合進(jìn)一套協(xié)同網(wǎng)絡(luò)形成作戰(zhàn)體系，能夠?qū)撤脚灤蜐撏нM(jìn)行廣域、跨域的監(jiān)視、瞄準(zhǔn)及打擊，充分體現(xiàn)了體系（System of System，SOS）的理念，如圖2所示。

圖2 CDMaST項(xiàng)目的作戰(zhàn)體系示意圖

CDMaST項(xiàng)目充分體現(xiàn)了美軍的散系化思想，即通過將作戰(zhàn)能力化整為零，作戰(zhàn)力量分散部署，弱化平臺的中心地位，以信息、火力的集成作為作戰(zhàn)力量的核心，試圖解決困擾集中式系統(tǒng)發(fā)展的瓶頸，是網(wǎng)絡(luò)中心戰(zhàn)的具體形式和抓手。

1.2 關(guān)鍵技術(shù)分析

大規(guī)模無人機(jī)集群通過構(gòu)建多個任務(wù)子網(wǎng)完成復(fù)雜任務(wù)的分解和協(xié)作，集群構(gòu)建子網(wǎng)的能力直接約束了集群任務(wù)的達(dá)成?，F(xiàn)階段大規(guī)模（200架以上）無人機(jī)集群主要通過預(yù)先配置的子網(wǎng)簇頭節(jié)點(diǎn)進(jìn)行子網(wǎng)間通信及子網(wǎng)任務(wù)管控，但隨著集群規(guī)模的進(jìn)一步擴(kuò)大，簇頭節(jié)點(diǎn)的選擇切換及分簇構(gòu)建將更加復(fù)雜，預(yù)先配置無法滿足戰(zhàn)場高動態(tài)環(huán)境的需求[8]。

無人集群在執(zhí)行任務(wù)過程中，首先由于高速機(jī)動、自主避障、任務(wù)規(guī)劃等因素，節(jié)點(diǎn)間相對位置變化頻繁。同時在強(qiáng)對抗環(huán)境下，鏈路受限，節(jié)點(diǎn)存在被殺傷的可能，傳統(tǒng)的預(yù)先分層分簇策略，簇頭更替、簇間切換都會成為影響網(wǎng)絡(luò)可靠性和安全性的潛在風(fēng)險。當(dāng)網(wǎng)絡(luò)動態(tài)性增強(qiáng)時，拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)無法快速隨著節(jié)點(diǎn)變化而更新，需要簇頭先進(jìn)行更替，形成新的邏輯簇；當(dāng)網(wǎng)絡(luò)運(yùn)行過程中簇頭被攻擊造成掉線，替補(bǔ)簇頭的構(gòu)建效果會極大影響整個網(wǎng)絡(luò)性能[9,10]。對于無人集群采用扁平化動態(tài)對等的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)，有助于無人集群在對抗環(huán)境下執(zhí)行任務(wù)，扁平化對等網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)網(wǎng)絡(luò)職責(zé)高度一致，能夠良好地適應(yīng)高動態(tài)網(wǎng)絡(luò)環(huán)境。同時，對節(jié)點(diǎn)攻擊失效有極強(qiáng)的容錯能力，有效增強(qiáng)網(wǎng)絡(luò)的可靠性和安全性。然而扁平化結(jié)構(gòu)下如果網(wǎng)絡(luò)要多跳互聯(lián)，則網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浜吐酚砷_銷增加迅速，會極大地擠壓業(yè)務(wù)信息的網(wǎng)絡(luò)資源。

2 無人機(jī)集群動態(tài)分簇策略

2.1 現(xiàn)有分簇策略的問題

大規(guī)模無人機(jī)集群可通過分簇形成多個任務(wù)子集群，通過多個子集群之間的協(xié)作完成復(fù)雜任務(wù)。當(dāng)任務(wù)和環(huán)境變化時，集群應(yīng)當(dāng)能夠動態(tài)進(jìn)行分簇調(diào)整從而適應(yīng)任務(wù)和環(huán)境變化。

靜態(tài)預(yù)先分簇只能適應(yīng)單一任務(wù)的情況，而現(xiàn)有的動態(tài)分簇方法以一定時間內(nèi)的拓?fù)渲行幕蛘呔W(wǎng)絡(luò)連接度等進(jìn)行分簇，下一個時間段重新進(jìn)行分簇，這種方法對于非高動態(tài)的無人傳感器集群網(wǎng)絡(luò)具有良好效能，然而無法滿足無人機(jī)集群高動態(tài)拓?fù)淇熳兊奶攸c(diǎn)。采用現(xiàn)有分簇方法無人機(jī)集群運(yùn)動過程中管理節(jié)點(diǎn)不能保證鏈路可靠的推送分簇計算信息，同時無法根據(jù)任務(wù)靈活動態(tài)分簇，在動態(tài)環(huán)境下，不能滿足拓?fù)渥兓男枨?，最終將極大影響無人機(jī)集群遂行任務(wù)的效能。因此傳統(tǒng)的大規(guī)模分簇技術(shù)對于高動態(tài)無人機(jī)集群不具有可行性。

2.2 集群動態(tài)分簇策略

本文針對無人機(jī)集群運(yùn)動特點(diǎn)，提出一種集群動態(tài)分簇策略，描述如下：

3）在場函數(shù)作用下，集群中心如式（3）所示：

4）以收斂時間為最小目標(biāo)函數(shù)，其他節(jié)點(diǎn)加入簇的期望約束位置如式（4）所示：

分簇流程如圖3所示。

圖3 動態(tài)分簇流程

集群動態(tài)分簇策略主要解決了兩個問題：

1）現(xiàn)有分簇方法采用靜態(tài)拓?fù)錇橹饕罁?jù)，適用于動態(tài)性不強(qiáng)的傳感器集群網(wǎng)絡(luò)，不能適應(yīng)高動態(tài)的無人機(jī)集群網(wǎng)絡(luò)。本發(fā)明在集群運(yùn)動過程中，以收斂時間為最小目標(biāo)函數(shù)，在動態(tài)條件下完成高效分簇。

以300架規(guī)模的無人機(jī)集群仿真為例，無人機(jī)集群到達(dá)空域后，形成集群系統(tǒng)，處于待分簇狀態(tài)。集群中的個體按照地面預(yù)先規(guī)則或者起飛順序標(biāo)記為第個個體。分簇發(fā)起節(jié)點(diǎn)可為集群網(wǎng)絡(luò)中任意接收到任務(wù)的節(jié)點(diǎn)，如果有多個接單同時接收到相同任務(wù)，則編號最小的節(jié)點(diǎn)成為分簇發(fā)起節(jié)點(diǎn)。分簇發(fā)起節(jié)點(diǎn)即簇首節(jié)點(diǎn)根據(jù)已存儲的無人機(jī)節(jié)點(diǎn)載荷信息，形成包含20個節(jié)點(diǎn)的候選簇內(nèi)節(jié)點(diǎn)集合，在集合內(nèi)首先選擇距離簇頭最近的2個節(jié)點(diǎn)發(fā)送分簇指令。接收到分簇指令的節(jié)點(diǎn)，自主按照上述運(yùn)動方程進(jìn)行運(yùn)動。

圖4 動態(tài)分簇效果示意圖

3 大規(guī)模集群高效路由策略

3.1 現(xiàn)有路由策略的問題

目前在互聯(lián)網(wǎng)領(lǐng)域主要采用專用路由器，通過IP地址映射形成路由表，以查表的方式完成路由轉(zhuǎn)發(fā)。與互聯(lián)網(wǎng)不同，自組網(wǎng)Ad hoc路由策略主要分為表驅(qū)動和按需驅(qū)動兩大類型，表驅(qū)動協(xié)議通過定期交換路由信息分組，每個節(jié)點(diǎn)維護(hù)一張或者多張路由表，記錄到其他節(jié)點(diǎn)的路由信息。采用表驅(qū)動路由協(xié)議的節(jié)點(diǎn)需要周期性通過額外的路由開銷形成路由表，并定期進(jìn)行維護(hù)，及時更新。表驅(qū)動路由類似互聯(lián)網(wǎng)領(lǐng)域中的路由器，業(yè)務(wù)類消息一旦到達(dá)可直接查詢路由表發(fā)送，排隊(duì)等待時延較小。

Ad hoc網(wǎng)絡(luò)中的另一大類為按需驅(qū)動路由。按需路由在業(yè)務(wù)產(chǎn)生之前并不周期性維護(hù)路由，當(dāng)節(jié)點(diǎn)業(yè)務(wù)產(chǎn)生需要發(fā)送時，動態(tài)構(gòu)建路由表。通過一個泛洪的路由請求路由應(yīng)答過程，形成一條臨時路由進(jìn)行發(fā)送，建立路由后只進(jìn)行簡單的維護(hù)，當(dāng)時效期過了之后，路由自動刪除。按需驅(qū)動的路由協(xié)議開銷較小，主要跟業(yè)務(wù)強(qiáng)關(guān)聯(lián)，只有在有業(yè)務(wù)需要發(fā)送時才帶來一定開銷。適合于業(yè)務(wù)產(chǎn)生隨機(jī)性強(qiáng)，但總體業(yè)務(wù)量不大的網(wǎng)絡(luò)。按需驅(qū)動路由策略的缺點(diǎn)是業(yè)務(wù)需要臨時構(gòu)建路由，故排隊(duì)調(diào)度的等待時延較大?，F(xiàn)有的主要路由協(xié)議如圖5所示。

大規(guī)模無人機(jī)集群采用扁平化對等網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)，路由策略會隨著節(jié)點(diǎn)規(guī)模增加開銷迅速增加，擠占業(yè)務(wù)帶寬，如圖6所示。

圖6 目的節(jié)點(diǎn)距離矢量路由策略路由表開銷

Ad hoc路由策略通常面向50個網(wǎng)絡(luò)成員以下的小規(guī)模無線場景，當(dāng)節(jié)點(diǎn)規(guī)模增加時，采用分層分級策略進(jìn)行路由控制，其中，分層的轉(zhuǎn)發(fā)節(jié)點(diǎn)承擔(dān)層間路由功能，層內(nèi)節(jié)點(diǎn)不能直接與其他層的節(jié)點(diǎn)通信，從而降低路由算法實(shí)際的網(wǎng)絡(luò)成員數(shù)量。當(dāng)網(wǎng)絡(luò)成員繼續(xù)增加時，則進(jìn)一步通過分級方式對網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行分割。

采用分層分級策略的弊端是，當(dāng)網(wǎng)絡(luò)動態(tài)性增強(qiáng)時，分層會造成拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)無法快速隨著節(jié)點(diǎn)變化而更新，需要分層管理節(jié)點(diǎn)和轉(zhuǎn)發(fā)節(jié)點(diǎn)進(jìn)行更替，形成新的邏輯層；當(dāng)網(wǎng)絡(luò)運(yùn)行過程中關(guān)鍵管理節(jié)點(diǎn)被攻擊造成掉線，會極大影響整個分層網(wǎng)絡(luò)性能。無人集群在執(zhí)行任務(wù)過程中，首先由于高速機(jī)動、自主避障、任務(wù)規(guī)劃等因素，節(jié)點(diǎn)間相對位置變化頻繁。同時在強(qiáng)對抗環(huán)境下，鏈路受限，節(jié)點(diǎn)存在被殺傷的可能，采用分層分級策略后，頻繁拓?fù)渥兓?、層間切換都會成為影響網(wǎng)絡(luò)可靠性和安全性的潛在風(fēng)險。

對于高動態(tài)無人機(jī)集群，扁平化網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)更為合適，扁平化結(jié)構(gòu)中節(jié)點(diǎn)職責(zé)對等，具有很強(qiáng)的互替代性，拓?fù)涔芾砘蛘呗酚晒芾砺氊?zé)能夠便捷地轉(zhuǎn)移；同時當(dāng)部分節(jié)點(diǎn)受到攻擊時，其余節(jié)點(diǎn)能夠通過快速拓?fù)鋭討B(tài)調(diào)整消除掉攻擊造成的部分網(wǎng)絡(luò)影響，最大化保證任務(wù)遂行。但是扁平化網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)中由于路由構(gòu)建和維護(hù)需要在一定范圍內(nèi)廣播狀態(tài)消息，造成了較高的路由開銷，成為約束扁平化網(wǎng)絡(luò)規(guī)模的最重要因素。

3.2 基于位置矢量更新的集群高效路由策略

傳統(tǒng)的路由更新策略無法適應(yīng)大規(guī)模無人機(jī)集群高動態(tài)扁平化網(wǎng)絡(luò)的需求，本文針對大規(guī)模扁平化對等網(wǎng)絡(luò)路由開銷急劇增加的問題，提出一種大規(guī)模高效路由更新策略，描述如下：

基于位置矢量更新策略的大規(guī)模無人機(jī)集群高效路由是在節(jié)點(diǎn)運(yùn)動狀態(tài)改變時通過更新移動矢量信息來“擬合”當(dāng)前節(jié)點(diǎn)的運(yùn)動狀態(tài)。用移動矢量信息結(jié)合原位置信息計算出當(dāng)前時刻節(jié)點(diǎn)位置，用當(dāng)前時刻位置計算出拓?fù)洹?/p>

1）節(jié)點(diǎn)入網(wǎng)后首先在非快速運(yùn)動狀態(tài)分發(fā)自己的位置信息，與1跳鄰居形成鄰居列表位置信息后，繼續(xù)形成全網(wǎng)（3跳）范圍節(jié)點(diǎn)位置矩陣，形成集群初始化位置矩陣。

2）節(jié)點(diǎn)開始移動后，發(fā)送節(jié)點(diǎn)速度矢量信息，全網(wǎng)形成速度矢量信息矩陣；當(dāng)節(jié)點(diǎn)速度矢量變化時（方向以及速度），則發(fā)送移動矢量修正信息，信息擴(kuò)散至全網(wǎng)后：

（1）修正每個節(jié)點(diǎn)維護(hù)的全網(wǎng)移動矢量矩陣；

（2）之后采用修正后的全網(wǎng)移動矢量矩陣去修正全網(wǎng)位置矩陣；

（3）再通過位置矩陣計算路由表，形成按上述方法形成全網(wǎng)移動矢量矩陣。

3）節(jié)點(diǎn)保持移動過程中（移動矢量不變化），節(jié)點(diǎn)本地實(shí)時通過移動矢量矩陣修正位置矩陣，修正的位置矩陣采用最短路徑策略計算出路由表進(jìn)行業(yè)務(wù)分發(fā)。

4）當(dāng)節(jié)點(diǎn)重新進(jìn)入保持移動狀態(tài)后，發(fā)送位置信息，修正計算過程的系統(tǒng)誤差。

采用位置矢量路由更新策略能夠極大減小路由的更新頻次。大規(guī)模無人機(jī)集群是面向特定任務(wù)組網(wǎng)，具有較大程度的組移動特性，即無人機(jī)分簇后，一簇內(nèi)的節(jié)點(diǎn)具有相似的運(yùn)動模式，如快速直線低近目標(biāo)區(qū)、圍繞目標(biāo)區(qū)環(huán)繞飛行、躲避機(jī)動飛行等，可以充分利用無人機(jī)集群組移動的特點(diǎn)，通過運(yùn)動變化時進(jìn)行信息更新，各節(jié)點(diǎn)計算鄰居節(jié)點(diǎn)與自己的大致相對位置，并基于相對位置拓?fù)錁?gòu)建和更新路由。

大幅減小路由更新頻次在大規(guī)模組網(wǎng)條件下（300節(jié)點(diǎn)以上）能夠明顯降低路由開銷，位置矢量路由策略與目的節(jié)點(diǎn)距離矢量路由策略的開銷對比如圖7所示，圖（a）為累計開銷，圖（b）為瞬時開銷。由圖7兩圖可以看出，位置矢量路由策略大規(guī)模場景下開銷能夠減小50%以上，能夠節(jié)約大量網(wǎng)絡(luò)資源用于業(yè)務(wù)保障。

圖7 位置矢量路由策略與目的節(jié)點(diǎn)距離矢量路由策略開銷對比

4 結(jié)語

本文總結(jié)了大規(guī)模無人機(jī)集群網(wǎng)絡(luò)的挑戰(zhàn)和難點(diǎn)，在現(xiàn)有自組網(wǎng)技術(shù)的基礎(chǔ)上提出一種無人機(jī)集群動態(tài)分簇策略，能夠良好地適應(yīng)動態(tài)運(yùn)動環(huán)境；同時提出了一種面向大規(guī)模無人機(jī)集群協(xié)同運(yùn)動的位置矢量路由策略更新策略，能夠大幅降低路由開銷，節(jié)省網(wǎng)絡(luò)資源，提升集群網(wǎng)絡(luò)對任務(wù)的服務(wù)保障能力，為無人機(jī)集群未來多種協(xié)同應(yīng)用發(fā)展提供支撐。

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Research on Dynamic Network Technology of Large-Scale UAV Cluster

WANG Lu

To suit the requirement of network service of large-scale UAV cluster, a dynamic clustering strategy and a dynamic routing strategy for large-scale cluster are designed. It improves the service efficiency of self-organizing network for large-scale cluster and support the future diversified cooperative operation of clusters.

UAV Cluster; Dynamic Clustering Strategy; Routing for Large-Scale Cluster

E91

A

1674-7976-(2022)-05-357-06

2022-08-24。王露（1984.09—），陜西西安人，工程師，主要研究方向?yàn)閿?shù)據(jù)鏈總體技術(shù)。