霍 庚，溫朝江

（ 92941部隊(duì)，遼寧 葫蘆島 125000）

羅經(jīng)是用于確定艦船航向和觀測(cè)物標(biāo)方位的儀器，廣泛應(yīng)用于航海導(dǎo)航中，它為艦船的安全航行提供保障[1-3]。陀螺羅經(jīng)通過(guò)陀螺等慣性器件敏感載體角運(yùn)動(dòng)，利用機(jī)械穩(wěn)定平臺(tái)或數(shù)學(xué)平臺(tái)計(jì)算得到載體在當(dāng)?shù)氐乩碜鴺?biāo)系下的航向和姿態(tài)等信息。

傳統(tǒng)平臺(tái)羅經(jīng)均采用機(jī)電式陀螺（如液浮陀螺、撓性陀螺），框架式結(jié)構(gòu)，陀螺轉(zhuǎn)子由隨動(dòng)裝置支撐，結(jié)構(gòu)復(fù)雜。陀螺電機(jī)運(yùn)動(dòng)時(shí)產(chǎn)生的附加干擾力矩和支撐懸掛點(diǎn)產(chǎn)生的摩擦力矩都會(huì)導(dǎo)致誤差。由于存在啟動(dòng)時(shí)間長(zhǎng)，陀螺受到?jīng)_擊時(shí)產(chǎn)生的誤差大，可靠性差等缺點(diǎn)，故維修成本略有提高。在艦船遭遇突發(fā)狀況及在各種復(fù)雜情況下，傳統(tǒng)平臺(tái)羅經(jīng)因具有一定的局限性，從而影響了艦船航行的安全和效率。

近年來(lái)，激光和光纖陀螺儀技術(shù)日趨成熟，由于其自身顯著的優(yōu)點(diǎn)，船用羅經(jīng)技術(shù)已逐步向光學(xué)陀螺船用羅經(jīng)技術(shù)的方向發(fā)展[4-5]。相比激光陀螺存在閉鎖現(xiàn)象且生產(chǎn)工藝復(fù)雜等問(wèn)題，光纖陀螺因其自身體積小，重量輕，性價(jià)比高，更適用于捷聯(lián)式羅經(jīng)系統(tǒng)。

本文通過(guò)對(duì)光纖陀螺羅經(jīng)的工作機(jī)理及影響整體性能的關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行分析，提出了1 種針對(duì)光纖陀螺羅經(jīng)試驗(yàn)的鑒定方法。該方法采用海陸結(jié)合的試驗(yàn)?zāi)Ｊ剑鶕?jù)陸上試驗(yàn)與海上試驗(yàn)的特點(diǎn)，取長(zhǎng)補(bǔ)短，進(jìn)行有針對(duì)性的分析研究，并根據(jù)實(shí)際需求重點(diǎn)開(kāi)展了對(duì)試驗(yàn)航區(qū)、試驗(yàn)航次設(shè)計(jì)等關(guān)鍵條件以及重要指標(biāo)考核方式的確立，該方法具有一定的可行性。

1 光學(xué)陀螺羅經(jīng)工作機(jī)理

光學(xué)陀螺羅經(jīng)的基本原理是基于薩格奈克相移效應(yīng)，與其他陀螺相比，它全固態(tài)、無(wú)機(jī)械活動(dòng)部件，陀螺精度和可靠性高于液浮陀螺和撓性陀螺。相較于航空航天、陸戰(zhàn)等領(lǐng)域，航海領(lǐng)域的光纖陀螺羅經(jīng)的特點(diǎn)在于能夠提供長(zhǎng)時(shí)間高精度的載體航向等導(dǎo)航信息。因此，航海導(dǎo)航對(duì)光纖陀螺精度有著不同的使用要求。影響光纖陀螺羅經(jīng)指向精度的重要因素是零偏穩(wěn)定性。

目前，國(guó)內(nèi)光纖陀螺的研制水平已接近慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的中、低精度要求，中等精度光纖陀螺技術(shù)已經(jīng)成熟，精度優(yōu)于0.01( °) /h，高精度光纖陀螺精度優(yōu)于0.001( °) /h[3-8]。由于艦船使用環(huán)境的特殊性，可根據(jù)系統(tǒng)精度及其他任務(wù)指標(biāo)要求進(jìn)行合理選型，以滿足海上環(huán)境適應(yīng)性要求。

光學(xué)陀螺羅經(jīng)系統(tǒng)整體采用模塊化設(shè)計(jì)，由慣性測(cè)量單元、導(dǎo)航結(jié)算單元等組成，其工作原理，如圖1所示。

圖1 光學(xué)陀螺羅經(jīng)的基本工作原理圖Fig.1 Basic working principle diagram of optical gyrocompass

光學(xué)陀螺羅經(jīng)解決了框架結(jié)構(gòu)帶來(lái)的缺陷，避免了艦船頻繁機(jī)動(dòng)運(yùn)動(dòng)時(shí)帶來(lái)的沖擊及搖擺產(chǎn)生的航向誤差。光學(xué)羅經(jīng)在高緯度工作時(shí)采用極地算法[9-13]，可抑制航向誤差的快速發(fā)散，能保證一定的使用精度，使工作范圍變廣，適用性增強(qiáng)。

慣性測(cè)量單元由光學(xué)陀螺儀和加速度計(jì)構(gòu)成，直接與載體固聯(lián)，慣性測(cè)量元件易于重復(fù)布置，實(shí)現(xiàn)冗余技術(shù)，可靠性明顯提高。系統(tǒng)采用捷聯(lián)式羅經(jīng)方案，由高速計(jì)算機(jī)代替框架結(jié)構(gòu)，用數(shù)學(xué)平臺(tái)取代了傳統(tǒng)羅經(jīng)繁復(fù)的機(jī)械式平臺(tái)結(jié)構(gòu)。通過(guò)采集慣性測(cè)量單元輸出的載體加速度和角速度信息，經(jīng)數(shù)字解算，輸出載體的航向、水平姿態(tài)和角速度等信息。

2 關(guān)鍵技術(shù)分析

2.1 初始對(duì)準(zhǔn)技術(shù)

初始對(duì)準(zhǔn)是羅經(jīng)進(jìn)入導(dǎo)航階段的必經(jīng)階段。對(duì)準(zhǔn)的精度直接影響羅經(jīng)的精度水平；對(duì)準(zhǔn)時(shí)間決定了艦船的反應(yīng)速度。羅經(jīng)法自對(duì)準(zhǔn)是1種常用的初始對(duì)準(zhǔn)方法[3]，適用于光學(xué)陀螺羅經(jīng)初始對(duì)準(zhǔn)。該方法是基于經(jīng)典控制理論，利用羅經(jīng)項(xiàng)的影響，控制方位軸找北且不依賴于外界信息的對(duì)準(zhǔn)方法，適用于載體無(wú)速度的條件即靜基座條件下使用。當(dāng)載體存在速度時(shí)，陀螺儀和加速度計(jì)會(huì)感知到載體的角速度和線速度信息，通過(guò)控制回路影響羅經(jīng)對(duì)準(zhǔn)效果。光學(xué)陀螺羅經(jīng)對(duì)準(zhǔn)分為水平對(duì)準(zhǔn)和方位對(duì)準(zhǔn)[14-16]。為了滿足水平精對(duì)準(zhǔn)對(duì)速度和精度要求，本文將系統(tǒng)設(shè)計(jì)具有抗干擾能力的二階水平對(duì)準(zhǔn)回路。北向通道，如圖2 所示，東向通道與北向類似。

圖2 北向通道水平精對(duì)準(zhǔn)原理方框圖Fig.2 Block diagram of horizontal alignment principle for the northbound passage

圖2 中：φE，φU分別為東向失準(zhǔn)角和方位失準(zhǔn)角；wN=wiecosL（L為當(dāng)?shù)鼐暥龋沪臙分別為等效的東向陀螺漂移，?N為等效的北向加速度計(jì)偏置；g為重力加速度；K1、K2為北向水平對(duì)準(zhǔn)中的設(shè)計(jì)參數(shù)。東向和北向的對(duì)準(zhǔn)回路相似，因此，這里只討論北向水平對(duì)準(zhǔn)回路。引入K1改變系統(tǒng)的阻尼比，通過(guò)選擇合適的參數(shù)，東向失準(zhǔn)角雖能收斂，但收斂速度很慢，需要84.4 min 才能完成1 個(gè)周期的衰減。引入K2則可改變系統(tǒng)的振蕩頻率，從而加快收斂，形成二階快型水平對(duì)準(zhǔn)回路[17]。

光纖陀螺羅經(jīng)從啟動(dòng)到輸出有效的姿態(tài)信息只需十幾分鐘，這使對(duì)準(zhǔn)的速度和準(zhǔn)確率顯著提高，尤其是在高緯度或高速頻繁機(jī)動(dòng)時(shí)，光學(xué)羅經(jīng)優(yōu)勢(shì)更加明顯。

2.2 阻尼技術(shù)

光纖陀螺羅經(jīng)在長(zhǎng)時(shí)間工作時(shí)，存在3 種振蕩誤差，誤差會(huì)隨時(shí)間的發(fā)散而影響系統(tǒng)精度。因此，為了保證羅經(jīng)長(zhǎng)時(shí)間高精度工作，通常采用阻尼技術(shù)來(lái)抑制振蕩誤差[18]。根據(jù)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的不同，采用不同的阻尼方式，如內(nèi)阻尼、外阻尼及全阻尼。外阻尼實(shí)際上是光學(xué)羅經(jīng)與GPS、磁羅盤(pán)、高度表、測(cè)流儀等外部傳感器進(jìn)行組合導(dǎo)航，對(duì)設(shè)備主要誤差源等信息進(jìn)行估計(jì)和補(bǔ)償，使整體性能得到大幅提高[4]。

圖3 光學(xué)陀螺羅經(jīng)組合導(dǎo)航原理框圖Fig.3 Block diagram of optical gyrocompass integrated navigation

3 試驗(yàn)方法研究

光學(xué)陀螺羅經(jīng)作為航行保障設(shè)備，其特點(diǎn)在于航向不隨時(shí)間發(fā)散，可長(zhǎng)時(shí)間保持高精度的姿態(tài)信息，具有一定的環(huán)境適應(yīng)能力。工作方式分為自主方式和外部信息組合方式，這2 種工作方式都能滿足艦船在各種機(jī)動(dòng)條件下正常工作及長(zhǎng)航時(shí)、高可靠性自主工作的需求。因此，在試驗(yàn)設(shè)計(jì)時(shí)應(yīng)立足艦船的不同運(yùn)動(dòng)狀態(tài)充分考核不同海域、不同海況及洋流條件下，羅經(jīng)的自主工作能力，特別是在復(fù)雜環(huán)境及邊界條件下。本文在借鑒國(guó)內(nèi)外慣性導(dǎo)航試驗(yàn)方法的基礎(chǔ)上，充分考慮時(shí)間成本、資源成本及經(jīng)濟(jì)成本，提出1 種適合船用光學(xué)陀螺羅經(jīng)系統(tǒng)的試驗(yàn)鑒定方法，在技術(shù)狀態(tài)一致的前提下，可提高利用試驗(yàn)信息的綜合效率，采用海陸結(jié)合一體化、綜合評(píng)估的試驗(yàn)?zāi)Ｊ健９鈱W(xué)陀螺羅經(jīng)試驗(yàn)鑒定模式總體框圖，如圖4所示。

圖4 光學(xué)陀螺羅經(jīng)試驗(yàn)鑒定模式總體框圖Fig.4 General block diagram of optical gyrocompass test identification model

1）陸上試驗(yàn)與海上試驗(yàn)相結(jié)合

若要提升光學(xué)陀螺羅經(jīng)的精度并提高其可靠性，必定會(huì)使試驗(yàn)考核周期有所延長(zhǎng)。由于試驗(yàn)航區(qū)，海況條件和載體保障能力有限，在海上完成機(jī)動(dòng)條件下的測(cè)量存在一定難度，尤其是對(duì)復(fù)雜環(huán)境下的艦船大幅值偏航、搖擺、升沉以及大機(jī)動(dòng)條件等。單純的海上試驗(yàn)無(wú)法實(shí)現(xiàn)全面考核，因其不僅增加了海上試驗(yàn)的風(fēng)險(xiǎn)，同時(shí)也加大了試驗(yàn)難度，因此，開(kāi)展陸上試驗(yàn)，進(jìn)行相關(guān)項(xiàng)目的考核就尤為必要。

基于光學(xué)羅經(jīng)試驗(yàn)周期長(zhǎng)、全天候，海域范圍大和自成體系的特點(diǎn)，光學(xué)羅經(jīng)試驗(yàn)可通過(guò)陸上試驗(yàn)和海上試驗(yàn)2個(gè)階段來(lái)完成，整個(gè)試驗(yàn)以海上試驗(yàn)為主，陸上試驗(yàn)為輔。海上試驗(yàn)主要對(duì)光學(xué)羅經(jīng)在實(shí)際航行中的重要性能指標(biāo)（如精度指標(biāo)）及環(huán)境適應(yīng)性進(jìn)行考核，摸清復(fù)雜環(huán)境及邊界條件下光學(xué)羅經(jīng)系統(tǒng)的主要性能特點(diǎn)；陸上試驗(yàn)主要針對(duì)海上試驗(yàn)中因?qū)嵤├щy而無(wú)法充分考核的項(xiàng)目或根本不具備考核條件的項(xiàng)目進(jìn)行的補(bǔ)充試驗(yàn)，它是依托陸上模擬仿真系統(tǒng)，陸上實(shí)驗(yàn)室條件及試驗(yàn)車等進(jìn)行復(fù)雜干擾環(huán)境構(gòu)建、邊界條件模擬考核、故障分析等，主要完成慣性器件測(cè)試與標(biāo)定、搖擺試驗(yàn)、升沉試驗(yàn)及沖擊試驗(yàn)。

2）內(nèi)場(chǎng)試驗(yàn)與外場(chǎng)試驗(yàn)相結(jié)合

外場(chǎng)試驗(yàn)受限因素多、實(shí)施難度大，存在一定安全風(fēng)險(xiǎn)。對(duì)于重要指標(biāo)來(lái)說(shuō)，若外場(chǎng)不具備考核條件或效費(fèi)比較低，可通過(guò)內(nèi)場(chǎng)試驗(yàn)得到充分考核或驗(yàn)證；對(duì)于內(nèi)、外場(chǎng)均可實(shí)施的試驗(yàn)項(xiàng)目而言，可根據(jù)權(quán)重，設(shè)計(jì)分配內(nèi)、外場(chǎng)試驗(yàn)項(xiàng)目進(jìn)行考核。內(nèi)場(chǎng)試驗(yàn)以實(shí)驗(yàn)室試驗(yàn)為主，包括高低溫、鹽霧、沖擊、振動(dòng)、電磁兼容試驗(yàn)等，并對(duì)環(huán)境適應(yīng)性、電磁兼容性等指標(biāo)進(jìn)行考核。

3）綜合評(píng)估

通過(guò)陸上和海上試驗(yàn)獲得的數(shù)據(jù)，對(duì)光學(xué)羅經(jīng)總體性能指標(biāo)進(jìn)行綜合評(píng)估，可改變以往由單一海試結(jié)果決定羅經(jīng)精度性能評(píng)估的模式。將陸上、海上試驗(yàn)結(jié)果以加權(quán)平均的方式給出系統(tǒng)綜合評(píng)定指標(biāo)，以提高羅經(jīng)精度的最終評(píng)估準(zhǔn)確性和全面性。

4 試驗(yàn)設(shè)計(jì)的關(guān)鍵條件

4.1 試驗(yàn)航區(qū)及機(jī)動(dòng)條件設(shè)計(jì)

光學(xué)陀螺羅經(jīng)適用于各種類型的艦船，主要以保障其安全航行為主。光學(xué)陀螺羅經(jīng)需要具有全球范圍內(nèi)的航行能力，包括在公海、沿海以及極地地區(qū)[5-6]。在試驗(yàn)設(shè)計(jì)時(shí)，要充分考慮緯度變化對(duì)系統(tǒng)精度的影響。傳統(tǒng)的試驗(yàn)方法中，試驗(yàn)海域單一，緯度跨度小，不能充分激發(fā)系統(tǒng)誤差特性。該方法將選擇緯度跨度大的海域作為試驗(yàn)航區(qū)，如高低緯海域（極地地區(qū)和赤道），這樣既有近海海域又涉足遠(yuǎn)海海域。試驗(yàn)航區(qū)設(shè)計(jì)應(yīng)充分考慮將合理性、安全性、經(jīng)濟(jì)性和可操作性相結(jié)合的原則，保證達(dá)到試驗(yàn)?zāi)康摹?/p>

光學(xué)陀螺羅經(jīng)處于不同的工況（海況）下會(huì)表現(xiàn)出不同的誤差特性，因此，設(shè)計(jì)不同的艦船機(jī)動(dòng)方式，可以充分激勵(lì)羅經(jīng)系統(tǒng)在試驗(yàn)過(guò)程中出現(xiàn)最大誤差（顯著影響試驗(yàn)結(jié)果），這樣可最大程度地掌握系統(tǒng)特性，以此摸清光學(xué)陀螺羅經(jīng)的性能邊界。該方法在機(jī)動(dòng)適應(yīng)條件考核指標(biāo)中對(duì)每個(gè)樣本增加了機(jī)動(dòng)次數(shù)和機(jī)動(dòng)樣式的設(shè)計(jì)，如機(jī)動(dòng)次數(shù)不少于3次，機(jī)動(dòng)樣式采取混合機(jī)動(dòng)和大機(jī)動(dòng)相結(jié)合的方式，混合機(jī)動(dòng)應(yīng)包括勻速直航、變速和旋回等運(yùn)動(dòng)，每種機(jī)動(dòng)運(yùn)動(dòng)時(shí)間依實(shí)際情況設(shè)計(jì)。

4.2 試驗(yàn)樣本的確定

指標(biāo)考核試驗(yàn)中，試驗(yàn)樣本之間相關(guān)緊密，并非獨(dú)立。試驗(yàn)樣本設(shè)計(jì)的合理性直接影響其對(duì)系統(tǒng)性能指標(biāo)評(píng)定的結(jié)果。光學(xué)羅經(jīng)的精度指標(biāo)均符合正態(tài)分布，1個(gè)有效試驗(yàn)航次記為1個(gè)試驗(yàn)樣本，試驗(yàn)樣本過(guò)少，即航次越少，與正態(tài)分布的差異就越大，這樣就不能充分反應(yīng)系統(tǒng)的性能特性，難以取得具有統(tǒng)計(jì)意義的試驗(yàn)結(jié)論，從而失去了試驗(yàn)評(píng)定的意義[7]。試驗(yàn)樣本過(guò)多，即航次過(guò)多，這樣就會(huì)提高試驗(yàn)風(fēng)險(xiǎn)和成本，增加試驗(yàn)周期。

通常情況下，慣導(dǎo)試驗(yàn)樣本數(shù)量應(yīng)不小于8個(gè)，考慮到近年來(lái)國(guó)內(nèi)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)精度的飛速提升，保精度時(shí)間越來(lái)越長(zhǎng)，外場(chǎng)試驗(yàn)測(cè)量難度加大，人力、費(fèi)用消耗大等因素，在試驗(yàn)置信度為95%的情況下，可將期望均值置信限提高為1.5 倍樣本標(biāo)準(zhǔn)差，來(lái)達(dá)到降低試驗(yàn)次數(shù)的目的，但至少不能少于3次。

本文提出根據(jù)慣導(dǎo)誤差特性與規(guī)律，優(yōu)化調(diào)整不同樣本測(cè)試數(shù)量與時(shí)長(zhǎng)，采取長(zhǎng)短樣本結(jié)合的模式，研究各類樣本之間的相關(guān)性，根據(jù)長(zhǎng)航時(shí)與短航時(shí)系統(tǒng)性能呈現(xiàn)的關(guān)聯(lián)性，增加短航時(shí)樣本數(shù)量，并利用短航時(shí)樣本預(yù)測(cè)長(zhǎng)航時(shí)系統(tǒng)性能，減少長(zhǎng)航時(shí)樣本數(shù)量。在降低試驗(yàn)總時(shí)長(zhǎng)的同時(shí)，確保試驗(yàn)性能測(cè)試的充分性，提高海上試驗(yàn)效率。

5 試驗(yàn)驗(yàn)證

根據(jù)上述總體試驗(yàn)方案和試驗(yàn)設(shè)計(jì)的關(guān)鍵條件，進(jìn)行了羅經(jīng)系統(tǒng)陸上搖擺試驗(yàn)和海上航行試驗(yàn)，驗(yàn)證該方法的合理性和可行性。

5.1 陸上搖擺試驗(yàn)

將光纖陀螺羅經(jīng)系統(tǒng)安裝在三軸搖擺轉(zhuǎn)臺(tái)上，設(shè)置三軸轉(zhuǎn)臺(tái)的各項(xiàng)搖擺指標(biāo)（包括內(nèi)外框幅值、周期、轉(zhuǎn)臺(tái)方位）。設(shè)置好參數(shù)后，轉(zhuǎn)臺(tái)的3個(gè)軸同時(shí)進(jìn)行搖擺運(yùn)動(dòng)，在搖擺過(guò)程中，分別設(shè)計(jì)大幅度搖擺和小幅度搖擺交叉的方式，以模擬不同海況條件。按照羅經(jīng)系統(tǒng)工作方式進(jìn)行樣本設(shè)計(jì)，分為A、B、C 三大類，每類樣本時(shí)長(zhǎng)2 h，根據(jù)指標(biāo)的優(yōu)先級(jí)確定A、B 類樣本做8 個(gè)，C 類樣本做3 個(gè)，數(shù)據(jù)錄取裝置全程記錄試驗(yàn)數(shù)據(jù)。記錄啟動(dòng)時(shí)間，按指標(biāo)要求進(jìn)行航向、縱搖、橫搖誤差（MAX）的統(tǒng)計(jì)，最后進(jìn)行數(shù)據(jù)處理分析。

5.2 航行試驗(yàn)

為了進(jìn)一步驗(yàn)證方案的合理性，搭載某船進(jìn)行海上驗(yàn)證試驗(yàn)，以單軸慣性導(dǎo)航設(shè)備為基準(zhǔn)進(jìn)行參照，在航行過(guò)程中進(jìn)行初始對(duì)準(zhǔn)，按計(jì)程儀速度組合和GPS位置+計(jì)程儀速度組合2種方式進(jìn)行考核，分別記為樣本A 和B，采取B 短樣本與A 長(zhǎng)樣本結(jié)合的試驗(yàn)設(shè)計(jì)方法，在每個(gè)樣本航行期間結(jié)合混合機(jī)動(dòng)和大機(jī)動(dòng)條件考核主要指標(biāo)的動(dòng)態(tài)精度，每種機(jī)動(dòng)時(shí)間不少于15 min，實(shí)際試驗(yàn)鑒定具體機(jī)動(dòng)時(shí)間可視情完成。數(shù)據(jù)錄取裝置全程記錄試驗(yàn)數(shù)據(jù)，記錄啟動(dòng)時(shí)間，按指標(biāo)要求進(jìn)行航向、縱搖、橫搖誤差（MAX）的統(tǒng)計(jì)。最后進(jìn)行數(shù)據(jù)處理分析。根據(jù)考核要求，綜合陸上搖擺試驗(yàn)和海上試驗(yàn)結(jié)果，充分驗(yàn)證了該方法科學(xué)合理，具有可行性和可操作性。

6 結(jié)束語(yǔ)

本文在對(duì)光學(xué)陀螺羅經(jīng)工作機(jī)理和關(guān)鍵技術(shù)深入分析的基礎(chǔ)上，提出滿足光纖陀螺羅經(jīng)試驗(yàn)鑒定需求的試驗(yàn)理念和試驗(yàn)?zāi)Ｊ?，利用該方法進(jìn)行試驗(yàn)設(shè)計(jì)，對(duì)試驗(yàn)設(shè)計(jì)中的關(guān)鍵條件和重要指標(biāo)考核因素等重點(diǎn)方面進(jìn)行詳細(xì)的分析與闡述，最后通過(guò)陸上和海上試驗(yàn)，驗(yàn)證該方法科學(xué)合理，具有可行性和可操作性，在試驗(yàn)鑒定工作中具有一定的實(shí)踐意義。該試驗(yàn)方法在實(shí)施的過(guò)程中還可能會(huì)面臨諸如因試驗(yàn)所需真值測(cè)量設(shè)備可選范圍越來(lái)越小而帶來(lái)的試驗(yàn)測(cè)試手段不完備，試驗(yàn)保障能力不足、環(huán)境不逼真帶來(lái)的對(duì)復(fù)雜環(huán)境及邊界條件下考核不充分等問(wèn)題，后續(xù)會(huì)針對(duì)上述問(wèn)題重點(diǎn)開(kāi)展復(fù)雜環(huán)境及邊界條件仿真試驗(yàn)及評(píng)估方法研究。