李 密，林 旭，陳佳期，曾遠(yuǎn)強(qiáng)，盧雨畋

（福建省海峽智匯科技有限公司，福建 廈門 361000）

隨著經(jīng)濟(jì)的發(fā)展與科學(xué)技術(shù)的不斷進(jìn)步，現(xiàn)在已經(jīng)是一個(gè)智能化的大數(shù)據(jù)時(shí)代。人工智能技術(shù)就是順應(yīng)時(shí)代的發(fā)展所產(chǎn)生的技術(shù)，并在當(dāng)前的環(huán)境背景之下得到了良好的發(fā)展。與此同時(shí)，人工智能也成了人們倍加關(guān)注的行業(yè)，這項(xiàng)技術(shù)已經(jīng)不像十幾年前那樣只是存在于電影中的技術(shù)了，其已經(jīng)變?yōu)榱爽F(xiàn)實(shí)，可能還達(dá)不到電影中那么智能，但已經(jīng)是實(shí)實(shí)在在地影響到了大眾的生活，改善了大眾的生活。尤其在變電站的檢查與維護(hù)方面更是得到了極大的發(fā)展，為了保障整個(gè)電網(wǎng)的正常運(yùn)行需要對(duì)電路進(jìn)行日常的巡檢與維護(hù)，而電網(wǎng)的巡檢工作所包含的工作強(qiáng)度是非常大的，對(duì)此國家電網(wǎng)開始研發(fā)智能巡檢機(jī)器人來用于電網(wǎng)的巡檢維護(hù)工作中，保障電網(wǎng)的正常運(yùn)行。

1 智能巡檢機(jī)器人概述

隨著國家電網(wǎng)的不斷發(fā)展，我國的電力建設(shè)已經(jīng)基本覆蓋了所有用電需求的地區(qū)，為了滿足人民的基本用電需求，國家電網(wǎng)可以說是一直在不計(jì)成本地進(jìn)行電路的鋪設(shè)，雖然基本的電網(wǎng)結(jié)構(gòu)已經(jīng)鋪設(shè)完成，可是電網(wǎng)后期的巡檢維護(hù)工作依舊是一項(xiàng)艱巨的任務(wù)。尤其是一些電路鋪設(shè)的地區(qū)較為偏僻，這就提高了電網(wǎng)巡檢與維修的難度，而從事電力巡檢工作的人員無法滿足現(xiàn)在的電網(wǎng)巡檢的各種需求，并且電網(wǎng)的巡檢對(duì)于工作人員的專業(yè)素養(yǎng)要求較高，這就使得電網(wǎng)巡檢工作難以開展。國家電網(wǎng)為了解決這一問題開始了對(duì)智能巡檢機(jī)器人的研發(fā)與探索，現(xiàn)在已經(jīng)初具成效。用通俗的語言來講，智能巡檢機(jī)器人其實(shí)就是一個(gè)搭載著多種傳感設(shè)備，能夠通過遙控或是自主進(jìn)行移動(dòng)的機(jī)器。智能巡檢機(jī)器人就是用來巡視檢測(cè)特定的設(shè)備運(yùn)行狀態(tài)及對(duì)行業(yè)業(yè)務(wù)進(jìn)行處理等所制定的可以編程遙控的機(jī)器。國家電網(wǎng)為了滿足不同工作的需求，設(shè)計(jì)研發(fā)了多種智能巡檢機(jī)器人，其中有變電站巡檢機(jī)器人、地面巡檢機(jī)器人和線路巡檢機(jī)器人等，這些機(jī)器人的工作職能就是協(xié)助或代替電力工作人員進(jìn)行發(fā)電、輸電、驗(yàn)電和維修等一系列相關(guān)的電力工作，具體的應(yīng)用領(lǐng)域有變電站、發(fā)電廠、輸電廊道、工廠變電站及解壓槽等用電或發(fā)電場(chǎng)所。其中，變電站智能巡檢機(jī)器人的主要作用就是代替工作人員完成并解決巡檢工作過程中所遇到的困難、危險(xiǎn)、煩瑣及重復(fù)性的工作。該技術(shù)已經(jīng)得到了較好的發(fā)展，在實(shí)際的工作過程中已經(jīng)得到了廣泛應(yīng)用，而用于變電站中進(jìn)行巡檢工作的智能機(jī)器人，所運(yùn)用的技術(shù)包括衛(wèi)星導(dǎo)航定位技術(shù)等，同時(shí)智能巡視機(jī)器人還具有安全防護(hù)單元、導(dǎo)航定位單元、控制單元、動(dòng)力單元和通信單元等一系列的機(jī)器模塊。國家電網(wǎng)研發(fā)的智能巡檢機(jī)器人具有極高的智能化，同時(shí)還兼具對(duì)惡劣環(huán)境的適應(yīng)能力及長時(shí)間工作續(xù)航的能力，這些都是為了使得智能巡檢機(jī)器人可以代替電網(wǎng)工作人員對(duì)電路進(jìn)行巡檢工作，降低電網(wǎng)工作人員的工作強(qiáng)度，同時(shí)保障電網(wǎng)的正常運(yùn)行，滿足人民日常生活對(duì)用電的需求。智能巡檢機(jī)器人的機(jī)身搭載了各種傳感設(shè)備，其中包括高清攝像頭、紅外熱像儀和超聲傳感器等一系列核心傳感設(shè)備及其他的一些具有輔助功能的模塊。大多數(shù)的智能巡檢機(jī)器人都采用的是四輪驅(qū)動(dòng)模式，這是為了方便機(jī)器人的快速移動(dòng)，同時(shí)巡檢機(jī)器人還具有較強(qiáng)的環(huán)境適應(yīng)能力，可以在較為崎嶇的地方開展巡檢，還可以對(duì)周圍的環(huán)境進(jìn)行360°無死角的檢測(cè)，保證了巡檢工作的質(zhì)量。智能巡檢機(jī)器人還可以對(duì)外界的環(huán)境進(jìn)行掃描分析，并將分析得出的結(jié)果上傳到主機(jī)中，巡檢機(jī)器人可以對(duì)周圍的天氣情況、溫度和濕度等環(huán)境情況進(jìn)行分析，同時(shí)其還具有自主充電的能力，這是為防止機(jī)器人出現(xiàn)因沒有充足的電源而無法長距離的電流巡檢工作的情況。

2 變電站巡檢機(jī)器人應(yīng)用現(xiàn)狀

我國對(duì)于智能巡檢機(jī)器人的研發(fā)最早是在1999年，由國網(wǎng)山東省電力公司電力科學(xué)研究院及山東魯能智能技術(shù)有限公司聯(lián)合研發(fā)，從研究到第1臺(tái)變電站智能巡檢機(jī)器人的問世花費(fèi)了5年的時(shí)間，這主要是因?yàn)閲鴥?nèi)對(duì)于相關(guān)技術(shù)的研究比較缺乏，才使得這項(xiàng)工作進(jìn)行得如此艱難。經(jīng)過這5年對(duì)該技術(shù)的研發(fā)與投入，為這項(xiàng)技術(shù)的發(fā)展打下了堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)，在后來的發(fā)展過程中，變電站智能巡檢機(jī)器人的研發(fā)技術(shù)一路突破，使得該技術(shù)逐漸走向了成熟，同時(shí)對(duì)于智能巡檢機(jī)器人種類的研發(fā)也多了起來，極大地促進(jìn)了智能巡檢機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展?，F(xiàn)如今，我國常用的變電站智能巡檢機(jī)器人主要分為2種：一種是無軌運(yùn)行機(jī)器人，另一種則是有軌運(yùn)行機(jī)器人。其中無軌運(yùn)行機(jī)器人的應(yīng)用更為廣泛，對(duì)于此類機(jī)器人的應(yīng)用大約占了全部機(jī)器人應(yīng)用的一半以上，主要的原因是無軌運(yùn)行的機(jī)器人對(duì)于野外的環(huán)境適應(yīng)能力更強(qiáng)，且變電站的巡檢工作大多都位于野外。隨著對(duì)于變電站智能巡檢機(jī)器人技術(shù)研發(fā)的深入，山東電科院和山東魯能智能技術(shù)有限公司開始嘗試對(duì)智能巡檢機(jī)器人的巡檢系統(tǒng)在1 000 kV的電壓下實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定的工作進(jìn)行自主研究，經(jīng)過刻苦努力的研究最終研發(fā)成功。對(duì)于這一技術(shù)的研究與使用是為了滿足智能巡檢機(jī)器人對(duì)于超大規(guī)模的變電站的巡檢及解決高壓環(huán)境下電壓對(duì)于智能巡檢機(jī)器人工作的影響等一系列的問題，逐漸地滿足了變電站的基本巡檢需求。除此之外，由中科院沈陽自動(dòng)化研究所研制的軌道型變電站智能巡檢機(jī)器人，能夠在一些極端惡劣的環(huán)境下進(jìn)行巡檢工作，比如在嚴(yán)寒、狂風(fēng)和冰霜等極端惡劣的天氣環(huán)境下進(jìn)行外出作業(yè)，填補(bǔ)了變電站智能巡檢機(jī)器人無法在冰雪天在外進(jìn)行巡檢工作的空白。還有其他的電力企業(yè)研發(fā)了新型的智能巡檢機(jī)器人，解決了巡檢工作中對(duì)變電站設(shè)備立體化空間不規(guī)則布局的限制及強(qiáng)電磁干擾環(huán)境下的巡檢技術(shù)難題。目前變電站智能巡檢機(jī)器人已經(jīng)在我國遼寧、寧夏和河北等9個(gè)?。ㄗ灾螀^(qū)）及近百座的變電站中投入使用，并且這一技術(shù)還在不斷推廣的過程中。

3 巡航機(jī)器人在使用中存在的問題和不足

3.1 測(cè)溫技術(shù)與計(jì)數(shù)表數(shù)據(jù)讀取

雖然變電站智能巡檢機(jī)器人得到了良好的發(fā)展，可是現(xiàn)階段還存在著一些問題。在變電站智能巡檢機(jī)器人對(duì)變電站進(jìn)行巡檢時(shí)，需要在變電站的內(nèi)部進(jìn)行溫度測(cè)量，而由于變電站內(nèi)部的設(shè)備較多且線路連接較為復(fù)雜，這就給智能巡檢機(jī)器人測(cè)溫工作的開展增加了難度。智能巡檢機(jī)器人需要在變電站復(fù)雜的設(shè)備布置中進(jìn)行溫度的檢測(cè)，而復(fù)雜的布置就需要智能巡檢機(jī)器人對(duì)路徑作出判斷，進(jìn)而導(dǎo)致智能巡檢機(jī)器人無法像工作人員那樣對(duì)變電站中各個(gè)方向的設(shè)備進(jìn)行測(cè)溫。這就使得智能巡檢機(jī)器人所測(cè)得的變電站溫度數(shù)據(jù)與實(shí)際的溫度相差過大。對(duì)于智能巡檢機(jī)器人在巡檢過程中所遇到的問題能夠找到解決的方法，例如可以對(duì)測(cè)量時(shí)對(duì)距離檢測(cè)單元進(jìn)行優(yōu)化，簡單來講就是控制好智能巡檢機(jī)器人與需要檢測(cè)的設(shè)備的距離，這是因?yàn)橹悄苎矙z機(jī)器人上所搭載的紅外攝像頭只能在一定的范圍內(nèi)對(duì)檢測(cè)目標(biāo)進(jìn)行選定，在選定后再對(duì)這一設(shè)備進(jìn)行測(cè)溫。因此，智能巡檢機(jī)器人在對(duì)設(shè)備測(cè)溫過程中會(huì)因?yàn)閷?duì)位問題出現(xiàn)測(cè)溫不準(zhǔn)確的情況，針對(duì)這一情況就可以通過距離檢測(cè)單元進(jìn)行解決，這樣就能夠避免巡檢機(jī)器人出現(xiàn)設(shè)備測(cè)溫不準(zhǔn)的問題。但是對(duì)于智能巡檢機(jī)器人在對(duì)設(shè)備進(jìn)行測(cè)溫時(shí)存在的問題仍然沒有全部解決，由于技術(shù)上的限制，智能巡檢機(jī)器人依然無法做到像電力工作人員那樣對(duì)于設(shè)備進(jìn)行360°無死角的溫度檢測(cè)，此外變電站中除了擁有大量的設(shè)備外，其中的線路分布也是錯(cuò)綜復(fù)雜，同時(shí)氣候的變化及智能巡檢機(jī)器人自身的巡檢問題都會(huì)對(duì)測(cè)溫工作產(chǎn)生影響。因此，現(xiàn)階段我國應(yīng)用的智能巡檢機(jī)器人上搭載的紅外測(cè)溫技術(shù)只能對(duì)設(shè)備進(jìn)行簡單的溫度測(cè)量，目前還無法達(dá)到對(duì)設(shè)備的溫度進(jìn)行精確的測(cè)量。當(dāng)然除了測(cè)溫問題外還具有其他的問題，如計(jì)數(shù)表數(shù)據(jù)讀取。在前面的文章中提到了巡檢機(jī)器人還搭載著高清攝像頭，而搭載高清攝像頭作業(yè)就是為了方便對(duì)計(jì)數(shù)表中的數(shù)據(jù)進(jìn)行讀取，因?yàn)椴煌牡貐^(qū)電力設(shè)備的建設(shè)情況不同，而工作人員對(duì)于一些處在高處的計(jì)數(shù)表進(jìn)行讀數(shù)是比較困難的，但是利用搭載著高清攝像頭的智能巡檢機(jī)器人進(jìn)行數(shù)據(jù)的讀取就簡單得多，智能巡檢機(jī)器人可以通過攝像頭的對(duì)焦從而清楚地觀測(cè)數(shù)據(jù)，然后再將計(jì)數(shù)表內(nèi)所記錄的數(shù)據(jù)讀取出來，最后再將讀取的數(shù)據(jù)上傳回主機(jī)進(jìn)行儲(chǔ)存。這是智能巡檢機(jī)器人研發(fā)時(shí)研發(fā)人員所預(yù)計(jì)的效果，可在智能巡檢機(jī)器人進(jìn)行實(shí)際的計(jì)數(shù)表數(shù)據(jù)讀取時(shí)，就會(huì)發(fā)現(xiàn)由于大量的高壓電表都是位于室外，高壓電表被大量的灰塵所遮擋，這就使得智能巡檢機(jī)器人雖然能夠清楚地看到高壓電表，但由于灰塵的遮擋無法對(duì)計(jì)數(shù)表中的數(shù)據(jù)進(jìn)行讀取。再有就是智能巡檢機(jī)器人在野外進(jìn)行巡檢工作時(shí)身上所搭載的高清攝像頭難免會(huì)粘到一些灰塵，這就會(huì)影響到智能巡檢機(jī)器人對(duì)于計(jì)數(shù)表數(shù)據(jù)的讀取，對(duì)于這種情況相關(guān)人員進(jìn)行了一定程度上的改進(jìn)，在高清攝像頭前加上一個(gè)鏡頭清潔裝置，外形和汽車上所使用的雨刮器相差無幾，這樣就解決了智能巡檢機(jī)器人自身受到灰塵影響的問題，但是對(duì)于野外高處的電表的灰塵問題，目前只能是由電力工作人員親自進(jìn)行處理。有時(shí)智能巡檢機(jī)器人也會(huì)因?yàn)樽陨頂z像頭的對(duì)焦問題而無法準(zhǔn)確地對(duì)計(jì)數(shù)表中的數(shù)據(jù)進(jìn)行讀取，對(duì)于這一問題只能通過對(duì)攝像頭的對(duì)焦技術(shù)進(jìn)行研發(fā)改良來解決。除此之外，還可以借助一些其他的技術(shù)對(duì)智能巡檢機(jī)器人的功能進(jìn)行補(bǔ)充，智能巡檢機(jī)器人未來的發(fā)展趨勢(shì)是會(huì)逐漸走向更加智能、功能適用更加廣泛的局面。

3.2 自主充電及路徑不足

變電站智能巡檢機(jī)器人在進(jìn)行巡檢工作時(shí)需要進(jìn)行獨(dú)立的作業(yè)，也就是智能巡檢機(jī)器人需要移動(dòng)完成對(duì)變電站的巡檢工作。而大多數(shù)在戶外工作的智能巡檢機(jī)器人都是無軌型的，這類智能巡檢機(jī)器人身上搭載著超聲波感應(yīng)器及距離碰撞感應(yīng)裝置，這是為了保障智能巡檢機(jī)器人在工作中不會(huì)因?yàn)榘l(fā)生碰撞而對(duì)機(jī)器造成損壞。然而在實(shí)際的應(yīng)用當(dāng)中，卻發(fā)現(xiàn)這一技術(shù)還是存在較大的問題，當(dāng)智能巡檢機(jī)器人在變電站內(nèi)進(jìn)行巡檢工作時(shí)，智能巡檢機(jī)器人會(huì)因路上的野草而發(fā)出障礙警示，從而使得智能巡檢機(jī)器人停止前進(jìn)，如果工作人員沒有及時(shí)地發(fā)現(xiàn)并解決這一問題，那么機(jī)器人就會(huì)一直在該位置上停留，直到電池中的電量耗盡為止。當(dāng)智能巡檢機(jī)器人的能量耗盡時(shí)只能等待工作人員將其發(fā)現(xiàn)并運(yùn)走進(jìn)行充電，而智能這一過程常常會(huì)費(fèi)時(shí)費(fèi)力，并且如果工作人員不能夠及時(shí)發(fā)現(xiàn)的話，有可能會(huì)使機(jī)器發(fā)生損壞。除此之外，當(dāng)智能巡檢機(jī)器人的巡檢路線出現(xiàn)偏差時(shí)，無法依靠自身對(duì)路線進(jìn)行更正，會(huì)一直根據(jù)錯(cuò)誤的路線智能巡檢下去，直到被工作人員發(fā)現(xiàn)或是電量耗盡為止。而對(duì)于智能巡檢機(jī)器人的自主充電問題，已經(jīng)通過對(duì)自主充電設(shè)備的研發(fā)進(jìn)行了解決，實(shí)現(xiàn)了充電全過程不需要工作人員進(jìn)行干預(yù)的目標(biāo)，但是由于路徑的問題，一旦智能巡檢機(jī)器人發(fā)生障礙物碰撞停止或巡檢的路徑發(fā)生偏差，那么巡檢機(jī)器人就無法回到事先設(shè)置的自主充電設(shè)備當(dāng)中，從而無法實(shí)現(xiàn)智能巡檢機(jī)器人的自主充電。其實(shí)智能巡檢機(jī)器人自主充電的問題不是對(duì)自主充電設(shè)備的研發(fā)不夠完善，最根本的問題還是出在智能巡檢機(jī)器人的路徑當(dāng)中。因此，想要解決自主充電問題就必須先解決路徑問題。

3.3 導(dǎo)航方式與轉(zhuǎn)向方面的問題

在智能巡檢機(jī)器人中搭載導(dǎo)航單元，在導(dǎo)航單元中有GPS、電磁導(dǎo)航和超聲導(dǎo)航等導(dǎo)航技術(shù)。電磁導(dǎo)航就是借助地面上所鋪設(shè)的磁軌道對(duì)智能巡檢機(jī)器人進(jìn)行引導(dǎo)，還要在需要進(jìn)行停止的地方預(yù)埋射頻識(shí)別技術(shù)（RFID），運(yùn)用這一導(dǎo)航技術(shù)，當(dāng)巡智能檢機(jī)器人發(fā)生路徑偏差時(shí)，就可以通過左右車輪的轉(zhuǎn)速不同對(duì)智能巡檢機(jī)器人自身的運(yùn)行方向進(jìn)行調(diào)節(jié)，從而讓其回到正確的位置。同時(shí)這項(xiàng)導(dǎo)航技術(shù)還存在著明顯的缺陷，不僅需要提前預(yù)埋大量的磁軌道，還限制了智能巡檢機(jī)器人的運(yùn)行速度，這就大大降低了智能巡檢機(jī)器人的工作效率。再有就是GPS導(dǎo)航系統(tǒng)，這一系統(tǒng)是通過衛(wèi)星定位來實(shí)現(xiàn)的，通過GPS基準(zhǔn)臺(tái)對(duì)被測(cè)點(diǎn)進(jìn)行計(jì)算測(cè)量，得到準(zhǔn)確的路徑后再開始進(jìn)行巡檢工作。該技術(shù)也存在著較大的缺陷，首先，對(duì)于這一技術(shù)的應(yīng)用，前期需要投入的資金較大，成本過高；其次，這一技術(shù)容易受到高壓電磁的影響，從而使得GPS定位信號(hào)不穩(wěn)定，導(dǎo)航信息發(fā)生錯(cuò)誤。

4 智能巡航機(jī)器人在使用中的優(yōu)化措施

4.1 機(jī)器人與監(jiān)控?cái)?shù)據(jù)采集系統(tǒng)聯(lián)動(dòng)

為了促進(jìn)電力巡檢工作的良好進(jìn)行，需要對(duì)現(xiàn)有的智能巡檢機(jī)器人的功能進(jìn)行優(yōu)化。為了實(shí)現(xiàn)智能巡檢機(jī)器人能對(duì)計(jì)數(shù)表中的數(shù)據(jù)進(jìn)行采集，可以將智能巡檢機(jī)器人的系統(tǒng)與計(jì)數(shù)表的系統(tǒng)進(jìn)行連接，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)器人與監(jiān)控?cái)?shù)據(jù)系統(tǒng)之間的聯(lián)系。通過對(duì)這項(xiàng)技術(shù)進(jìn)行改進(jìn)，提高智能巡檢機(jī)器人的辨識(shí)水平及準(zhǔn)確率，當(dāng)需要對(duì)電表中的數(shù)據(jù)進(jìn)行讀取時(shí)，就不再需要使用高清的攝像頭進(jìn)行分辨讀取了，只需要對(duì)特定的電表標(biāo)號(hào)進(jìn)行查詢就可以得到該電表中的數(shù)據(jù)信息，這樣的做法更加快捷高效。再有就是加強(qiáng)對(duì)智能巡檢機(jī)器人視覺能力的提升，增強(qiáng)智能巡檢機(jī)器人對(duì)于周圍設(shè)備的辨別與鎖定功能。針對(duì)壓力表、溫度表、數(shù)顯表電氣開關(guān)和閥門狀態(tài)等示值和位置的數(shù)據(jù)信息，后臺(tái)系統(tǒng)進(jìn)行自動(dòng)分析和處理。例如，可以自動(dòng)識(shí)別儀表數(shù)字表、圓形表讀數(shù)，識(shí)別各類開關(guān)的狀態(tài)，對(duì)罐體、容器和管道進(jìn)行外觀變形對(duì)比判別。同時(shí)，還可以自動(dòng)記錄生成歷史數(shù)據(jù)。當(dāng)經(jīng)計(jì)算判斷出巡檢數(shù)據(jù)超出閾值時(shí)，后臺(tái)系統(tǒng)自動(dòng)發(fā)出報(bào)警信號(hào)，并實(shí)時(shí)拍照和錄像至后臺(tái)，方便運(yùn)行人員隨時(shí)調(diào)用查看。

4.2 智能巡檢機(jī)器人充電優(yōu)化

想要對(duì)智能巡檢機(jī)器人的自主充電功能進(jìn)行優(yōu)化，首先就要對(duì)智能巡檢機(jī)器人的路徑問題進(jìn)行及時(shí)解決，對(duì)于智能巡檢機(jī)器人的路徑缺陷問題可以通過增強(qiáng)機(jī)器人視覺傳感功能來進(jìn)行解決，當(dāng)視覺傳感功能得到增強(qiáng)后就可以讓智能巡檢機(jī)器人來辨別遇到的障礙物，再通過改變行駛方向進(jìn)行躲避，這樣一來就能解決智能巡檢機(jī)器人的路徑選擇問題了。變電站智能巡檢機(jī)器人的自主充電設(shè)備已經(jīng)可以投入到日常工作中了，為了進(jìn)一步加強(qiáng)智能巡檢機(jī)器人自主充電設(shè)備的完善，通過應(yīng)用多種充電模式組合的方式來保證智能巡檢機(jī)器人的自主充電。智能巡檢機(jī)器人搭載1個(gè)太陽能充電設(shè)備，有固定的智能巡檢機(jī)器人自主充電樁進(jìn)行聯(lián)合使用，這樣一來當(dāng)智能巡檢機(jī)器人在未到達(dá)充電樁，而電量快耗盡時(shí)，就可以通過太陽能充電設(shè)備進(jìn)行充電，當(dāng)電量耗盡時(shí)就不用再等待工作人員進(jìn)行搬運(yùn)充電了。

4.3 選擇激光傳感和驅(qū)動(dòng)方式

對(duì)于智能巡檢機(jī)器人的導(dǎo)航模式采用激光傳感技術(shù)。激光反射光導(dǎo)航是利用激光掃描周邊環(huán)境，并通過計(jì)算反射光的接收時(shí)間來推算物體與機(jī)器人之間的距離，從而實(shí)現(xiàn)導(dǎo)航定位，其優(yōu)點(diǎn)是平行性好、距離分辨率高。在驅(qū)動(dòng)方式上可以將不同的驅(qū)動(dòng)方式進(jìn)行組合，進(jìn)而克服不同驅(qū)動(dòng)方式的短板，使不同的驅(qū)動(dòng)方式之間優(yōu)勢(shì)互補(bǔ)。比如可以將輪式與履帶式這2種不同的驅(qū)動(dòng)方式進(jìn)行組合，就會(huì)既有輪式驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)的特點(diǎn)又有履帶式驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)的特點(diǎn)，這樣就可以針對(duì)不同的地形進(jìn)行驅(qū)動(dòng)方式的轉(zhuǎn)換，在平坦的地方可以使用輪式驅(qū)動(dòng)，這樣可以加快運(yùn)行速度；在崎嶇的地方使用履帶式驅(qū)動(dòng)，這樣就能夠在崎嶇的地方平穩(wěn)地前進(jìn)，進(jìn)而提高智能巡檢機(jī)器人的工作效率。

5 結(jié)束語

綜上所述，現(xiàn)階段對(duì)變電站智能巡檢機(jī)器人功能的研發(fā)已經(jīng)比較全面了，根據(jù)智能巡檢機(jī)器人在實(shí)際應(yīng)用的情況來看，現(xiàn)階段應(yīng)該將巡檢機(jī)器人的研發(fā)方向重心轉(zhuǎn)移到智能巡檢機(jī)器人所出現(xiàn)的問題的解決上?？偟膩碇v，我國的智能巡檢機(jī)器人的研發(fā)與使用情況還是不錯(cuò)的，要繼續(xù)加強(qiáng)對(duì)智能巡檢機(jī)器人的研發(fā)投入力度，這對(duì)我國未來電力企業(yè)的發(fā)展十分重要。