申請(qǐng)公布號(hào)：CN 113650619A

申請(qǐng)公布日：2021年11月16日

申請(qǐng)人： 東南大學(xué)

發(fā)明人：任彥君、汪?、殷國(guó)棟等

本發(fā)明介紹了一種四輪驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車輪胎力軟測(cè)量方法，包括以下步驟：（1）獲取汽車的縱向速度、質(zhì)心側(cè)偏角、縱/橫向加速度、前輪轉(zhuǎn)角及輪胎縱向力；（2）將獲取的汽車的縱向速度、質(zhì)心側(cè)偏角、縱/橫向加速度、前輪轉(zhuǎn)角及輪胎縱向力，輸入非線性車輛動(dòng)力學(xué)模型，通過(guò)車輛動(dòng)力學(xué)模型計(jì)算得到預(yù)估的縱向加速度和橫向加速度；（3）將獲取的汽車的縱向速度、質(zhì)心側(cè)偏角、縱/橫向加速度、前輪轉(zhuǎn)角及輪胎縱向力和第2步預(yù)估的縱向加速度、橫向加速度一起輸入無(wú)跡卡爾曼濾波算法，獲得基于模型的汽車輪胎力估計(jì)值。本發(fā)明基于算法的持續(xù)優(yōu)化，不斷改善預(yù)測(cè)精度，促進(jìn)汽車主動(dòng)安全控制技術(shù)的發(fā)展。