智信，平航宇，彭偉，倪明，李想，李海峰，余方圓，張國(guó)強(qiáng)，柴偉

對(duì)于終末期膝骨關(guān)節(jié)炎，全膝關(guān)節(jié)置換術(shù)（total knee arthroplasty,TKA）是最有效的治療方法。由于眾多因素影響，TKA 的滿意率約為80%[1-2]。研究表明，影響TKA 術(shù)后患者滿意度的重要因素包括假體位置和下肢力線的精準(zhǔn)度[3-4]。目前市面上有眾多的機(jī)器人用于輔助行TKA，包括MAKO 機(jī)器人、ROSA機(jī)器人、鴻鵠機(jī)器人等[5-7]。夏潤(rùn)之等[8]評(píng)估了鴻鵠機(jī)器人的早期臨床效果，表明鴻鵠機(jī)器人有良好的截骨精準(zhǔn)性和穩(wěn)定性，有望在將來(lái)的臨床使用中輔助關(guān)節(jié)外科醫(yī)師實(shí)現(xiàn)更好的術(shù)中截骨和術(shù)后力線重建效果。

鴻鵠機(jī)器人的注冊(cè)精準(zhǔn)度、截骨精準(zhǔn)度、假體術(shù)前規(guī)劃準(zhǔn)確性等均與術(shù)者的學(xué)習(xí)曲線相關(guān)。國(guó)外文獻(xiàn)報(bào)道，隨著機(jī)器人輔助髖關(guān)節(jié)置換與膝關(guān)節(jié)置換手術(shù)例數(shù)的增加，術(shù)者會(huì)越來(lái)越熟練，在注冊(cè)精準(zhǔn)度、截骨精準(zhǔn)度等方面均有良好的成長(zhǎng)性[9-11]。目前缺乏關(guān)于鴻鵠機(jī)器人輔助TKA 學(xué)習(xí)曲線的數(shù)據(jù)。因此，本研究致力于探究骨科醫(yī)師行鴻鵠機(jī)器人輔助TKA 的學(xué)習(xí)曲線，包括手術(shù)時(shí)間、術(shù)中各個(gè)步驟所用時(shí)間、與傳統(tǒng)手術(shù)時(shí)間比較、假體術(shù)前規(guī)劃準(zhǔn)確性等。

1 資料與方法

1.1 一般資料

2022年1月至4月在解放軍總醫(yī)院第四醫(yī)學(xué)中心進(jìn)行鴻鵠機(jī)器人隨機(jī)對(duì)照臨床研究。共設(shè)置30例鴻鵠機(jī)器人輔助TKA及30例傳統(tǒng)TKA。所有患者均采用微創(chuàng)公司提供的內(nèi)軸膝假體。本研究共統(tǒng)計(jì)50例患者手術(shù)數(shù)據(jù)，由于人員數(shù)量限制等因素未能統(tǒng)計(jì)剩余10例患者數(shù)據(jù)。該臨床研究設(shè)置了準(zhǔn)確、可行的納入及排除標(biāo)準(zhǔn)，所以在統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)時(shí)未設(shè)置額外的排除標(biāo)準(zhǔn)。納入標(biāo)準(zhǔn)：①受試者為行初次TKA 的患者；②年齡18～85周歲。排除標(biāo)準(zhǔn)：①存在下肢力線大于20°畸形的患者；②體重指數(shù)＞35 kg/m2的肥胖患者；③患肢短縮大于3 cm 者；④手術(shù)部位具有手術(shù)史者；⑤具有外翻膝畸形患者；⑥在過(guò)去6個(gè)月內(nèi)曾接受對(duì)側(cè)膝關(guān)節(jié)手術(shù)者；⑦對(duì)側(cè)膝關(guān)節(jié)已納入本研究的患者；⑧患側(cè)膝關(guān)節(jié)存在之前植入的人工膝關(guān)節(jié)者；⑨患有活動(dòng)性感染患者；⑩患有可能影響步態(tài)或負(fù)重的嚴(yán)重神經(jīng)系統(tǒng)或肌肉骨骼疾病，如肌萎縮癥、多發(fā)性硬化、腦梗死、偏癱、夏科氏關(guān)節(jié)病患者。

本研究共納入7位高級(jí)職稱醫(yī)師，共50例患者行TKA。每位術(shù)者的平均年手術(shù)量根據(jù)其前兩年TKA數(shù)量估算。其中鴻鵠機(jī)器人輔助TKA 28 例，患者年齡51～75歲，平均（65.5±5.8）歲，女性占比71%，男性占比29%，左右側(cè)占比分別為43%和57%。傳統(tǒng)TKA組共22 例，患者年齡58～74 歲，平均（65.2±5.9）歲，女性占比77%，男性占比23%，左右側(cè)占比分別為68%和32%。7位術(shù)者行TKA手術(shù)例數(shù)及主刀年資如表1所示。根據(jù)2020—2021兩年間術(shù)者TKA例數(shù)估算平均年手術(shù)量，4位術(shù)者手術(shù)量為高，3位術(shù)者為中（表1）。

表1 術(shù)者信息

本研究通過(guò)中國(guó)人民解放軍總醫(yī)院倫理委員會(huì)審批（2021KY030-HS001），患者均簽署知情同意書。

1.2 手術(shù)技術(shù)及術(shù)中記錄項(xiàng)目

1.2.1 鴻鵠機(jī)器人輔助TKA

手術(shù)開始時(shí)，首先由助手安裝腿架，用于術(shù)中完全固定下肢。隨后安裝股骨和脛骨定位架，通過(guò)其上反光貼在手術(shù)中實(shí)時(shí)跟蹤下肢位置。通過(guò)粗探針注冊(cè)內(nèi)外踝并切開膝關(guān)節(jié)正中切口后，通過(guò)細(xì)探針注冊(cè)股骨及脛骨表面定位點(diǎn)，用于與CT 圖像進(jìn)行匹配。根據(jù)股骨和脛骨大小選擇合適的假體大小及假體擺位。此時(shí)，假體擺位遵循的原則為測(cè)量截骨法，根據(jù)假體參數(shù)，制定截骨厚度，術(shù)者可根據(jù)自身習(xí)慣，調(diào)節(jié)假體大小。由于此前有其他機(jī)器人操作經(jīng)驗(yàn)，所以在本項(xiàng)目中，7 位術(shù)者均采用平衡間隙法。術(shù)者可在伸直位時(shí)盡力沿下肢方向，牽開脛骨，使伸直間隙最大；在屈曲90°時(shí)，抬高股骨，使屈曲間隙最大。并根據(jù)間隙大小，調(diào)節(jié)脛骨假體內(nèi)翻、股骨假體內(nèi)翻、股骨假體外旋、脛骨假體后傾等參數(shù)，使間隙調(diào)整到術(shù)者認(rèn)為的合適數(shù)值。調(diào)整參數(shù)完畢后，機(jī)器人機(jī)械臂自動(dòng)將截骨導(dǎo)板移動(dòng)至規(guī)劃位置，術(shù)者使用單獨(dú)的擺鋸?fù)ㄟ^(guò)截骨導(dǎo)板進(jìn)行股骨脛骨6個(gè)面的截骨，隨后平衡軟組織、放置試模測(cè)試、骨水泥固定假體、縫合（圖1）。術(shù)中詳細(xì)記錄手術(shù)總時(shí)間、各個(gè)步驟時(shí)間、術(shù)中特殊情況等。

圖1 鴻鵠機(jī)器人輔助TKA

1.2.2 傳統(tǒng)TKA

手術(shù)操作按傳統(tǒng)TKA 操作進(jìn)行，包括切皮，顯露，利用截骨板進(jìn)行股骨、脛骨截骨，安裝骨水泥假體，縫合。術(shù)中使用假體為微創(chuàng)內(nèi)軸膝假體，器械由微創(chuàng)公司提供。

1.3 評(píng)價(jià)指標(biāo)

術(shù)中記錄總手術(shù)時(shí)間、腳架安裝時(shí)間、參考架安裝時(shí)間、骨注冊(cè)時(shí)間、注冊(cè)紅點(diǎn)數(shù)量、截骨時(shí)間、截骨后軟組織平衡時(shí)間、安裝試模時(shí)間、假體植入時(shí)間。對(duì)比鴻鵠機(jī)器人輔助TKA 總時(shí)間與傳統(tǒng)TKA 總時(shí)間，初始與末尾鴻鵠機(jī)器人輔助TKA中各步驟時(shí)間，鴻鵠機(jī)器人假體大小術(shù)前規(guī)劃準(zhǔn)確性。本研究術(shù)前規(guī)劃完全準(zhǔn)確定義為股骨假體規(guī)劃、脛骨假體規(guī)劃均正確。

1.4 統(tǒng)計(jì)學(xué)方法

采用SPSS 21.0軟件進(jìn)行統(tǒng)計(jì)學(xué)分析。計(jì)量資料先進(jìn)行正態(tài)分布檢驗(yàn)，符合正態(tài)分布，以均數(shù)±標(biāo)準(zhǔn)差表示，采用兩兩比較t檢驗(yàn)。累積求和分析法（cumulative summation,CUSUM）分析：定義CUSUM（1）=第1 例截骨時(shí)間OT（1）-截骨時(shí)間平均值OY（mean），CUSUM（n）=OT（n）-OT（mean）+CUSUM（n-1），一直計(jì)算到最后一例。手術(shù)例數(shù)序數(shù)為橫坐標(biāo)，時(shí)間的CUSUM 值為縱坐標(biāo)，繪制曲線并進(jìn)行曲線擬合。以P＜0.05時(shí)判斷曲線擬合成功，以R2判斷擬合優(yōu)度。以CUSUM擬合曲線的頂點(diǎn)作為跨越學(xué)習(xí)曲線所需累計(jì)的最低手術(shù)例數(shù)。涉及到的平均值計(jì)算、差值計(jì)算、累積和值計(jì)算均使用Microsoft office EXCEL 2019軟件完成。做圖及曲線擬合使用GraphPad Prism 8.0軟件。以P＜0.05為差異有統(tǒng)計(jì)學(xué)意義。

2 結(jié)果

2.1 鴻鵠機(jī)器人輔助TKA 與傳統(tǒng)TKA 手術(shù)時(shí)間比較

鴻鵠機(jī)器人輔助TKA和傳統(tǒng)TKA總手術(shù)時(shí)間分別為（123.4±22.0）min和（103.6±23.0）min，兩組差異有統(tǒng)計(jì)學(xué)意義（P=0.003）。鴻鵠機(jī)器人輔助TKA 平均總手術(shù)時(shí)間增加約20 min。單一術(shù)者傳統(tǒng)TKA 總手術(shù)時(shí)間均比鴻鵠機(jī)器人輔助TKA 低，但差異均沒(méi)有統(tǒng)計(jì)學(xué)意義（P＞0.05）。術(shù)者2 的鴻鵠機(jī)器人輔助TKA 時(shí)間最短，為（110.4±8.6）min。根據(jù)每位術(shù)者手術(shù)例數(shù)，對(duì)術(shù)者1～4的兩種手術(shù)時(shí)間變化趨勢(shì)進(jìn)行了分析（圖2）。術(shù)者1 完成13 例患者鴻鵠機(jī)器人輔助TKA，手術(shù)時(shí)間從第7 例開始呈下降趨勢(shì)，第10 例患者鴻鵠機(jī)器人輔助TKA手術(shù)時(shí)間短于傳統(tǒng)TKA。計(jì)算術(shù)者1 鴻鵠機(jī)器人輔助TKA 時(shí)間，并進(jìn)行曲線擬合，術(shù)者1擬合方程為：y=-2.91x2+39.65x-53.09，最高點(diǎn)為第7例，渡過(guò)最高點(diǎn)后手術(shù)時(shí)間持續(xù)下降（圖3）。術(shù)者2手術(shù)時(shí)間總體趨于穩(wěn)定，在完成5例的學(xué)習(xí)曲線中未出現(xiàn)較大波動(dòng)。術(shù)者3與術(shù)者4的鴻鵠機(jī)器人輔助TKA 和傳統(tǒng)TKA 手術(shù)時(shí)間均處于波動(dòng)狀態(tài)，需更多例數(shù)的數(shù)據(jù)進(jìn)行觀察。

圖2 術(shù)者1～4鴻鵠機(jī)器人輔助TKA和傳統(tǒng)TKA總手術(shù)時(shí)間變化趨勢(shì)

圖3 術(shù)者1鴻鵠機(jī)器人輔助TKA時(shí)間CUSUM曲線

2.2 鴻鵠機(jī)器人輔助TKA手術(shù)時(shí)間

統(tǒng)計(jì)術(shù)者1 和術(shù)者2 的鴻鵠機(jī)器人輔助TKA 手術(shù)時(shí)間，并比較其初始平均手術(shù)時(shí)間和末尾平均手術(shù)時(shí)間（表2）。術(shù)者1初始6例平均手術(shù)時(shí)間與末尾6例平均手術(shù)時(shí)間差異有統(tǒng)計(jì)學(xué)意義（P＜0.05）。術(shù)者2初始2例平均手術(shù)時(shí)間與末尾2例平均手術(shù)時(shí)間差異無(wú)統(tǒng)計(jì)學(xué)意義（P＞0.05），符合術(shù)者2的5例鴻鵠機(jī)器人輔助TKA 手術(shù)時(shí)間趨勢(shì)。統(tǒng)計(jì)7 位術(shù)者共完成的28例患者手術(shù)時(shí)間，初始14例平均手術(shù)時(shí)間與末尾14例平均手術(shù)時(shí)間差異無(wú)統(tǒng)計(jì)學(xué)意義（P＞0.05）。

表2 術(shù)者1和2的鴻鵠機(jī)器人輔助TKA手術(shù)時(shí)間（，min）

表2 術(shù)者1和2的鴻鵠機(jī)器人輔助TKA手術(shù)時(shí)間（，min）

注：△表示前6例與后6例的比較，▲表示前2例與后2例的比較，○表示前14例與后14例的比較。

2.3 鴻鵠機(jī)器人輔助TKA術(shù)中各步驟時(shí)間

由于術(shù)者1的手術(shù)時(shí)間有下降趨勢(shì)，初始及末尾手術(shù)時(shí)間差異有統(tǒng)計(jì)學(xué)意義，所以分別統(tǒng)計(jì)其腳架安裝、參考架安裝、骨注冊(cè)、注冊(cè)紅點(diǎn)數(shù)量、截骨、截骨后軟組織平衡、安裝試模、假體植入步驟的時(shí)間，以探究術(shù)者1 在哪一步驟出現(xiàn)了顯著的變化（表3）。比較初始6 例和末尾6 例的單獨(dú)步驟時(shí)間，末尾平均參考架安裝時(shí)間反而高于初始平均時(shí)間（P＜0.05）。其余步驟差異均無(wú)統(tǒng)計(jì)學(xué)意義（P＞0.05）。但截骨步驟的時(shí)間有所下降，骨注冊(cè)時(shí)間趨于穩(wěn)定，無(wú)顯著變化。計(jì)算截骨時(shí)間CUSUM 值，并進(jìn)行曲線擬合，擬合方程為：y=-0.69x2+10.42x-14.51，其臨界值為第7例，此后截骨時(shí)間持續(xù)下降（圖4A）。因此，術(shù)者1 手術(shù)時(shí)間的縮短可能得益于截骨步驟的熟練操作。計(jì)算截骨后軟組織平衡時(shí)間CUSUM 值，并進(jìn)行曲線擬合，擬合方程為：y=-0.57x2+7.62x-11.93，其臨界值為第7例，此后時(shí)間持續(xù)下降（圖4B）。

圖4 術(shù)者1鴻鵠機(jī)器人輔助TKA截骨時(shí)間（A）及截骨后軟組織平衡時(shí)間（B）CUSUM曲線

表3 術(shù)者1鴻鵠機(jī)器人輔助TKA各步驟時(shí)間（n=13，，min）

表3 術(shù)者1鴻鵠機(jī)器人輔助TKA各步驟時(shí)間（n=13，，min）

2.4 假體精準(zhǔn)性

為進(jìn)一步明確7位術(shù)者使用鴻鵠機(jī)器人在術(shù)前假體規(guī)劃方面的精準(zhǔn)性，本研究比較了術(shù)前規(guī)劃的假體大小及術(shù)中實(shí)際使用的假體大小。7位術(shù)者假體使用完全準(zhǔn)確的比例分別為75%、40%、66%、50%、50%、100%、100%。比較初始和末尾安裝準(zhǔn)確度，術(shù)者1、3、4、5有顯著的提升?？傮w28例中，比較前13例和后13例發(fā)現(xiàn)，術(shù)前規(guī)劃精準(zhǔn)度由38%提升到85%（表4，術(shù)者7鴻鵠機(jī)器人輔助TKA 只有1例，無(wú)法區(qū)分初始和末尾，所以未在表中予以體現(xiàn)）?？梢杂^察到通過(guò)一定例數(shù)的學(xué)習(xí)，6位術(shù)者術(shù)前規(guī)劃準(zhǔn)確度均有所提升。

表4 鴻鵠機(jī)器人輔助TKA假體計(jì)劃準(zhǔn)確性

2.5 鴻鵠機(jī)器人輔助TKA操作意外事件

在骨注冊(cè)方面，術(shù)者1和4均有1例注冊(cè)兩次，其余術(shù)者均一次完成注冊(cè)。術(shù)者6 有1 例患者機(jī)器人完成骨注冊(cè)后截骨時(shí)屏上顯示錯(cuò)誤，股骨形態(tài)倒轉(zhuǎn)，最終術(shù)者放棄使用機(jī)器人，使用傳統(tǒng)工具完成后續(xù)手術(shù)，后續(xù)原因分析可能與股骨定位釘在手術(shù)過(guò)程中移位有關(guān)。術(shù)者1 有1 例平衡截骨后的軟組織花費(fèi)了40 min，影響了整體手術(shù)時(shí)間。

3 討論

本研究探討了中國(guó)人民解放軍總醫(yī)院第四醫(yī)學(xué)中心7位術(shù)者行鴻鵠機(jī)器人輔助TKA的學(xué)習(xí)曲線，并與傳統(tǒng)TKA 的手術(shù)時(shí)間進(jìn)行了比較。本研究可為后續(xù)使用鴻鵠機(jī)器人行TKA 提供經(jīng)驗(yàn)，包括各步驟時(shí)間及其學(xué)習(xí)曲線，手術(shù)中有可能發(fā)生的意外事件等。

鴻鵠機(jī)器人輔助TKA平均手術(shù)時(shí)間比傳統(tǒng)TKA多約20 min。這可能與機(jī)器人手術(shù)有額外的腳架安裝、參考架安裝、骨注冊(cè)等步驟有關(guān)。并且與國(guó)外報(bào)道的MAKO 機(jī)器人等的學(xué)習(xí)曲線類似[12-15]，說(shuō)明手術(shù)機(jī)器人延長(zhǎng)手術(shù)時(shí)間是普遍存在的。此外，Vermue等[11]的研究表明，隨著手術(shù)例數(shù)的增加，MAKO 機(jī)器人輔助TKA 總手術(shù)時(shí)間顯著降低，最后10 例平均手術(shù)時(shí)間趨于傳統(tǒng)TKA，兩者間差異無(wú)統(tǒng)計(jì)學(xué)意義。本研究中，術(shù)者1通過(guò)6例的鴻鵠機(jī)器人輔助手術(shù)后，總手術(shù)時(shí)間有顯著降低，這與目前文獻(xiàn)報(bào)道的結(jié)果相吻合。但術(shù)者2的數(shù)據(jù)顯示，機(jī)器人輔助TKA手術(shù)時(shí)間趨于平穩(wěn)，且比傳統(tǒng)TKA平均手術(shù)時(shí)間僅多10 min。這可能與術(shù)者2 在前期實(shí)施過(guò)大量的MAKO 機(jī)器人輔助TKA 與全髖關(guān)節(jié)置換術(shù)，在機(jī)器人輔助TKA 方面有較多經(jīng)驗(yàn)，可以在早期穩(wěn)定地、更快地完成骨注冊(cè)、截骨等步驟。研究報(bào)道，國(guó)外醫(yī)師進(jìn)行MAKO 輔助TKA的手術(shù)時(shí)間下降拐點(diǎn)出現(xiàn)在7例左右，與本研究中鴻鵠機(jī)器人輔助TKA的學(xué)習(xí)曲線類似[11,16-19]。

術(shù)者1 實(shí)施鴻鵠機(jī)器人輔助TKA 的各步驟時(shí)間顯示，隨著手術(shù)例數(shù)的增加，在截骨和截骨后軟組織調(diào)整方面有所降低。術(shù)者1的骨注冊(cè)時(shí)間沒(méi)有顯著的變化。研究表明，國(guó)外醫(yī)師的手術(shù)時(shí)間縮短主要取決于骨注冊(cè)時(shí)間。渡過(guò)7例學(xué)習(xí)曲線之后，國(guó)外醫(yī)師的骨注冊(cè)時(shí)間有了明顯的加快，從而降低了手術(shù)時(shí)間[16]。這可能與術(shù)者1之前接觸過(guò)相同模式的骨注冊(cè)過(guò)程有關(guān)，如MAKO髖膝關(guān)節(jié)置換機(jī)器人的骨注冊(cè)方式。而之前熟悉的MAKO 機(jī)器人的截骨方式與鴻鵠機(jī)器人的截骨方式不同，所以并未對(duì)掌握鴻鵠機(jī)器人截骨方式提供過(guò)多的幫助。此外觀察到腳架安裝及參考架安裝時(shí)間有較大波動(dòng)，這可能與每一臺(tái)的助手及器械護(hù)士不固定有關(guān)，當(dāng)新的助手及器械護(hù)士配合術(shù)者進(jìn)行此類工作時(shí)，時(shí)間可能有所延長(zhǎng)，并不與手術(shù)例數(shù)的先后緊密相關(guān)[20]。該數(shù)據(jù)提示，手術(shù)中應(yīng)盡可能配備固定的助手及器械護(hù)士，以便縮短總手術(shù)時(shí)間。

在術(shù)前規(guī)劃方面，6 位術(shù)者假體選擇準(zhǔn)確度有了顯著的提高。在不熟悉機(jī)器人操作時(shí)，前期的假體準(zhǔn)確率較低。原始數(shù)據(jù)表明，大部分情況為襯墊厚度與術(shù)前規(guī)劃不匹配。后續(xù)熟悉機(jī)器人截骨操作后，準(zhǔn)確率有所提升。國(guó)外MAKO 機(jī)器人相關(guān)研究表明，規(guī)劃時(shí)的假體準(zhǔn)確度較低，與術(shù)前規(guī)劃由MAKO 公司工程師完成有關(guān)，術(shù)者在術(shù)前并沒(méi)有進(jìn)行個(gè)性化的評(píng)估與調(diào)整[16,21-22]。在本研究中，工程師僅完成CT 上的骨骼分割工作，最終假體擺位及角度調(diào)整均由術(shù)者完成，并在術(shù)中截骨前有二次調(diào)整，所以當(dāng)術(shù)者熟悉該機(jī)器人與假體后，假體規(guī)劃準(zhǔn)確度有了大幅提升，相信隨著機(jī)器人輔助手術(shù)例數(shù)的增加，術(shù)前規(guī)劃準(zhǔn)確度最終會(huì)趨于100%。上述結(jié)果表明，鴻鵠機(jī)器人輔助TKA 時(shí)，建議術(shù)者自行完成個(gè)性化假體選擇與調(diào)整，不能僅依賴工程師。

本研究中出現(xiàn)的重新骨注冊(cè)及術(shù)者6 截骨失敗的問(wèn)題均可能與股骨及脛骨定位架的移位有關(guān)，未觀察到其他機(jī)器人相關(guān)問(wèn)題。所以，在后續(xù)進(jìn)行鴻鵠機(jī)器人輔助TKA 過(guò)程中，應(yīng)保證股骨及脛骨定位架的穩(wěn)定性，避免觸碰等。

本研究具有一定的局限性：①本研究共28 例鴻鵠機(jī)器人輔助TKA，分散于7 位術(shù)者中，每個(gè)主刀醫(yī)師的入組患者均為主刀醫(yī)師自行招募，且采取隨機(jī)入組方案，所以存在不同醫(yī)師之間分布，不同組別之間分布有較大差異的情況，所以有些術(shù)者的手術(shù)例數(shù)較低，未能對(duì)這些術(shù)者總結(jié)出普適性規(guī)律；②由于本項(xiàng)臨床研究除了統(tǒng)一主刀醫(yī)師，未固定每一個(gè)跟臺(tái)醫(yī)師，所以在參考架安裝、試模安裝等步驟時(shí)間有較大波動(dòng)，從而導(dǎo)致了整體手術(shù)時(shí)間的上升，在研究手術(shù)時(shí)間趨勢(shì)時(shí)，有一定的干擾；③7 位術(shù)者在本臨床研究之前接觸其他機(jī)器人程度不一，有的之前接觸過(guò)其他機(jī)器人系統(tǒng)，如MAKO 機(jī)器人、元化機(jī)器人等，會(huì)更容易熟悉鴻鵠機(jī)器人。

4 結(jié)論

每位術(shù)者均可通過(guò)一定例數(shù)的學(xué)習(xí)，熟練掌握鴻鵠機(jī)器人輔助TKA。經(jīng)過(guò)對(duì)鴻鵠機(jī)器人操作的熟悉，手術(shù)時(shí)間顯著降低，其學(xué)習(xí)曲線臨界值在第7例。其中截骨操作時(shí)間顯著縮短，其學(xué)習(xí)曲線臨界值在第7 例。這與術(shù)者先前接觸過(guò)其他類型手術(shù)機(jī)器人經(jīng)驗(yàn)也相關(guān)。

【利益沖突】所有作者均聲明不存在利益沖突