張兆順 王應(yīng)彪 李帥奇 顏旭

摘要：農(nóng)業(yè)物料定向輸送預(yù)處理技術(shù)是提高農(nóng)產(chǎn)品加工自動(dòng)化程度的重要手段，在農(nóng)業(yè)物料進(jìn)行加工之前進(jìn)行姿態(tài)的固定，可以有效減少農(nóng)產(chǎn)品加工過程的損傷率，提高農(nóng)產(chǎn)品的加工效率。為此，分析國內(nèi)農(nóng)業(yè)物料定向輸送預(yù)處理技術(shù)的研究進(jìn)展，圍繞對輥定向輸送、振動(dòng)定向輸送、傳動(dòng)帶定向輸送等方法進(jìn)行對比分析，闡明其定向機(jī)理及裝備應(yīng)用場合。通過對比分析可以看出當(dāng)前我國農(nóng)業(yè)物料定向預(yù)處理技術(shù)不夠成熟，相關(guān)定向輸送裝置標(biāo)準(zhǔn)化程度低，適應(yīng)性差，以及相關(guān)基礎(chǔ)研究不足的問題。針對以上問題未來需要加強(qiáng)農(nóng)產(chǎn)品物理特性研究，提高定向輸送裝置的適應(yīng)性，同時(shí)采取多種定向輸送預(yù)處理技術(shù)聯(lián)合定向，提高農(nóng)產(chǎn)品加工過程中定向的成功率。

關(guān)鍵詞：農(nóng)業(yè)物料；定向輸送技術(shù)； 定向輸送裝置；定向原理

中圖分類號：S226.9

文獻(xiàn)標(biāo)識碼：A

文章編號：2095-5553 （2023） 04-0083-06

Abstract： Agricultural materials directional transportation pretreatment technology is an important means to improve the degree of automation of agricultural product processing， and the fixed posture before the processing of agricultural materials can effectively reduce the damage rate of agricultural products processing and improve the processing efficiency of agricultural products. Therefore， the research progress of domestic agricultural material directional transportation pretreatment technology is analyzed， and the methods of directional conveying of rolls， vibration directional conveying and directional conveying of transmission belts are compared and analyzed to clarify their orientation mechanism and equipment applications. Through comparative analysis， it can be seen that the current directional pretreatment technology of agricultural materials in China is not mature enough， the standardization degree of related directional conveying devices is low， the adaptability is poor， and the relevant basic research is insufficient. In view of the above problems， the research on the physical characteristics of agricultural products should be strengthened in the future， the adaptability of the directional conveying device should be improved， and a variety of directional conveying pretreatment technologies should be adopted to improve the success rate of orientation in the processing of agricultural products.

Keywords：? agricultural materials; directional conveying technology; directional conveying device; orientation principle

0 引言

國內(nèi)農(nóng)業(yè)機(jī)械化不斷提高，使得各種農(nóng)產(chǎn)品的加工產(chǎn)業(yè)規(guī)模在逐年擴(kuò)大，農(nóng)產(chǎn)品加工生產(chǎn)線逐漸由中小型、人工化向大型化、自動(dòng)化和智能化發(fā)展，隨著農(nóng)產(chǎn)品加工生產(chǎn)線整體設(shè)施的研究力度加大，各個(gè)模塊的研發(fā)也取得較大進(jìn)展，農(nóng)產(chǎn)品定向輸送裝置作為農(nóng)產(chǎn)品加工生產(chǎn)線上一個(gè)重要組成部分，國內(nèi)學(xué)者不斷進(jìn)行研究，研發(fā)創(chuàng)新定向輸送裝置，大力推動(dòng)定向輸送模塊從人工擺放到機(jī)械化、智能化發(fā)展，以此提升定向輸送裝置的適應(yīng)性、可靠性。在農(nóng)產(chǎn)品加工設(shè)備高質(zhì)量發(fā)展的同時(shí)，進(jìn)行定向輸送裝置的研究與開發(fā)，對提升農(nóng)產(chǎn)品加工效率低，提升加工生產(chǎn)線自動(dòng)化程度和降低農(nóng)產(chǎn)品損傷率有重要意義。

本文針對近年來國內(nèi)農(nóng)產(chǎn)品定向輸送裝置的研究現(xiàn)狀進(jìn)行綜述，總結(jié)各類型定向輸送裝置存在的問題及不足，以期為農(nóng)業(yè)物料定向輸送預(yù)處理技術(shù)提供參考，促進(jìn)農(nóng)產(chǎn)品精深加工高質(zhì)量發(fā)展［1］。

1 主要定向輸送預(yù)處理裝置及原理

1.1 對輥定向輸送預(yù)處理裝置及原理

通過對輥對農(nóng)產(chǎn)品物料進(jìn)行定向輸送預(yù)處理是目前研究較多的定向方式，適用范圍較廣，從對蝦、辣椒等截面為梯形的農(nóng)產(chǎn)品到牛油果、甘藍(lán)和禽蛋等近似球體的農(nóng)產(chǎn)品均可以通過對輥來完成定向［2-5］。對輥定向輸送裝置主要利用對輥?zhàn)陨硇D(zhuǎn)與物料產(chǎn)生的摩擦力使物料姿態(tài)發(fā)生變化，當(dāng)物料姿態(tài)滿足對輥所形成的空間時(shí)，物料會(huì)趨于穩(wěn)定狀態(tài)，在摩擦力、自身重力以及輔助裝置作用下繼續(xù)向前運(yùn)動(dòng)完成定向輸送，通過改變對輥樣式、間距以及旋轉(zhuǎn)速度來使不同品種農(nóng)產(chǎn)品完成定向輸送，對輥樣式主要有水平圓柱式、雙錐型鏈?zhǔn)胶屠庵饺N［6-9］。

熊師等［10］設(shè)計(jì)了一種水平圓柱對輥式對蝦定向輸送裝置，在相向運(yùn)動(dòng)的對輥?zhàn)饔孟拢瑢ξr會(huì)產(chǎn)生一個(gè)圍繞與對輥接觸位置旋轉(zhuǎn)的力矩，直到對蝦重心位置與接觸位置的連線為豎直方向時(shí)，對蝦趨近于穩(wěn)定狀態(tài)完成頭尾定向，定向成功率高，中型蝦和大型蝦成功率為97.3%和94.7%。

崔功佩等［11］在圓柱式對輥的基礎(chǔ)上進(jìn)行改進(jìn)設(shè)計(jì)了一款更加符合甘藍(lán)外觀特征的雙錐式鏈輥定向裝置。采后甘藍(lán)以隨機(jī)姿態(tài)掉入由4個(gè)錐形輥組成的間隙中；在傳動(dòng)鏈的帶動(dòng)下，錐形輥進(jìn)行等速、同向的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，提供給甘藍(lán)摩擦力和支持力使其進(jìn)行旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，并因其轉(zhuǎn)動(dòng)慣量特性最終達(dá)到中心軸與錐形輥軸線平行并保持穩(wěn)定，最終完成定向，甘藍(lán)定向成功率為95.17%，單通道作業(yè)效率可達(dá)1 004 kg/h。

萬鵬等［12］相較于傳統(tǒng)對輥定向裝置設(shè)計(jì)了一款豎立式的對輥魚體定向裝置，利用傳送帶把魚體輸送到八棱柱型對輥間隙處，通過由內(nèi)向外轉(zhuǎn)動(dòng)的對輥對魚體腹、背部施加不同方向的作用力使其產(chǎn)生翻轉(zhuǎn)，完成魚體腹背定向，定向成功率為100%，定向時(shí)間為0.55 s。

綜上，對輥類型的特點(diǎn)及適用性如表1所示。

1.2 振動(dòng)定向輸送預(yù)處理裝置及原理

振動(dòng)給料技術(shù)由于其結(jié)構(gòu)簡單、維修方便、效率高等優(yōu)點(diǎn)已經(jīng)廣泛應(yīng)用于冶金、煤礦、建材、化工等行業(yè)，并取得了良好的應(yīng)用效果；為了更好的發(fā)展農(nóng)業(yè)機(jī)械化、提高農(nóng)產(chǎn)品加工效率，振動(dòng)技術(shù)也逐漸的應(yīng)用到農(nóng)產(chǎn)品的加工設(shè)備當(dāng)中［13］。振動(dòng)定向輸送預(yù)處理技術(shù)的基本原理是利用激振力使物料產(chǎn)生小幅度滑動(dòng)，當(dāng)物料在激振力的作用下產(chǎn)生位移時(shí)，由于物料自身的重心位置、外觀形狀和摩擦系數(shù)等因素會(huì)產(chǎn)生姿態(tài)上的變化，從而達(dá)到定向輸送的效果［14-16］。

目前振動(dòng)定向輸送裝置實(shí)現(xiàn)農(nóng)業(yè)物料的定向輸送一部分是基于農(nóng)業(yè)物料的外觀不規(guī)則、質(zhì)心位置與型心位置并不重合，物料在輸送過程中產(chǎn)生的力矩會(huì)使其圍繞重心旋轉(zhuǎn)從而達(dá)到定向目的［17-18］；一部分是基于物料各個(gè)部位的摩擦系數(shù)不同或者在農(nóng)產(chǎn)品不同接觸位置使用不同摩擦系數(shù)的材料，從而使農(nóng)產(chǎn)品因?yàn)樗艿降哪Σ亮Σ煌a(chǎn)生旋轉(zhuǎn)、移動(dòng)完成定向。

王應(yīng)彪等［19］設(shè)計(jì)了一種電磁振動(dòng)式玉米種子定向裝置，利用電磁鐵吸附線圈使振動(dòng)板產(chǎn)生振動(dòng)，提供給玉米種子一個(gè)激振力而使其發(fā)生位移，定向通道設(shè)有臺(tái)階，玉米種子胚乳端朝前和尖端朝前兩種姿態(tài)在通過臺(tái)階處時(shí)由于重心位置偏向胚乳端所以產(chǎn)生的翻轉(zhuǎn)幾率不同從而達(dá)到玉米種子的有序定向。

倪洋等［20］采用機(jī)械振動(dòng)的方法設(shè)計(jì)了一款厚殼貽貝頭尾定向裝置，其工作原理是通過偏心電機(jī)對裝置施加一個(gè)激振力，使貽貝產(chǎn)生運(yùn)動(dòng)的趨勢，在運(yùn)動(dòng)過程中由于貽貝會(huì)因?yàn)樽陨碇匦奈恢门c型心位置并不重合貽貝會(huì)產(chǎn)生一個(gè)圍繞自身重心位置旋轉(zhuǎn)的合力，從而發(fā)生旋轉(zhuǎn)完成定向。

萬鵬等［21］通過研究魚體在不同表面結(jié)構(gòu)的輸送帶上的摩擦特性，發(fā)現(xiàn)淡水魚的順鱗反向和逆鱗的方向摩擦系數(shù)存在明顯差異，以此提出了一種淡水魚水平往復(fù)振動(dòng)頭尾定向輸送方法。通過傳送帶高頻率水平往復(fù)運(yùn)動(dòng)所產(chǎn)生的激振力，使魚體根據(jù)順、逆鱗摩擦系數(shù)不同分為兩個(gè)方向運(yùn)動(dòng)從而完成魚體的頭尾定向。

根據(jù)激振類型分為機(jī)械振動(dòng)、電磁振動(dòng)和傳送帶水平往復(fù)振動(dòng)，它們的特點(diǎn)及適應(yīng)性如表2所示，可以看出各個(gè)激振類型的定向輸送裝置的最佳定向參數(shù)、優(yōu)缺點(diǎn)各不相同，由于振動(dòng)定向輸送裝置定向成功率高、適用性強(qiáng)、不易損壞農(nóng)產(chǎn)品以及維修成本低的特點(diǎn)，符合農(nóng)產(chǎn)品自動(dòng)化和綠色生產(chǎn)，未來研究人員可以通過針對農(nóng)業(yè)物料不同的結(jié)構(gòu)特性對裝置進(jìn)行更精準(zhǔn)的優(yōu)化創(chuàng)新、提高裝置使用壽命以及設(shè)計(jì)合適的入料口、出料口，以期實(shí)現(xiàn)農(nóng)產(chǎn)品生產(chǎn)的自動(dòng)化、高效化和綠色化。

1.3 傳送帶定向輸送預(yù)處理裝置及原理

目前對傳送帶定向輸送技術(shù)的研究相對較少，大部分裝置的設(shè)計(jì)都是基于最小作用量原理，通過2條或多條傳送帶的夾持下使農(nóng)業(yè)物料根據(jù)自身物理特性進(jìn)行姿態(tài)上的變換，最終達(dá)到穩(wěn)定狀態(tài)完成定向。其中劉向東等［22］根據(jù)鮮杏三徑尺寸差異明顯且沿縫合線對稱的外觀特性提出了一種利用多條具有速度差的傳送帶來進(jìn)行鮮杏定向的方法，其工作原理為鮮杏在定向通道輸送過程中，由于自身的物理特性以及差速帶提供的摩擦力會(huì)產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)，在夾持帶形成的具有夾緊力的通道里，基于最小作用量原理鮮杏會(huì)逐漸趨于穩(wěn)定的狀態(tài)以此完成定向，經(jīng)試驗(yàn)證明，定向帶與夾持帶速比為6.52，夾持間隙為15 mm時(shí)，該裝置可達(dá)到87.4%的定向成功率。劉海江等［23］提出了一種通過夾持帶實(shí)現(xiàn)核桃定向的裝置，該裝置原理與上述鮮杏定向裝置相似，核桃在通道進(jìn)行輸送的過程中，側(cè)面帶提供的摩擦力會(huì)根據(jù)核桃的重心位置以及核桃與側(cè)面帶接觸面積的大小進(jìn)行變化，核桃因此可以產(chǎn)生一個(gè)促使其旋轉(zhuǎn)的合力，最終達(dá)成核桃橫軸垂直底面的穩(wěn)定姿態(tài)完成定向。相較于其他的機(jī)械定向方式，傳送帶定向裝置相對復(fù)雜、成本較高、維修復(fù)雜，適合應(yīng)用于硬度較高、不易損壞的橢圓形農(nóng)產(chǎn)品［22-23］。

1.4 基于機(jī)器視覺的定向輸送預(yù)處理裝置及原理

隨著智能化的發(fā)展，從最開始的農(nóng)產(chǎn)品的無損檢測和品質(zhì)分級裝置到農(nóng)產(chǎn)品的定位采摘裝置以及定向輸送裝置，機(jī)器視覺技術(shù)在農(nóng)業(yè)生產(chǎn)裝備領(lǐng)域中應(yīng)用愈加普遍，其中基于機(jī)器視覺的定向輸送裝置是一種結(jié)合機(jī)器視覺技術(shù)與傳統(tǒng)機(jī)械定向輸送技術(shù)的新型裝置［24-25］。基于機(jī)器視覺的定向輸送方法的原理是按照農(nóng)產(chǎn)品獨(dú)有特性提取農(nóng)產(chǎn)品的外形尺寸、外觀特征和顏色深度等數(shù)字特征，采用智能方法進(jìn)行區(qū)分、計(jì)算，配合特制的機(jī)械裝置來對農(nóng)產(chǎn)品的姿態(tài)進(jìn)行調(diào)整，達(dá)到理想的姿態(tài)，從而完成農(nóng)產(chǎn)品的定向預(yù)處理。農(nóng)產(chǎn)品在經(jīng)過拍攝區(qū)時(shí)，由力學(xué)傳感器或光學(xué)傳感器感應(yīng)并發(fā)送信號使攝像頭進(jìn)行圖像采集，計(jì)算機(jī)對攝像頭所采集的圖片進(jìn)行處理分析，當(dāng)計(jì)算機(jī)識別到農(nóng)產(chǎn)品的特征時(shí)，通過圖像處理分析，確定此時(shí)農(nóng)產(chǎn)品的空間姿態(tài)，并把數(shù)字信號輸出給定向裝置，由定向裝置完成最終定向。

尚志軍等［26］根據(jù)枳殼外表顏色和果梗這一明顯特征設(shè)計(jì)了一款基于機(jī)器視覺的枳殼自動(dòng)定向裝置。該裝置通過提取枳殼表面顏色特征和果梗位置特征進(jìn)行計(jì)算確定枳殼的空間模型，特定的杯型定向裝置根據(jù)圖像識別結(jié)果把枳殼調(diào)整到理想姿態(tài)，試驗(yàn)結(jié)果表明該方法識別成功率達(dá)到93.3%。

單慧勇等［27］設(shè)計(jì)了一款魚加工生產(chǎn)線頭尾定向裝置，其工作原理是通過測量光幕掃描魚體生成數(shù)字信號傳遞給計(jì)算機(jī)，一次生成魚體輪廓圖像判別頭尾朝向，魚體頭部朝前則經(jīng)調(diào)整平板輸送出去完成定向，若魚體尾部朝前，則調(diào)整平板向前推移，魚體掉入弧形滑倒，在掉落過程中頭部先進(jìn)入弧形滑倒完成定向。經(jīng)試驗(yàn)識別率為95%，頭尾定向成功率為90%。

艾正茂等［28］設(shè)計(jì)了一款基于機(jī)器視覺的魚體定向整理裝置，魚體在傳送帶輸送過程中觸發(fā)光電傳感器時(shí)，攝像機(jī)拍攝當(dāng)前魚體姿態(tài)圖片傳至PC端通過卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)判別魚體頭尾朝向、通過圖像的灰度值大小判別魚體的腹背朝向，根據(jù)所判別的不同姿態(tài)給后續(xù)的相應(yīng)推桿發(fā)送信號從而完成定向，經(jīng)試驗(yàn)該裝置定向成功率為93.3%，平均每條魚定向耗時(shí)3.725 s。

機(jī)器視覺配合機(jī)械裝置定向這種方式對農(nóng)產(chǎn)品的識別精度、圖像處理的準(zhǔn)確度、各機(jī)構(gòu)的控制配合有極高要求；同時(shí)該方式成本高、結(jié)構(gòu)復(fù)雜，相較于傳統(tǒng)的純機(jī)械式定向成功率高，但效率較低，因此基于計(jì)算機(jī)視覺識別的自動(dòng)定向關(guān)鍵技術(shù)仍需進(jìn)一步研究。

1.5 其他定向輸送預(yù)處理裝置

由于農(nóng)產(chǎn)品種類繁多，個(gè)體性差異大，除了上述幾種主要的農(nóng)產(chǎn)品物料定向預(yù)處理技術(shù)以外，也有學(xué)者根據(jù)農(nóng)產(chǎn)品所獨(dú)有的特性進(jìn)行定向輸送預(yù)處理技術(shù)的研究［29-31］。曹勁草等［32］針對紅棗的外觀形狀設(shè)計(jì)了一種槽輪式紅棗去核機(jī)，該裝置通過一種特制的棗杯使紅棗完成豎直方向的定向，并用傳動(dòng)鏈輪帶動(dòng)棗杯進(jìn)行定向輸送，在去核處由沖針完成去核的操作，大大挺高了紅棗去核的效率。李杰［33］通過柑橘果柄的這一特征設(shè)計(jì)了一款旋轉(zhuǎn)式柑橘定向輸送裝置，利用果柄調(diào)整裝置調(diào)整柑橘果柄的位置朝上，然后在曲柄滑塊的推動(dòng)下柑橘輸送到旋轉(zhuǎn)加持機(jī)構(gòu)，夾持機(jī)構(gòu)90°旋轉(zhuǎn)，完成柑橘的側(cè)向定向。博潤澤等［34］利用小龍蝦蝦螯先接觸捕捉網(wǎng)會(huì)被纏住這一特點(diǎn)設(shè)計(jì)了一種捕捉網(wǎng)式小龍蝦頭尾定向裝置，該裝置通過捕捉網(wǎng)捕捉住頭下尾上的小龍蝦，而頭上尾下的小龍蝦順利落入上輸送帶，頭下尾上的小龍蝦隨定向槽繼續(xù)運(yùn)動(dòng)完成豎直方向上的掉頭從而在重力作用下落入下輸送帶完成頭上尾下的定向，經(jīng)試驗(yàn)證明該裝置在捕捉網(wǎng)角度55°、定向槽寬4 cm、捕捉網(wǎng)網(wǎng)孔大小12 mm時(shí)，小龍蝦頭朝下捕獲率將近100%，尾朝下通過率為88%。

目前我國雖然開始逐步重視農(nóng)產(chǎn)品定向輸送預(yù)處理環(huán)節(jié)，但仍處在研究試驗(yàn)階段，市場上尚無真正成熟的農(nóng)產(chǎn)品定向輸送裝置。在農(nóng)產(chǎn)品定向輸送預(yù)處理技術(shù)研究及應(yīng)用方面，綜合比較國內(nèi)各種類型定向輸送預(yù)處理技術(shù)研究現(xiàn)狀，如表3所示。

無論是對輥式、振動(dòng)式還是傳送帶式等定向輸送預(yù)處理技術(shù)，其在定向成功率、輸送效率方面都取得了較大突破，但在關(guān)鍵技術(shù)方面仍需要進(jìn)一步改善。

2 存在問題

1） 由于農(nóng)產(chǎn)品種類繁多，外觀形狀不規(guī)則存在著明顯的個(gè)體性差異，因此對農(nóng)業(yè)物料定向裝置的設(shè)計(jì)提出了極高的要求。

2） 與提高農(nóng)產(chǎn)品加工效率相比，降低農(nóng)產(chǎn)品的損傷率也尤為重要，農(nóng)產(chǎn)品在定向過程中，可能會(huì)出現(xiàn)一定的損傷乃至污染，因此，若采用的定向輸送預(yù)處理技術(shù)不符合物料的物理特性，加工后的產(chǎn)品在外觀和營養(yǎng)成分上不符合消費(fèi)者的外觀選擇或營養(yǎng)要求，難以進(jìn)行大規(guī)模推廣。

3） 目前，農(nóng)業(yè)物料定向裝置的研發(fā)仍處于基礎(chǔ)研究階段，相關(guān)結(jié)構(gòu)往往依據(jù)經(jīng)驗(yàn)進(jìn)行設(shè)計(jì)，缺乏對農(nóng)產(chǎn)品物理特性及相關(guān)的基礎(chǔ)理論的深入研究，在基礎(chǔ)數(shù)據(jù)計(jì)算統(tǒng)計(jì)方面尚不完善。

4） 農(nóng)產(chǎn)品加工企業(yè)規(guī)模大小不一，對農(nóng)業(yè)物料定向輸送預(yù)處理的需求程度存在差別。因此，根據(jù)企業(yè)的生產(chǎn)線選定合適的農(nóng)產(chǎn)品定向輸送預(yù)處理裝置極為重要。

3 發(fā)展建議

目前我國農(nóng)業(yè)物料定向輸送預(yù)處理技術(shù)主要集中在機(jī)械定向，同時(shí)與機(jī)器視覺等技術(shù)的聯(lián)合也是研究的重點(diǎn)方向。這與目前智能化、自動(dòng)化的主要發(fā)展趨勢相吻合，即一方面通過對輥定向輸送、振動(dòng)定向輸送和傳送帶定向輸送等傳統(tǒng)機(jī)械輸送方式實(shí)現(xiàn)定向輸送;另一方面通過機(jī)器識別等計(jì)算機(jī)技術(shù)對農(nóng)業(yè)物料進(jìn)行姿態(tài)上的檢測分析，提高定向的成功率，同時(shí)也可對農(nóng)產(chǎn)品的質(zhì)量進(jìn)行篩選，剔除不合格物料。目前在定向輸送預(yù)處理技術(shù)方法、生產(chǎn)工藝仍存在一些有待提高的方面。

1） 提高定向輸送裝置的適應(yīng)性，減少農(nóng)產(chǎn)品定向過程中的損傷程度。在設(shè)計(jì)時(shí)，應(yīng)考慮農(nóng)產(chǎn)品個(gè)體的差異性，選擇最適合的定向方式，完善并提高設(shè)計(jì)與研發(fā)標(biāo)準(zhǔn)，實(shí)現(xiàn)定向裝置關(guān)鍵部件可調(diào)，滿足定向不同農(nóng)產(chǎn)品時(shí)所需的參數(shù)組合，提高定向輸送裝置適應(yīng)性、可靠性，降低了農(nóng)產(chǎn)品加工過程中的損傷率，使加工作業(yè)更加高效。

2） 加強(qiáng)農(nóng)產(chǎn)品物理特性研究。農(nóng)產(chǎn)品獨(dú)特的物理特性是研發(fā)設(shè)計(jì)定向輸送裝置的重要參考依據(jù)，對農(nóng)產(chǎn)品的物理特性進(jìn)行測量、分析，為農(nóng)產(chǎn)品定向裝置的研發(fā)及關(guān)鍵部位的設(shè)計(jì)提供理論支撐，設(shè)計(jì)制造出適合農(nóng)產(chǎn)品物理特性的高效、精密定向裝置，提高定向成功率。

3） 聯(lián)合定向可以實(shí)現(xiàn)多種定向輸送預(yù)處理技術(shù)的優(yōu)勢互補(bǔ)。多種機(jī)械定向輸送聯(lián)合機(jī)器視覺技術(shù)，可以實(shí)現(xiàn)農(nóng)產(chǎn)品加工過程中定向的高成功率，針對各類農(nóng)產(chǎn)品物料的物理特性以及加工要求，適時(shí)發(fā)展傳統(tǒng)機(jī)械定向輸送與機(jī)器視覺技術(shù)的聯(lián)合，是實(shí)現(xiàn)農(nóng)產(chǎn)品物料在生產(chǎn)加工過程中優(yōu)質(zhì)、高效定向的有效手段。因此，未來農(nóng)產(chǎn)品物料定向輸送預(yù)處理技術(shù)的發(fā)展將是通過多級機(jī)械定向輸送模式與機(jī)器視覺技術(shù)的優(yōu)化組合，實(shí)現(xiàn)高效、低耗和環(huán)保的定向處理。

參 考 文 獻(xiàn)

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