李 偉，劉 忠，熊中剛，李源周，陳 忠

（1.長(zhǎng)沙市電子工業(yè)學(xué)校，湖南 長(zhǎng)沙 410205；2.桂林航天工業(yè)學(xué)院機(jī)電工程學(xué)院，廣西 桂林 541004；3.桂林電子科技大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院，廣西 桂林 541004；4.桂林理工大學(xué)機(jī)械與控制工程學(xué)院，廣西 桂林 541004）

0 引言

對(duì)機(jī)器人在自動(dòng)化生產(chǎn)線上的點(diǎn)位示教及歐拉角變換的研究已有相關(guān)報(bào)道。李福武等[1]利用Robot-Studio 仿真軟件對(duì)碼垛機(jī)器人作業(yè)仿真分析，論證了工業(yè)機(jī)器人碼垛作業(yè)的可行性，提高了識(shí)別效率，未對(duì)環(huán)形陳列產(chǎn)品的點(diǎn)位進(jìn)行研究。朱程廣等[2-3]對(duì)歐拉角到四元數(shù)轉(zhuǎn)化展開了研究，歐拉角角度的變化范圍廣和精度高的特點(diǎn)。韓華[4]為了提高企業(yè)自動(dòng)化生產(chǎn)線的生產(chǎn)效率，利用RobotStudio 仿真軟件對(duì)生產(chǎn)線進(jìn)行虛擬設(shè)計(jì)及論證，驗(yàn)證系統(tǒng)的可行性，減少產(chǎn)品調(diào)試時(shí)間。王陽(yáng)等人[5]針對(duì)工人在線分揀誤差率大、時(shí)間成本高和工作效率低等問(wèn)題，結(jié)合RobotStudio 仿真分析和實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了機(jī)器視覺的工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)分揀設(shè)備的可行性。

在企業(yè)生產(chǎn)中常會(huì)遇到不同大小、不同產(chǎn)品個(gè)數(shù)環(huán)形陣列產(chǎn)品的機(jī)器人點(diǎn)位進(jìn)行示教，用傳統(tǒng)方法對(duì)環(huán)形陣列中每個(gè)產(chǎn)品進(jìn)行手動(dòng)點(diǎn)位示教，工作量大，示教點(diǎn)位精度不高及效率低。針對(duì)以上問(wèn)題，分析環(huán)形陣列異形產(chǎn)品如何在機(jī)器人點(diǎn)位示教安裝調(diào)試過(guò)程中，減少機(jī)器人的點(diǎn)位示教數(shù)量，提高機(jī)器人調(diào)試效率和加工精度。通過(guò)創(chuàng)建參考工件坐標(biāo)系和參考點(diǎn)位，采用歐拉角運(yùn)算方法，將工件坐標(biāo)方位的四元數(shù)轉(zhuǎn)換成歐拉角，方便對(duì)工件坐標(biāo)進(jìn)行固定角度的旋轉(zhuǎn)，再通過(guò)編程獲取旋轉(zhuǎn)后參考工件坐標(biāo)系下的機(jī)器人點(diǎn)位，經(jīng)過(guò)RobotStudio 仿真軟件進(jìn)行仿真模擬，減少機(jī)器人的點(diǎn)位示教量、提高機(jī)器人調(diào)試效率和加工精度。

1 環(huán)形陣列異形產(chǎn)品點(diǎn)位計(jì)算原理

環(huán)形陣列異形產(chǎn)品點(diǎn)位計(jì)算原理的實(shí)質(zhì)是工件坐標(biāo)的綜合應(yīng)用，在進(jìn)行點(diǎn)位處理時(shí)，首先在環(huán)形陣列產(chǎn)品圓心處定義一個(gè)工件坐標(biāo)wobj1 作為環(huán)形陣列點(diǎn)位處理的參考坐標(biāo)，并示教環(huán)形陣列中任意一個(gè)產(chǎn)品在基坐標(biāo)wobj0 及指定工具坐標(biāo)系下的機(jī)器人位置作為環(huán)形陣列點(diǎn)位處理的基點(diǎn)，通過(guò)編程將示教的基點(diǎn)轉(zhuǎn)換到參考工件坐標(biāo)及相應(yīng)工具下，作為后續(xù)的點(diǎn)位獲取的參考點(diǎn)，再通過(guò)編程將參考坐標(biāo)系wobj1 表示角度的四元數(shù)，轉(zhuǎn)換成歐拉角，方便對(duì)參考坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)。獲得了參考坐標(biāo)系wobj1 的歐拉角后，就可以根據(jù)環(huán)形陣列的個(gè)數(shù)，對(duì)參考坐標(biāo)系旋轉(zhuǎn)一固定的角度，并獲取參考坐標(biāo)系wobj1 旋轉(zhuǎn)后的工件坐標(biāo)系及相應(yīng)工具下的機(jī)器人點(diǎn)位，最后再將獲取的點(diǎn)位轉(zhuǎn)換到基坐標(biāo)wobj0 及指定工具坐標(biāo)系下，并將該點(diǎn)位保存，重復(fù)上面旋轉(zhuǎn)參考坐標(biāo)及獲取點(diǎn)位及轉(zhuǎn)換點(diǎn)位的步驟，直到將環(huán)形陣列的點(diǎn)位全部獲取。

為了更好地對(duì)環(huán)形陣列異形產(chǎn)品點(diǎn)位處理進(jìn)行理解，通過(guò)圖1 所示六個(gè)異形元件環(huán)形陣列來(lái)說(shuō)明環(huán)形陣列點(diǎn)位處理的原理。

圖1 環(huán)形陣列元件布局圖

先建立一個(gè)robtarget 一維數(shù)組dw，大小根據(jù)環(huán)形陣列的個(gè)數(shù)來(lái)確定，用來(lái)存儲(chǔ)環(huán)形陣列的機(jī)器人點(diǎn)位數(shù)據(jù)如圖2（a）所示。接下來(lái)在環(huán)形陣列的圓心yd處定義一個(gè)工件坐標(biāo)wobj1 作為環(huán)形陣列點(diǎn)位處理的參考坐標(biāo)系如圖2（b）所示，并示教在基坐標(biāo)wobj0及工具xp（此例中機(jī)器人工具全為xp 工具）下的dw{1}，作為環(huán)形陣列點(diǎn)位處理的基點(diǎn)。并通過(guò)編程將dw{1} 數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換至工件坐標(biāo)wobj1 及工具坐標(biāo)xp 下，并保存在點(diǎn)位數(shù)據(jù)rdw 中，作為后續(xù)環(huán)形陣列點(diǎn)位獲取的參考點(diǎn)。再通過(guò)編程，將表示wobj1 姿態(tài)的四元數(shù)轉(zhuǎn)換為歐拉角度，方便wobj1 進(jìn)行固定角度的旋轉(zhuǎn)。準(zhǔn)備工作全部做好后，就可以對(duì)參考工作坐標(biāo)wobj1進(jìn)行旋轉(zhuǎn)了，旋轉(zhuǎn)的角度根據(jù)環(huán)形陣列的元器件個(gè)數(shù)來(lái)確定。旋轉(zhuǎn)后的工件坐標(biāo)wobj1、如圖2（c）所示，通過(guò)編程獲取機(jī)器人在工件坐標(biāo)wobj1 及工具坐標(biāo)xp下的機(jī)器人位置，并將該點(diǎn)位轉(zhuǎn)換至wobj0 及工具坐標(biāo)xp 下的點(diǎn)位數(shù)據(jù)，并保存至數(shù)組dw 的第二個(gè)存儲(chǔ)區(qū)dw{2}中，其它環(huán)形陣列點(diǎn)位按dw{2}數(shù)據(jù)獲取步驟獲取即可。

圖2 環(huán)形陣列點(diǎn)位處理原理說(shuō)明圖

2 環(huán)形陣列異形產(chǎn)品點(diǎn)位處理

2.1 參考工件坐標(biāo)系創(chuàng)建及參考點(diǎn)位獲取

環(huán)形陣列異形產(chǎn)品點(diǎn)位處理的實(shí)質(zhì)是工件坐標(biāo)的靈活應(yīng)用，參考工件坐標(biāo)及參考點(diǎn)位的可靠定義決定了環(huán)形陣列中其他元件的機(jī)器人點(diǎn)位的精度，如何保證參考工件坐標(biāo)及參考點(diǎn)位的精度和可靠性，是環(huán)形陣列產(chǎn)品點(diǎn)位處理的基礎(chǔ)。

2.1.1 參考工件坐標(biāo)系創(chuàng)建

工件坐標(biāo)系的綜合應(yīng)用是解決環(huán)形陣列異形產(chǎn)品點(diǎn)位計(jì)算的基礎(chǔ)。在創(chuàng)建參考工件坐標(biāo)時(shí)，首先示教環(huán)形陣列的圓心yd，作為參考工件坐標(biāo)的原點(diǎn)，如圖3 所示。再在yd的基礎(chǔ)上往x軸方向偏移一固定值，此處設(shè)為100 mm，作為參考工件坐標(biāo)的x軸上的點(diǎn)xdw。最后在yd的基礎(chǔ)上往y軸方向偏移一固定值100 mm，作為參考工件坐標(biāo)的y軸方向的點(diǎn)ydw。點(diǎn)位的獲取通過(guò)offs 偏移功能來(lái)實(shí)現(xiàn)，具體的編程如下：

圖3 參考工作坐標(biāo)定義示意圖

proc js（）

xdw=offs（yd，100，0，0）;！在yd 點(diǎn)的基礎(chǔ)上往x 軸方向移動(dòng)100mm

ydw=offs（yd，0，100，0）; ！在yd 點(diǎn)的基礎(chǔ)上往y軸方向移動(dòng)100mm

end proc

參考工件坐標(biāo)創(chuàng)建所需的三個(gè)點(diǎn)yd，xdw，ydw 確定好后，通過(guò)指令DefFrame 就可以創(chuàng)建參考工件坐標(biāo)了，DefFrame（Define Frame）指令用于計(jì)算一個(gè)坐標(biāo)系，并從三個(gè)位置來(lái)定義該坐標(biāo)系，該三個(gè)位置分別為新坐標(biāo)系的原點(diǎn)，x軸上的點(diǎn)和定義坐標(biāo)系的xy平面y方向的點(diǎn)位。參考工件坐標(biāo)wobj1 的定義的具體編程步驟為：

proc js（）

xdw=offs（yd，100，0，0）;！獲取參考工件坐標(biāo)的x軸上的點(diǎn)位

ydw=offs（yd，0，100，0）;！獲取參考工件坐標(biāo)的y方向的點(diǎn)位

wobj1.uframe:=DefFrame （yd，xdw，ydw）;！通過(guò)DefFrame 指令定義參考坐標(biāo)系wobj1

end proc

2.1.2 參考點(diǎn)位創(chuàng)建

參考工件坐標(biāo)wobj1 確定后，要獲取在工件坐標(biāo)wobj1 及相應(yīng)工具坐標(biāo)（工具坐標(biāo)為xp）下的機(jī)器人位置數(shù)據(jù)，作為其他點(diǎn)位獲取的參考點(diǎn)，首先示教在基坐標(biāo)wobj0 及xp 工具坐標(biāo)系下的dw{1}，作為環(huán)形陣列點(diǎn)位處理的基點(diǎn)，再通過(guò)CalcJointT 指令獲取在wobj0 及xp 工具坐標(biāo)系下的機(jī)器人接頭位置數(shù)據(jù)jdw（jointtarget 數(shù)據(jù)類型），再通過(guò)CalcRobT 指令獲取參考工件坐標(biāo)wobj1 及xp 工具坐標(biāo)系下的機(jī)器人點(diǎn)位rdw（robtarget 數(shù)據(jù)類型），作為環(huán)形陣列中其它工件點(diǎn)位的參考點(diǎn)位，具體的編程操作如下所示：

proc js（）

xdw=offs（yd，100，0，0）; ！獲取參考工件坐標(biāo)的x軸上的點(diǎn)位

ydw=offs（yd，0，100，0）; ！獲取參考工件坐標(biāo)的y方向的點(diǎn)位

wobj1.uframe:=DefFrame（yd，xdw，ydw）;！計(jì)算出參考坐標(biāo)系wobj1

jdw:=CalcJointT（dw{ 1}，xpwobj:=wobj0）;！ 獲取dw{1}在wobj0 及xp 工具坐標(biāo)系下的機(jī)器人接頭位置數(shù)據(jù)

rdw:=CalcRobT（jwz，xpwobj:=wobj1）;！獲取機(jī)器人接頭位置數(shù)據(jù)jdw 在wobj0 及xp 工具坐標(biāo)系下的機(jī)器人位置數(shù)據(jù)，作為環(huán)形陣列點(diǎn)位處理的參考點(diǎn)位

end proc

2.2 工件坐標(biāo)旋轉(zhuǎn)原理與應(yīng)用

2.2.1 工件坐標(biāo)旋轉(zhuǎn)原理

ABB 工業(yè)機(jī)器人的工件坐標(biāo)系的姿態(tài)是以四元數(shù)的形式來(lái)描述的，該四元數(shù)包括四個(gè)組成部分：q0、q1、q2和q3。通過(guò)用于描述坐標(biāo)系各軸相對(duì)于參考系統(tǒng)方向的旋轉(zhuǎn)矩陣，描述坐標(biāo)系的姿態(tài)如圖4 所示。

圖4 坐標(biāo)系各軸相對(duì)于參考系統(tǒng)方向的旋轉(zhuǎn)矩陣示意圖

旋轉(zhuǎn)后的坐標(biāo)系軸（x，y，z）為矢量，其可以用參考坐標(biāo)系表示:

由式（1）可知，參考坐標(biāo)系中x矢量的x軸向分量將為x1，y軸向分量將為x2，z軸向分量將為x3，以此類推。這三個(gè)矢量可在一個(gè)矩陣（旋轉(zhuǎn)矩陣）組合，各矢量由此構(gòu)成一欄：

四元數(shù)僅僅是一種描述此旋轉(zhuǎn)矩陣的更為簡(jiǎn)潔的方式，根據(jù)旋轉(zhuǎn)矩陣的各元素，計(jì)算四元數(shù)的計(jì)算式：

使用四元數(shù)的形式來(lái)改變工件坐標(biāo)的姿態(tài)很不方便，如果可以用坐標(biāo)軸的歐拉角分量來(lái)表示，就很容易進(jìn)行角度的旋轉(zhuǎn)，四元數(shù)與歐拉角轉(zhuǎn)換的算式為：式（4）所示，繞固定坐標(biāo)系的X-Y-Z軸旋轉(zhuǎn)角度依次為α，β，γ角。

2.2.2 工件坐標(biāo)旋轉(zhuǎn)

在ABB 機(jī)器人中使用EulerZYX 指令，能夠很方便將工件坐標(biāo)系表示姿態(tài)的四元數(shù)轉(zhuǎn)換成各軸歐拉角分量，獲取了各軸歐拉角分量后，就可根據(jù)環(huán)形陣列元器件的陣列個(gè)數(shù)對(duì)參考坐標(biāo)系進(jìn)行繞某根軸進(jìn)行固定角度旋轉(zhuǎn)了，改變了相應(yīng)軸的旋轉(zhuǎn)角度后，需要在旋轉(zhuǎn)后的參考坐標(biāo)系處建立一個(gè)新的坐標(biāo)系，要將歐拉角表示坐標(biāo)軸的姿態(tài)轉(zhuǎn)變成四元數(shù)來(lái)表示工件坐標(biāo)姿態(tài)，用OrientZYX 指令來(lái)實(shí)現(xiàn)。具體的編程操作步驟如下：

proc gj（）

rx:=EulerZYX（X，wobj1.uframe.rot）;！獲取wobj1的x 軸歐拉角分量

ry:=EulerZYX（Y，wobj1.uframe.rot）;！獲取wobj1的y 軸歐拉角分量

rz:=EulerZYX（，wobj1.uframe.rot）;！獲取wobj1的z 軸歐拉角分量

rz:=rz-（360/6）;！改變z 軸方向的旋轉(zhuǎn)角度，+/-號(hào)可以改變坐標(biāo)旋轉(zhuǎn)方向。

wobj1.uframe.rot:=OrientZYX （rz，ry，rx）;！通過(guò)OrientZYX 指令重新定義工件坐標(biāo)wobj1，使wobj1 繞Z 軸旋轉(zhuǎn)60°。

endproc

2.3 環(huán)形陣列工件機(jī)器人位置獲取

通過(guò)將工件坐標(biāo)的姿態(tài)轉(zhuǎn)換為歐拉角表示，能夠很方便對(duì)工件坐標(biāo)姿態(tài)進(jìn)行繞某根軸進(jìn)行固定角度的旋轉(zhuǎn)，獲取環(huán)形陣列點(diǎn)位處理所需新工件坐標(biāo)，先通過(guò)CalcJointT 指令獲取在變換后工件坐標(biāo)wobj1 及xp 工具坐標(biāo)系下的機(jī)器人關(guān)節(jié)位置jdw（jointtarget 數(shù)據(jù)類型），再通過(guò)CalcRobT 指令獲取wobj0 及xp 工具坐標(biāo)系下的機(jī)器人點(diǎn)位（robtarget 數(shù)據(jù)類型），并將機(jī)器人點(diǎn)位保存至相應(yīng)存儲(chǔ)點(diǎn)位數(shù)組dw 中，即可獲取相應(yīng)角度下的機(jī)器人點(diǎn)位數(shù)據(jù)。其它環(huán)形陣列的點(diǎn)位獲取步驟和方法都是一至的，可以用有限次循環(huán)指令for 來(lái)實(shí)現(xiàn)。具體的編程步驟如下：

！*點(diǎn)位獲取的具體步驟例行程序，采用帶參數(shù)例行程序來(lái)實(shí)現(xiàn)，ksd 為環(huán)形陣列點(diǎn)位存儲(chǔ)的起始點(diǎn)，zls 為環(huán)形陣列的元器件個(gè)數(shù)*

proc js（num ksd，num zls）

FOR i FROM ksd+1 TO ksd+zls-1 DO

rx:=EulerZYX（X，wobj1.uframe.rot）;！獲取wobj1的x 軸歐拉角分量

ry:=EulerZYX（Y，wobj1.uframe.rot）;! 獲取wobj1的y 軸歐拉角分量

rz:=EulerZYX（，wobj1.uframe.rot）;! 獲取wobj1的z 軸歐拉角分量

rz:=rz-（360/zls）;！參考坐標(biāo)繞Z 軸旋轉(zhuǎn)固定角度，+/-角度改變旋轉(zhuǎn)方向

wobj1.uframe.rot:=OrientZYX（rz，ry，rx）;!通過(guò)歐拉角旋轉(zhuǎn)后，重新定義旋轉(zhuǎn)后的工件坐標(biāo)

jwz:=CalcJointT（rdw，xpwobj:=wobj1）;！獲取在工具坐標(biāo)xp，旋轉(zhuǎn)后的工件坐標(biāo)wobj1 下的rdw 參考點(diǎn)位的機(jī)器人關(guān)節(jié)位置

dw{i}:=Calcrobt（jwz，xpwobj:=wobj0）;！將機(jī)器人處在工具坐標(biāo)xp，新工件坐標(biāo)wobj1 下的機(jī)器人關(guān)節(jié)位置，轉(zhuǎn)換為在工具坐標(biāo)xp，工件坐標(biāo)wobj0 下的機(jī)器人位置，并存儲(chǔ)在數(shù)組dw 相應(yīng)的存儲(chǔ)區(qū)。

ENDFOR

endproc

3 環(huán)形陣列異形產(chǎn)品點(diǎn)位處理

通過(guò)上面的環(huán)形陣列點(diǎn)位獲取步驟，理論上僅需要示教兩個(gè)點(diǎn)，就可以將環(huán)形陣列的所有點(diǎn)位通過(guò)計(jì)算得出，為了對(duì)點(diǎn)位處理結(jié)果的可行性進(jìn)行驗(yàn)證，在robotstudio 仿真軟件中，搭建如圖5 所示的工作站，通過(guò)smart 組件創(chuàng)建一個(gè)吸盤工具和一條異形元件傳送帶。在工作站中通過(guò)傳送帶將異形元件源源不斷的送到指定位置，再通過(guò)機(jī)器人將元件安裝到環(huán)形陣列的安放位置。將編寫好的程序?qū)氲绞窘唐髦?，首先示教環(huán)形陣列的中心點(diǎn)yd，創(chuàng)建參考工件坐標(biāo)wobj1，再在xp 工具和工件坐標(biāo)wobj0 下示教第一個(gè)元件的安裝點(diǎn)位，作為環(huán)形陣列點(diǎn)位處理的基點(diǎn)，運(yùn)行程序，通過(guò)對(duì)異形產(chǎn)品環(huán)形陣列點(diǎn)位的計(jì)算處理，將環(huán)形陣列的機(jī)器人點(diǎn)位記錄下來(lái)，在接下來(lái)的仿真過(guò)程中機(jī)器人能按環(huán)形陣列點(diǎn)位計(jì)算得出的點(diǎn)位，將傳送帶傳過(guò)來(lái)的元件，精確的安裝到環(huán)形陣中各元件安裝位置。仿真程序主要由主程序、環(huán)形陣列點(diǎn)位計(jì)算例行程序及元器件裝配例行程序組成。環(huán)形陣列點(diǎn)位計(jì)算例行程序主要負(fù)責(zé)對(duì)環(huán)形陣列點(diǎn)位的計(jì)算處理，元器件裝配例行程序根據(jù)環(huán)形陣列點(diǎn)位計(jì)算例行程序計(jì)算得出的點(diǎn)位對(duì)元器件進(jìn)行安裝，主程序中對(duì)機(jī)器人的操作順序進(jìn)行調(diào)用，具體的仿真操作程序如下：

圖5 robotstuio 中搭建的仿真工作站

module lianxi

proc main（）

moveabsj home，v500，z0，xp;！程序啟動(dòng)前回home 點(diǎn)，確保安全

js 1，6;！調(diào)用環(huán)形陣列點(diǎn)位處理程序，啟始存儲(chǔ)位置為1，環(huán)形陣列的產(chǎn)品個(gè)數(shù)為6

PulseDOPLength:=0.1，object_control;！啟動(dòng)異形元件傳送帶

zp 1，6;！調(diào)用異形元件裝配例行程序

moveabsj home，v500，z0，xp;！元件裝配完成，機(jī)器人回home 點(diǎn)位

endproc

！**環(huán)形陣列點(diǎn)位處理例行程序，采用帶參數(shù)例行程序來(lái)實(shí)現(xiàn)**

PROC js（num ksd，num zls）

xdw:=Offs（yd，100，0，0）; ! 在yd 點(diǎn)的基礎(chǔ)上往x軸方向移動(dòng)100mm.

ydw:=Offs（yd，0，100，0）; ! 在yd 點(diǎn)的基礎(chǔ)上往y軸方向移動(dòng)100mm.

wobj1.uframe:=DefFrame（yd，xdw，ydw）; ！創(chuàng)建參考坐標(biāo)wobj1

jdw:=CalcJointT（dw{ksd}，xpwobj:=wobj0）; ！獲取基點(diǎn)位的關(guān)節(jié)位置

rdw:=CalcRobT（jdw，xpwobj:=wobj1）;！獲取旋轉(zhuǎn)參考點(diǎn)位

FOR i FROM ksd+1 TO ksd+jsd-1 DO ！循環(huán)對(duì)環(huán)形陣列點(diǎn)位獲取

rx:=EulerZYX（X，wobj1.uframe.rot）;！獲取wobj1的x 軸歐拉分量

ry:=EulerZYX（Y，wobj1.uframe.rot）;！獲取wobj1的y 軸歐拉分量

rz:=EulerZYX（，wobj1.uframe.rot）;！獲取wobj1的z 軸歐拉分量

rz:=rz-（360/zls）; ! 繞z 軸旋轉(zhuǎn)固定角度

wobj1.uframe.rot:=OrientZYX（rz，ry，rx）;！創(chuàng)建旋轉(zhuǎn)后的新工件坐標(biāo)

jdw:=CalcJointT（rdw，xpwobj:=wobj1）;！旋轉(zhuǎn)后參考點(diǎn)位的關(guān)節(jié)位置

dw{i}:=Calcrobt（jdw，xpwobj:=wobj0）;！旋轉(zhuǎn)后機(jī)器人安裝點(diǎn)位獲取

ENDFOR

ENDPROC

！**環(huán)形陣列異形產(chǎn)品裝配例行程序**

proc zp（num ksd，num zls）

for num1 from ksd to ksd+zls-1 do ！環(huán)形陣列產(chǎn)品裝配次數(shù)

movej offs（sqd，0，0，50），v400，fine，xp;！異形元件拾取點(diǎn)安全點(diǎn)

waitdi object_dw，1;！等待異形產(chǎn)品運(yùn)行到位

movel sqd，v400，fine，xp;！機(jī)器人運(yùn)行至異形元件拾取點(diǎn)

Set xp_control;！打開吸盤，開始拾取元件

WaitTime 2;！等待0.2 秒，確保元件拾取可靠

MoveL offs（sqd，0，0，50），v400，fine，xp;！回異形元件拾取點(diǎn)安全點(diǎn)

MoveJ offs（dw{num1}，0，0，50），v400，fine，xp;！安裝元件安全點(diǎn)

movel dw{num1}，v400，fine，xp;！機(jī)器人將元件放置到安裝點(diǎn)

Reset xp_control;！關(guān)閉吸盤，安裝元件

WaitTime 2;！等待0.2 秒，確保元件安裝可靠

MoveL Offs （dw {num1}，0，0，50），v400，fine，xp;！回安裝元件安全點(diǎn)

endfor

endproc

endmodule

4 結(jié)語(yǔ)

在robotstudio 軟件中搭建環(huán)形陣列裝配工作站，并將環(huán)形陣列點(diǎn)位處理程序?qū)耄M(jìn)行仿真驗(yàn)證，通過(guò)環(huán)形陣列異形產(chǎn)品機(jī)器人點(diǎn)位計(jì)算處理，能很方便計(jì)算出環(huán)形陣列中的點(diǎn)位。并且只需要以一個(gè)環(huán)形陣列的圓點(diǎn)作為參考工件坐標(biāo)系和以任意一個(gè)環(huán)形陣列異形產(chǎn)品的機(jī)器人安裝點(diǎn)位作為參考點(diǎn)位進(jìn)行示教，就能通過(guò)調(diào)用環(huán)形陣列點(diǎn)位處理例行程序求出其它環(huán)形陣列中的機(jī)器人點(diǎn)位。在程序仿真中，可修改環(huán)形陣列點(diǎn)位處理例行程序的參數(shù)，適配不同大小和不同陣列個(gè)數(shù)的環(huán)形陣列異形產(chǎn)品，都只需要示教兩個(gè)點(diǎn)位就可以很精確的得出其它環(huán)形陣列機(jī)器人的點(diǎn)位數(shù)據(jù)，大大地減少了點(diǎn)位示教的工作量，提高了機(jī)器人作業(yè)效率。