李 洋， 于 濤， 齊曉震， 竇永波

（1.寧波吉利羅佑發(fā)動機(jī)零部件有限公司， 浙江 寧波 315336；2.寶雞吉利發(fā)動機(jī)有限公司， 陜西 寶雞 721200）

隨著中國汽車產(chǎn)業(yè)的迅速發(fā)展，為滿足能源與環(huán)境保護(hù)的需求，汽車工業(yè)加工過程也在不斷更新和引進(jìn)先進(jìn)的生產(chǎn)設(shè)備，機(jī)器人是一種能夠擴(kuò)大人類勞動能力的高效工具，它在人類社會變革中的作用日益突出。工業(yè)機(jī)器人在汽車的各個生產(chǎn)工藝中得到了廣泛的應(yīng)用，如搬運、上下料、涂膠等，在搬運工作中，由于搬運作業(yè)量大、勞動強(qiáng)度高、人力難以承受的特點，工業(yè)機(jī)器人被廣泛應(yīng)用于汽車零部件的搬運，利用工業(yè)機(jī)器人完成搬運作業(yè)可實現(xiàn)更靈活地裝配和放置。目前，工業(yè)機(jī)器人的運動控制方法有兩種，一種是示教編程，另一種是虛擬程序[1]。傳統(tǒng)的示教編程方法很難實現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人的編程，因此需要利用工業(yè)機(jī)器人虛擬編程軟件生成工業(yè)機(jī)器人的搬運程序，并將程序?qū)氲綄嶋H設(shè)備中，最終由機(jī)器人完成搬運任務(wù)。由于工業(yè)現(xiàn)場工件搬運速度和裝配節(jié)拍的提高，ABB機(jī)器人的性能要求也隨之提高，因此優(yōu)化ABB機(jī)器人運動軌跡是提高搬運速度和裝配節(jié)拍的重要途徑。

1 工作站模型建立

1.1 機(jī)器人模型建立

在RobotStudio6.08中搭建工作站之前，必須在軟件中找到符合實際產(chǎn)品的環(huán)境工具和產(chǎn)品，由于在實際的制造過程中，工具和工件之間存在著很大的差異，而軟件提供的工具和產(chǎn)品并不能完全適應(yīng)生產(chǎn)的要求，所以在使用軟件進(jìn)行虛擬模擬時，常常要針對實際情況進(jìn)行相對應(yīng)的設(shè)計，最后，利用軟件采用“輸入”的方法，將產(chǎn)品模型導(dǎo)入到工業(yè)機(jī)器人的脫機(jī)程序中，在“自定義”界面中選取“定義零件”，并設(shè)定相應(yīng)的參數(shù)，使其成為產(chǎn)品[2]。在離線編程的工業(yè)機(jī)器人中，根據(jù)實際生產(chǎn)現(xiàn)場的實際情況，對虛擬設(shè)備進(jìn)行選型，并將它們引入到虛擬軟件中。圖1為仿真軟件搭建的ABB機(jī)器人搬運工作站。

圖1 ABB機(jī)器人搬運工作站

為了確保在離線編程軟件中生成的搬運程序能夠被直接輸入到實際的設(shè)備中，從而達(dá)到實際操作的要求，必須通過離線編程軟件建立一個與實際生產(chǎn)工作站完全相同的虛擬模擬工作站，因此在設(shè)計虛擬仿真工作站前，需要先了解機(jī)器人的型號、工作臺尺寸、設(shè)備的相對位置，然后再輸入到虛擬軟件中。本文選擇的部分設(shè)備如表1所示。

表1 部分設(shè)備清單

1.2 機(jī)器人坐標(biāo)系建立

在IRB-460機(jī)械臂的不同軸線上，采用齊次變換的方法描述了其相對位置、姿態(tài)，并給出計算結(jié)果。以IRB-460型機(jī)器人的基本坐標(biāo)系為基準(zhǔn)，其坐標(biāo)系就是其O關(guān)節(jié)的坐標(biāo)系的基準(zhǔn)，以基本坐標(biāo)系統(tǒng)為基礎(chǔ)，由轉(zhuǎn)動和移動獲得其他軸的坐標(biāo)系統(tǒng)及坐標(biāo)位置[3]。圖2為機(jī)器人各機(jī)械軸連桿坐標(biāo)系圖，其中，d1～d5為機(jī)器人連接參數(shù)，θ1～θ5為關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)的角度、方向，箭頭指針指向的是關(guān)節(jié)軸旋轉(zhuǎn)的正方向。

圖2 機(jī)器人坐標(biāo)系建立

1.3 機(jī)器人軌跡生成

機(jī)器人的運動軌跡是指在運動過程中，各機(jī)械軸自由度的運動軌跡，即機(jī)器人各個軸的位移、速度和加速度的時間函數(shù)。軌跡計劃是指在完成作業(yè)過程中，根據(jù)作業(yè)要求，對物體的運動進(jìn)行跟蹤，同時，通過對其三維運動的路程分析，實現(xiàn)運動軌跡，并實時分析運動的位移、速度和加速度，從而得到運動的精確軌跡，使其由最初的運動向最終的目標(biāo)點運動[4]。機(jī)器人搬運程序流程如圖3所示。

圖3 機(jī)器人搬運程序流程圖

搬運過程路徑偽程序：

PROC main()//主程序

MoveL M0，v200，z5，dxipan;//初始

位到原點

WaitDI di6，1;//等待物料

MoveL M1，v200，fine，dxipan;//機(jī)

觀察組患者在護(hù)理干預(yù)后的生活質(zhì)量明顯優(yōu)于參照組患者在護(hù)理干預(yù)后的生活質(zhì)量，差異有統(tǒng)計學(xué)意義（P＜0.05）。見表2。

器人到M1拾取點

Set do36;//吸盤工作

MoveL M2，v200，fine，dxipan;//機(jī)器人到M2放料點

Reset do36;//吸盤放料

MoveL M0，v200，z5，dxipan;//初始位到原點

WaitDI di6，1;//等待物料

Set do36;//吸盤工作

MoveL M4，v200，fine，dxipan;//機(jī)器人到M4放料點

Reset do36;// 吸盤放料

MoveL M0，v200，z5，dxipan;//初始位到原點

ENDPROC//程序結(jié)束

工作站機(jī)器人通過搬運程序流程圖所設(shè)計的機(jī)器人末端吸盤的路徑軌跡如圖4、圖5所示。由于工業(yè)現(xiàn)場作業(yè)環(huán)境復(fù)雜，性能指標(biāo)多，使得路徑規(guī)劃變得更加困難[5]。路徑的軌跡能否順利完成也是一個復(fù)雜且龐大的數(shù)據(jù)處理過程，由于其運算復(fù)雜，且短時間內(nèi)無法實現(xiàn)機(jī)械臂的精確運動，因此，研究軌跡優(yōu)化的方法具有十分重要的意義。

圖4 機(jī)器人工作路徑俯視圖

圖5 機(jī)器人工作路徑正視圖

2 G-A*算法

2.1 算法簡介

G-A*是指以吉利ABB機(jī)器人為平臺，創(chuàng)建軌跡優(yōu)化的智能算法，A*是一種啟發(fā)式的最短路徑搜索方法，該方法通過在搜索中建立一種啟發(fā)式的搜索規(guī)則，從而測量出與目標(biāo)之間的距離，從而使得搜索的方向優(yōu)先于目標(biāo)點所在的方向，從而完成最短路徑規(guī)劃，提高了機(jī)器人的工作效率[6]。此軌跡優(yōu)化算法的核心就是F=G+H，其中G是從起點到當(dāng)前位置的消耗也是實際路程，H為當(dāng)前位置相對于重點的位置估算（這里可以是直線距離，也可以是采用曼哈頓距離），他們相加的結(jié)果就是F。在每一次更新的時候都要選擇F值最小的點作為下一個擴(kuò)展點去探索路徑，這就是這個算法的核心。

2.2 算法應(yīng)用

如圖6所示，如果機(jī)器人的尾端運動軌跡為3個折線，利用多項式插值方法，可以使其達(dá)到由紅線表示的平滑軌跡。多項式曲線內(nèi)插法是根據(jù)機(jī)器人的夾爪運動在特定條件下進(jìn)行曲線擬合，其核心是利用離線編程軟件，根據(jù)機(jī)器人夾爪末端期望達(dá)到的狀態(tài)，對其進(jìn)行預(yù)處理，根據(jù)機(jī)器人的實時狀況進(jìn)行軌跡曲線擬合，只要確定了曲線的全部相關(guān)性，軌道規(guī)劃就會結(jié)束。依據(jù)本文的內(nèi)容，確立5次多項式曲線，如公式（1）所示?；跁r間的多項式插值方法，所以當(dāng)一個方程組被解決并且它是唯一的，那么在這個點上，每個點的微分就是機(jī)器人通過這個點時的速度[7]。表明：多項式插值的設(shè)計采用了路徑+速率的方法，利用5次多項式內(nèi)插，可得到最大空間的位置、速度和加速度。

圖6 機(jī)器人軌跡優(yōu)化原理圖

設(shè)置在起點的時間為t0，并在垂直方向上求出3個方程式。同樣，在給定了t1的情況下，在橫向和縱向上都有期望的速度和加速度，并可以獲得3個不同的公式。公式中，a，b均為可求得的參數(shù)矩陣系數(shù)，通過將初始位置和第2次位置的信息聯(lián)系，構(gòu)造出統(tǒng)一方程矩陣。經(jīng)過多項式曲線插值公式變換，最終的軌跡優(yōu)化就是基于時間的變化求參數(shù)矩陣系數(shù)，經(jīng)過起止兩點的橫縱向方程聯(lián)系，再把最終坐標(biāo)填寫到機(jī)器人坐標(biāo)中，即可求得經(jīng)過優(yōu)化后的軌跡。

當(dāng)軌跡優(yōu)化完畢，機(jī)器人的運動就會自動生成。在脫機(jī)編程時，對其進(jìn)行后臺操作，并將其引入到一個真實的機(jī)器人操作程序中。有兩種方法可以導(dǎo)入一個程序：一是使用一個可移植的記憶體，二是把從虛擬工作站里的軟件下載到機(jī)器人控制器上[8]。將程序?qū)雽嶋H的工作站控制臺后，在模擬器中對程序進(jìn)行修改和編輯，確定正確后，即可運行該程序，首先需要在手動和低速下運行，運行正確后，才能在自動運行模式下高速運行。

3 軌跡優(yōu)化性能驗證

該算法系統(tǒng)能夠獲得機(jī)器人運動時的穩(wěn)定姿態(tài)和速度信息。機(jī)器人的位置是按時間的函數(shù)來表達(dá)的，稱為軌道。G-A*是一種基于鉸鏈空間規(guī)劃的通用軌跡規(guī)劃算法。在此基礎(chǔ)上，仿真選擇了2個可到達(dá)的位置，利用功能進(jìn)行編程，得出了機(jī)器人的運動軌跡，并在此基礎(chǔ)上利用電腦對6個軸的角位移、角速度、角加速度等進(jìn)行數(shù)值模擬。如圖7所示，機(jī)器人在移動時無突然變速、停滯等現(xiàn)象，說明本機(jī)型在實際生產(chǎn)中振動小、磨耗低。因此G-A*算法引入到機(jī)器人軌跡設(shè)計是可以滿足實際要求的。

圖7 機(jī)器人關(guān)節(jié)運動曲線

4 結(jié)論

本文首先基于RobotStudio6.08建立搬運機(jī)器人工作站，以ABB機(jī)器人為例，對其坐標(biāo)系的構(gòu)建做了詳細(xì)闡述，利用現(xiàn)有的機(jī)器人的運動學(xué)建模方法，建立了各個軸線的轉(zhuǎn)換關(guān)系，并將終端機(jī)構(gòu)的姿態(tài)與各個鉸鏈角度相聯(lián)系，得出了機(jī)器人的工作軌跡，從而為下一步的機(jī)器人路徑制定打下了堅實的依據(jù)。同時，利用G-A*算法，對多個目標(biāo)點之間的軌跡進(jìn)行平滑處理，從而獲得最優(yōu)軌跡，該算法易于理解、形象直觀、求解速度快、通用性強(qiáng)，能準(zhǔn)確判斷目標(biāo)位置在可達(dá)區(qū)域，并能有效地防止在執(zhí)行機(jī)構(gòu)終端路徑計劃中產(chǎn)生的異常情況。最后，根據(jù)所設(shè)計的最優(yōu)路徑，對所設(shè)計的運動參數(shù)進(jìn)行仿真，并驗證了其在工程上的應(yīng)用，具有一定的參考價值。本文介紹的算法技術(shù)，不僅可以改進(jìn)計算機(jī)編程的工作條件，而且能夠有效提高編程的品質(zhì)和工作效率，還可以在離線編程的基礎(chǔ)上對其進(jìn)行計算機(jī)模擬，從而實現(xiàn)對工業(yè)機(jī)器人運動規(guī)律的預(yù)測，尤其對工業(yè)機(jī)器人的運動姿態(tài)進(jìn)行了優(yōu)化，以避免其與周圍設(shè)備的碰撞且可以是最短路徑達(dá)到目標(biāo)位置，提高了其安全性。這種算法在生產(chǎn)上有很大的應(yīng)用和推廣價值，對汽車的裝備制造業(yè)有很大的幫助及提高。