鄭建忠 張志標(biāo) 旋石嬋

(廣東中南鋼鐵股份有限公司，廣東韶關(guān)，512122)

0 引言

通常，鋼鐵企業(yè)生產(chǎn)工序多、流程長，還需要有大量輔助工序。綠色、節(jié)能、低碳的智慧制造是鋼鐵企業(yè)的發(fā)展方向，鋼鐵生產(chǎn)過程存在大量臟(Dirty)、累(Difficult)、險(xiǎn)(Dangerous)3D 崗位，可讓機(jī)器人替代3D崗位進(jìn)行操作。中國寶武鋼鐵集團(tuán)有限公司表示，公司到2026 年將實(shí)現(xiàn)10000 臺機(jī)器人的應(yīng)用。本文對鋼鐵企業(yè)巡檢機(jī)器人的適合應(yīng)用情形進(jìn)行分析總結(jié)，探討如何發(fā)揮工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用優(yōu)勢，以及需要解決的關(guān)鍵問題，為大規(guī)模的工業(yè)機(jī)器人推廣提供借鑒參考。

1 巡檢機(jī)器人概述

工業(yè)機(jī)器人是指可自動(dòng)控制、重復(fù)編程、多用途、固定式或者移動(dòng)式的具有3 個(gè)或3 個(gè)以上可編程軸的操作機(jī)器[1]。例如，巡檢機(jī)器人、腿式機(jī)器人、桁架機(jī)器手、關(guān)節(jié)機(jī)器人等。

巡檢機(jī)器人是搭載有多種類型的檢測傳感器，并按照一定程序，對巡檢對象進(jìn)行參數(shù)檢測、狀態(tài)診斷，完成設(shè)定功能任務(wù)，能夠自主移動(dòng)，具有環(huán)境感知能力的機(jī)器人工作平臺。巡檢機(jī)器人配備有探測和定位周圍環(huán)境的傳感器，能夠自動(dòng)充電[2]，可以面向不同的應(yīng)用場景，以及在復(fù)雜的氣候或者地形條件下也能進(jìn)行巡檢作業(yè)。巡檢機(jī)器人可以長時(shí)間工作不停歇，一些特定要求的巡檢工作也可以采用遙控的方式進(jìn)行巡檢，其可靈活適應(yīng)各種巡檢任務(wù)。

2 巡檢機(jī)器人分類

按照機(jī)械結(jié)構(gòu)類型，機(jī)器人可分為輪式機(jī)器人、腿式機(jī)器人、雙足機(jī)器人、履帶式機(jī)器人、仿人機(jī)器人[1]。從移動(dòng)形式看，筆者認(rèn)為巡檢機(jī)器人可分為輪式、軌道式、攀爬式[3-5]、飛行式[6-7]等。

2.1 輪式

依靠輪子移動(dòng)的巡檢機(jī)器人，一般分兩輪驅(qū)動(dòng)型或者四輪驅(qū)動(dòng)型。其中，四輪的驅(qū)動(dòng)能力和轉(zhuǎn)彎靈活性比兩輪更佳，具備四驅(qū)動(dòng)四轉(zhuǎn)向的巡檢機(jī)器人可以原地轉(zhuǎn)向[8]。輪式巡檢機(jī)器人移動(dòng)平穩(wěn)、能耗小，移動(dòng)速度和方向容易控制[9]。

圖1 為中能智曠科技有限公司研制的RW-100 輪式室外電力巡檢機(jī)器人。輪式機(jī)器人在巡檢機(jī)器人中所占比例較大，國內(nèi)多家機(jī)器人廠家都生產(chǎn)了此類產(chǎn)品。

圖1 輪式巡檢機(jī)器人

2.2 軌道式

對于在規(guī)劃好路線的軌道上移動(dòng)的巡檢機(jī)器人，其具有定位精度高、移動(dòng)安全、易于控制等特點(diǎn)[10]，但由于只能沿著軌道移動(dòng)，其運(yùn)行軌跡固定，靈活性較差[11]。

圖2 是合肥發(fā)源地智能科技有限公司研發(fā)的FYD/XD-1/HX 軌道式巡檢機(jī)器人。軌道式巡檢機(jī)器人在巡檢機(jī)器人中的占比僅次于輪式巡檢機(jī)器人，可在大多數(shù)巡檢場合使用。

圖2 軌道式巡檢機(jī)器人

2.3 履帶式

依靠履帶移動(dòng)的巡檢機(jī)器人能夠適應(yīng)凸凹不平的路面以及松軟的道路，甚至可以上臺階、過溝壑，但其轉(zhuǎn)彎速度較慢，靈活性較差[12]。

圖3 所示為中科開創(chuàng)智能科技發(fā)展有限公司研制的CSP-LD100A 軌道式巡檢機(jī)器人，該機(jī)器人配備有角度可調(diào)高清攝像頭云臺、紅外攝像儀、有毒氣體傳感器，點(diǎn)對點(diǎn)無線通信等。

圖3 履帶式巡檢機(jī)器人

2.4 攀爬式

腿足型、仿生蠕動(dòng)式、蛇型巡檢機(jī)器人都屬于攀爬式機(jī)器人[11]。其中，依靠一條或多條腿移動(dòng)的腿足型機(jī)器人類似于動(dòng)物的腿足，其在行動(dòng)上較為靈活；仿生蠕動(dòng)式機(jī)器人是通過徑向伸縮的方式移動(dòng)，因此行動(dòng)比較緩慢；蛇型機(jī)器人的移動(dòng)方式與動(dòng)物蛇比較像，該類機(jī)器人由多個(gè)可扭動(dòng)的單元塊組成[3]。

圖4 所示為新松機(jī)器人自動(dòng)化公司研發(fā)的具有25 個(gè)自由度的蛇形臂機(jī)器人，臂總長2269mm,關(guān)節(jié)數(shù)為12，關(guān)節(jié)采用鋼絲繩牽引驅(qū)動(dòng)，柔韌性高，空間適應(yīng)能力強(qiáng)，可在狹小空間內(nèi)作業(yè)。

圖4 蛇形臂機(jī)器人

2.5 飛行式

無人機(jī)空中巡檢屬于飛行式巡檢。飛行式巡檢在多個(gè)行業(yè)廣泛應(yīng)用，其中，在高壓輸電線路等電力設(shè)備巡檢中尤其明顯[7-8,13-17]。通過配置搭載無人機(jī)的平臺，可增加無人機(jī)的續(xù)航和提高其適應(yīng)環(huán)境的能力[6]。

圖5 所示為深圳市大疆創(chuàng)新科技有限公司研發(fā)的御2行業(yè)進(jìn)階版無人機(jī)，其配置高清熱成像傳感器，支持32倍變焦，搭載RTK 模塊可實(shí)現(xiàn)厘米級定位。

圖5 飛行式巡檢機(jī)器人

3 巡檢機(jī)器人系統(tǒng)

巡檢機(jī)器人系統(tǒng)由機(jī)器人本體、充電系統(tǒng)、無線傳輸系統(tǒng)、本體監(jiān)控后臺及輔助設(shè)施等組成。

如圖6 所示，巡檢機(jī)器人由機(jī)器人集中控制中心、電源管理模塊、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制模塊、無線通信模塊和信息采集單元模塊等組成。其中，巡檢機(jī)器人與控制中心通過無線通信方式交換各種信息[11]，實(shí)現(xiàn)巡檢任務(wù)規(guī)劃、巡檢控制、檢測數(shù)據(jù)存儲、數(shù)據(jù)分析應(yīng)用開發(fā)及機(jī)器人學(xué)習(xí)功能訓(xùn)練等功能。

圖6 巡檢機(jī)器人系統(tǒng)

4 巡檢機(jī)器人的導(dǎo)航定位

巡檢機(jī)器人依靠定位或者環(huán)境地圖進(jìn)行導(dǎo)航，實(shí)現(xiàn)點(diǎn)到點(diǎn)移動(dòng)和區(qū)域覆蓋的路徑規(guī)劃，導(dǎo)航定位是完成巡檢任務(wù)的基礎(chǔ)。

4.1 常見定位技術(shù)

GPS(全球定位系統(tǒng))衛(wèi)星定位方法可提供連續(xù)、實(shí)時(shí)的三維空間、三維速度與時(shí)間信息。其中，民用GPS定位精度低，信號容易被設(shè)施遮擋或者受電磁信號干擾；WLAN（無線局域網(wǎng)）、ZigBee（紫蜂，無線短程網(wǎng)）、藍(lán)牙等短程通信定位技術(shù)適用于短距離定位，其抗干擾能力較差，難以在復(fù)雜條件下定位；UMB（超寬頻無線短程網(wǎng)）定位抗干擾能力強(qiáng)、速率快，適合用于復(fù)雜環(huán)境中的定位；視覺定位[18-20]通過比較相鄰兩幀圖像之間相同特征點(diǎn)的對應(yīng)關(guān)系，推算出機(jī)器人的實(shí)時(shí)位置坐標(biāo)。除視覺定位技術(shù)外，上述幾種導(dǎo)航技術(shù)實(shí)際上很少用于巡檢機(jī)器人導(dǎo)航。巡檢機(jī)器人常用導(dǎo)航的技術(shù)主要有慣性導(dǎo)航、磁傳感器、激光雷達(dá)等。

4.2 慣性導(dǎo)航定位

基于慣性元器件的自主式導(dǎo)航系統(tǒng)由加速度計(jì)和陀螺儀組成，根據(jù)巡檢機(jī)器人加速度和角速度推算出下一時(shí)刻的位置和姿態(tài)，可以估算出機(jī)器人當(dāng)前位置和姿態(tài)[19-22]。

4.3 磁傳感器導(dǎo)航

在地面鋪設(shè)磁軌道或者RFID 標(biāo)簽導(dǎo)航，巡檢機(jī)器人根據(jù)感應(yīng)電磁信號沿著軌道移動(dòng)。磁傳感器導(dǎo)航技術(shù)具有傳感器結(jié)構(gòu)緊湊、導(dǎo)航精度高、抗干擾強(qiáng)、靈敏度高等優(yōu)點(diǎn)[19-20]。

4.4 激光雷達(dá)的導(dǎo)航

根據(jù)激光雷達(dá)獲取的當(dāng)前環(huán)境信息和己知地圖進(jìn)行匹配并不斷進(jìn)行自身位置的矯正，是一種常用的絕對姿位的估計(jì)方法[19-20，22]。

5 鋼鐵企業(yè)巡檢機(jī)器人的應(yīng)用

巡檢機(jī)器人在鋼鐵企業(yè)應(yīng)用的場景非常廣泛，一些典型應(yīng)用具體如下。

5.1 皮帶機(jī)巡檢機(jī)器人

鋼鐵企業(yè)中很多工序都有皮帶運(yùn)輸系統(tǒng)，如原料料場皮帶、燒結(jié)礦皮帶、高爐供料皮帶、轉(zhuǎn)爐上料皮帶等。軌道式、攀爬式等巡檢機(jī)器人攜帶紅外測溫儀、高清相機(jī)、環(huán)境傳感器、拾音器等，可對皮帶機(jī)運(yùn)行狀態(tài)（包括皮帶跑偏、撕裂、溫度異常、托輥損壞等）、異常尺寸的礦料、人員違規(guī)行為等巡檢報(bào)警[23]。

八一鋼鐵公司煉鐵廠燒結(jié)分廠的皮帶巡檢機(jī)器人(見圖7）可以實(shí)現(xiàn)燒結(jié)礦篩分樓下方6 條皮帶區(qū)域巡檢的全覆蓋，可將皮帶、托輥、滾筒、電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)及現(xiàn)場環(huán)境的變化等有關(guān)實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)直接傳送至監(jiān)控中心大屏。

圖7 軌道式皮帶巡檢機(jī)器人

寶山鋼鐵公司的原料皮帶機(jī)通廊四足巡檢機(jī)器人（見圖8）可在狹窄、積料的皮帶通廊上進(jìn)行自主導(dǎo)航、路徑規(guī)劃、自主避障，實(shí)現(xiàn)在環(huán)境受限制、惡劣程度高的皮帶機(jī)巡檢應(yīng)用。

圖8 攀爬式皮帶巡檢機(jī)器人

5.2 電纜通廊巡檢機(jī)器人

鋼鐵企業(yè)中有大量的電纜通廊、地下電纜溝，軌道式巡檢機(jī)器人通過紅外攝像頭、拾音器、輔助光源等，可對電纜通廊、電纜溝的一氧化碳（CO）、溫度、濕度、局部放電、煙霧等進(jìn)行檢測，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)測溫、熱成像掃描等，完成對電纜溫度實(shí)時(shí)監(jiān)控和診斷[24]。

5.3 高壓電氣室巡檢機(jī)器人

該應(yīng)用場景包括各生產(chǎn)工序高壓電氣室等。通過軌道式或者AGV 輪式巡檢機(jī)器人巡視高壓柜運(yùn)行狀態(tài)、自動(dòng)測溫、熱成像檢測、放電檢測、有毒有害氣體檢測、煙霧檢測、聲音識別等，火災(zāi)及人的行為狀態(tài)報(bào)警等[25]。

中南鋼鐵公司（原韶鋼）煉鐵廠的高爐高壓配電室軌道式巡檢機(jī)器人（見圖9）可自動(dòng)完成紅外溫度檢測、局部放電檢測、圖像識別、環(huán)境溫濕度檢測等，并對高壓配電室的表計(jì)、狀態(tài)、聲音、環(huán)境、局部放電等35 項(xiàng)關(guān)鍵指標(biāo)進(jìn)行不間斷實(shí)時(shí)監(jiān)測。

圖9 軌道式高壓電氣室巡檢機(jī)器人

5.4 變電站巡檢機(jī)器人

該應(yīng)用場景包括變電站、配電站等。輪式或者無人機(jī)巡檢機(jī)器人可對主變壓器、配電室進(jìn)行巡檢，以及讀取表計(jì)數(shù)據(jù)，檢測環(huán)境溫度，進(jìn)行放電檢測、聲音識別等。

馬鞍山鋼鐵公司配備的電廠配電站輪式巡檢機(jī)器人（見圖10），結(jié)合5G 通信技術(shù)可實(shí)現(xiàn)巡檢數(shù)據(jù)的多樣性、實(shí)時(shí)性。

圖10 輪式變電站巡檢機(jī)器人

5.5 化工產(chǎn)品區(qū)域巡檢機(jī)器人

該應(yīng)用場景包括焦化粗苯、油庫等區(qū)域。輪式或者無人機(jī)巡檢機(jī)器人對脫硫塔煤氣泄漏檢測、富油槽及水放空槽液位和泄漏檢測、管式爐及管道泄漏檢測、焦油貯槽及粗苯儲槽揮發(fā)性氣體檢測、罐體液位檢測、油庫泵房內(nèi)氣體檢測、煙霧及火源檢測報(bào)警等。

5.6 煤氣柜巡檢機(jī)器人

該應(yīng)用場景包括高爐煤氣柜、焦?fàn)t煤氣柜、轉(zhuǎn)爐煤氣柜、混合煤氣柜等區(qū)域。煤氣柜巡檢機(jī)器人可以使用輪式機(jī)器人及設(shè)置機(jī)器人專用電梯等實(shí)現(xiàn)對氣柜區(qū)域無死角的巡檢。

5.7 能源介質(zhì)管道巡檢機(jī)器人

該應(yīng)用場景包括煤氣、蒸氣、氧氣、壓縮空氣等能源介質(zhì)管道。鋼鐵企業(yè)能源介質(zhì)管道覆蓋范圍寬廣，無人機(jī)巡檢機(jī)器人按設(shè)定路線飛行，通過圖像比對，數(shù)據(jù)分析實(shí)現(xiàn)快速巡檢；軌道式機(jī)器人可對管道的溫度、位移、區(qū)域氣體濃度等參數(shù)進(jìn)行檢測，并對排水器水位、溢流情況進(jìn)行監(jiān)測等。

5.8 爐窯平臺巡檢機(jī)器人

該應(yīng)用場景包括焦?fàn)t爐底地下室、熱風(fēng)爐熱風(fēng)出口位置、高爐爐前風(fēng)口平臺等。輪式巡檢機(jī)器人對爐體、管道、風(fēng)口的溫度進(jìn)行監(jiān)測、實(shí)時(shí)監(jiān)控環(huán)境煤氣濃度進(jìn)行預(yù)警。

新余鋼鐵公司的焦?fàn)t煙道及地下室軌道式巡檢機(jī)器人（見圖11）可替代人工進(jìn)入高溫、有毒爆炸區(qū)域進(jìn)行巡檢，解決高溫、有毒、爆炸區(qū)域內(nèi)人工巡檢設(shè)備故障隱患不及時(shí)、隱患不易發(fā)現(xiàn)的問題。

圖11 軌道式焦?fàn)t爐底巡檢機(jī)器人

圖12 所示為中南鋼鐵公司的高爐風(fēng)口平臺輪式巡檢機(jī)器人（即中國寶武集團(tuán)“寶羅機(jī)器人”）可實(shí)現(xiàn)對風(fēng)口平臺直吹管溫度、煤氣及異音檢測，自動(dòng)巡檢分析高爐風(fēng)口工作狀態(tài)。

圖12 輪式高爐風(fēng)口平臺巡檢機(jī)器人

5.9 其他設(shè)備設(shè)施巡檢機(jī)器人

該應(yīng)用場景包括煤氣布袋除塵、地下水管通廊、水泵房、旋流池、運(yùn)轉(zhuǎn)風(fēng)機(jī)、軋機(jī)設(shè)備等。該類巡檢機(jī)器人可對煤氣泄漏、溫度異常、閥門開閉狀態(tài)、設(shè)備運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)等檢測報(bào)警。

6 鋼鐵企業(yè)中巡檢機(jī)器人應(yīng)用特點(diǎn)

6.1 巡檢機(jī)器人應(yīng)用優(yōu)勢

6.1.1 適應(yīng)惡劣環(huán)境條件

鋼鐵企業(yè)中存在高溫，有毒、有害氣體，空間有限等惡劣條件，使得人工巡檢作業(yè)時(shí)風(fēng)險(xiǎn)系數(shù)增大，對于這些危險(xiǎn)場所的巡檢作業(yè)若由巡檢機(jī)器人來完成則可大大降低風(fēng)險(xiǎn)?；ぎa(chǎn)品區(qū)域、煤氣區(qū)域、管道、通廊、爐臺平臺等均屬于這類情況。

6.1.2 適合替代簡單重復(fù)作業(yè)

皮帶機(jī)、電纜通廊、高壓電氣室、變電站、能源介質(zhì)管道、煤氣柜、設(shè)備設(shè)施等場所存在巡檢線路長，巡檢對象檢測參數(shù)相對簡單固定等缺點(diǎn)，人工巡檢需要耗費(fèi)大量的人力和物力，而采用機(jī)器人巡檢可以節(jié)約勞動(dòng)力的投入。

6.1.3 完成高難度巡檢

對一些巡檢部位位置相對較高或較低，人工巡檢需要借助其他輔助手段的地方，而使用巡檢機(jī)器人不受位置高低的限制。對于空間比較狹小、人員難以進(jìn)入的場所，巡檢機(jī)器人均可順利執(zhí)行任務(wù)。

6.2 巡檢機(jī)器人功能特點(diǎn)

6.2.1 目的與功能

巡檢機(jī)器人主要依靠自身傳感器對巡檢對象進(jìn)行參數(shù)檢測、數(shù)據(jù)采集、圖像抓拍、狀態(tài)識別、監(jiān)測報(bào)警等，起到數(shù)據(jù)傳輸、預(yù)警等作用，替代人工現(xiàn)場巡視或進(jìn)行一些生產(chǎn)線上的作業(yè)。生產(chǎn)線上作業(yè)類型機(jī)器人以操作為主，核心功能以完成工序生產(chǎn)任務(wù)操作為主，以作業(yè)量、作業(yè)效率為衡量標(biāo)準(zhǔn)，和巡檢機(jī)器人在功能和目的性上不同。

巡檢機(jī)器人可沿按照規(guī)劃設(shè)定的巡檢線路巡檢，根據(jù)巡檢方式的不同設(shè)計(jì)機(jī)器人的導(dǎo)航模式，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人按周期巡檢的功能。巡檢機(jī)器人巡檢移動(dòng)范圍可以是局部，也可覆蓋整個(gè)鋼鐵廠區(qū)，其有較大的活動(dòng)空間。而作業(yè)類型機(jī)器人以崗位作業(yè)為主，以完成特定作業(yè)任務(wù)而進(jìn)行功能設(shè)計(jì)，機(jī)器人移動(dòng)范圍相對較小，或者不能移動(dòng)。

6.2.2 二次應(yīng)用開發(fā)[26]

巡檢的目的是發(fā)現(xiàn)生產(chǎn)及設(shè)備運(yùn)行情況，分析存在的問題。通過對巡檢數(shù)據(jù)的采集檢測，一些簡單問題根據(jù)預(yù)設(shè)巡檢結(jié)果，巡檢機(jī)器人可直接發(fā)出相應(yīng)的動(dòng)作。但是被巡檢對象和現(xiàn)場環(huán)境條件等是不斷在變化的，巡檢機(jī)器人要達(dá)到人工巡檢的效果，需要通過模型數(shù)據(jù)的應(yīng)用開發(fā)，才能具備有個(gè)性化巡檢現(xiàn)場結(jié)果模型，以達(dá)到接近人工巡檢一樣的結(jié)論。

6.2.3 應(yīng)對預(yù)設(shè)條件變化

普通作業(yè)機(jī)器人在作業(yè)過程中往往可受控或者預(yù)知，與普通作業(yè)機(jī)器人相比，巡檢機(jī)器人可能需要面對各種氣候條件，線路上的各種變化，因此要求巡檢機(jī)器人能夠應(yīng)對預(yù)設(shè)條件變化的能力。

7 關(guān)鍵環(huán)節(jié)分析

與人工巡檢相比，巡檢機(jī)器人具有很大優(yōu)勢。上述幾種應(yīng)用機(jī)器人巡檢的場景若要完全替代人工巡檢，需注意以下幾個(gè)關(guān)鍵環(huán)節(jié)。

7.1 準(zhǔn)確定位

巡檢效率與適應(yīng)現(xiàn)場的多變情況需要依賴高精度定位，當(dāng)發(fā)生情況需要對路線進(jìn)行規(guī)劃與調(diào)整時(shí)，巡檢機(jī)器人的實(shí)時(shí)準(zhǔn)確定位十分重要。

7.2 避障能力

上述應(yīng)用場景只有部分可以做到黑燈工廠的模式，實(shí)際上巡檢過程會出現(xiàn)各種新情況，如新障礙物的產(chǎn)生，巡檢機(jī)器人要有及時(shí)發(fā)現(xiàn)和避讓障礙物的能力。

7.3 智能巡檢

巡檢機(jī)器人要具有感知環(huán)境、資源信息能力變化的應(yīng)對能力，根據(jù)外部的突然變化情況調(diào)整巡檢方法和內(nèi)容，達(dá)到真正的智能化。

由于外部條件發(fā)生變化，巡檢機(jī)器人采集到的數(shù)據(jù)會發(fā)生偏差，則需要能夠及時(shí)作出判斷，使用備選巡檢方案。如由于天氣變化或者其他原因引起視覺識別精度降低，無法準(zhǔn)確識別讀數(shù)，則要有其他備選替代解決方案，避免因局部問題導(dǎo)致無法完成巡檢任務(wù)。

7.4 抗干擾

鋼鐵企業(yè)存在各種的干擾源，尤其電磁干擾最為突出，巡檢機(jī)器人要對應(yīng)用場景的干擾源進(jìn)行預(yù)判，采取適宜抗干擾方案，避免干擾的影響。

7.5 維護(hù)檢修

巡檢機(jī)器人日常點(diǎn)檢維修、維護(hù)保養(yǎng)的重要性比被巡檢設(shè)備更高，只有巡檢機(jī)器人處于良好運(yùn)行狀態(tài)才能達(dá)到預(yù)計(jì)的巡檢目標(biāo)。

7.6 學(xué)習(xí)開發(fā)

巡檢機(jī)器人巡檢技能的提升依賴于機(jī)器人的學(xué)習(xí)過程，通過對檢測結(jié)果數(shù)據(jù)分析，形成新的檢測結(jié)果模型，實(shí)現(xiàn)巡檢機(jī)器人應(yīng)用功能再開發(fā)。

8 展望

目前，巡檢機(jī)器人在鋼鐵行業(yè)的應(yīng)用才剛剛起步，進(jìn)入行業(yè)的品牌眾多，存在對同崗位同類型的機(jī)器人重復(fù)探索、反復(fù)實(shí)驗(yàn)的過程，機(jī)器人的單位建設(shè)、維護(hù)成本高的問題。筆者認(rèn)為對巡檢工作內(nèi)容一樣的崗位，應(yīng)盡快統(tǒng)一巡檢機(jī)器人使用類型，這樣有利于降低開發(fā)使用成本和實(shí)現(xiàn)機(jī)器人管理、維護(hù)的標(biāo)準(zhǔn)化，也有利于機(jī)器人大規(guī)模的推廣應(yīng)用。