摘要：根據氣動電磁閥技術指標，基于AMESim進行模型仿真，確定電磁閥的結構尺寸和動態(tài)響應時間參數。結果發(fā)現電磁閥的關閉時間為66 ms，遠大于技術指標中響應時間≤10ms的要求。通過分析發(fā)現影響電磁閥關閉時間長的主要原因是：電磁閥在關閉過程中線圈電壓是緩慢變化的，其磁通也是緩慢減小的，從而在閥芯中引起渦流，阻礙了閥芯的運動。采用雙電壓控制方式，在電磁閥關閉時增加反向電壓，降低電磁閥的關閉滯后時間，將電磁閥的關閉時間從66ms降低到4.5 ms，通過試驗驗證了仿真分析的正確性。

關鍵詞：氣動電磁閥；AMESim；動態(tài)響應時間；雙電壓控制

中圖分類號：TH138文獻標志碼：A文章編號：1671-5276（2024）06-0113-06

Abstract：According to the technical specifications of pneumatic solenoid valves， a model simulation was conducted based on AMESim， and the structural dimensions and dynamic response time parameters of the solenoid valve were determined. The results showed that the closing time of the solenoid valve was 66 ms， far greater than the requirement of response time ≤ 10ms in the technical specifications. Through analysis， it is found that the main reason affecting the long closing time of the solenoid valve is that during the closing process of the solenoid valve， the coil voltage changes slowly， and its magnetic flux also decreases slowly， which causes eddy currents in the valve core and hinders the movement of the valve core. By adopting a dual voltage control method， the reverse voltage is increased when the solenoid valve is closed， reducing the closing delay time of the solenoid valve， and reducing the closing time of the solenoid rom 66 ms to 4.5ms. The correctness of the simulation analysis is verified by experiments.

Keywords：pneumatic solenoid valve; AMESim; dynamic response time; dual voltage control

0引言

隨著氣動技術的不斷發(fā)展，氣動元件也越來越多，氣動電磁閥就是其中之一［1］。它主要由微處理器和計算機進行控制，無需D/A轉換，操作和維修方便，同時具有體積小、成本低、抗污染能力強、切換迅速、重復誤差小的優(yōu)點，已成為當今氣動技術研究和發(fā)展的重要方向［2-6］。由于氣動閥不同于液控閥，包括其密封方式、結構形式和動態(tài)特性等，因此有必要對氣動電磁閥進行設計及動態(tài)特性仿真研究。

動態(tài)特性是所有電磁閥需要研究的一個共性問題。近年來，國內外許多學者對其進行了研究。KAWASE等［7］使用有限元方法對電磁閥的電磁組件進行了仿真，根據電磁鐵的磁場分布計算了不同條件下電磁力隨時間的變化。沈赤兵等［8］結合經驗公式對小推力液體火箭發(fā)動機中的電動氣閥進行了數值計算，分析了入口壓力和彈簧預緊力對電磁閥的影響，但是結構比較復雜，成本較高。XIANG等［9］研究了銜鐵形狀對電磁閥動態(tài)響應的影響。戴佳等［10］對氣動電磁閥的響應過程進行了仿真研究。以上研究都只是對電磁閥的結構參數進行仿真和優(yōu)化，沒有從控制方面進行研究。

本研究針對氣動電磁閥技術指標，開展相關研究工作。針對電磁閥關閉時間較長、遠大于技術指標問題，通過分析根本原因，提出雙電壓控制方式。通過在電磁閥關閉時增加反向電壓，降低電磁閥的關閉滯后時間，將電磁閥的關閉時間從66ms降低到4.5ms，優(yōu)化了氣動電磁閥的動態(tài)響應特性，并通過試驗驗證了仿真分析的正確性。

其中氣動電磁閥設計指標如下：

1）工作介質為氮氣；

2）工作壓力為1.5MPa；

3）控制電壓為（24±3）V；

4）電阻≤65Ω；

5）響應時間≤10ms；

6）外形尺寸≤（60mm×40mm×40mm）；

7）流量≥800L/min；

8）在1.5MPa壓力下，泄漏量＜0.6mL/min。

1氣動電磁閥設計計算

1.1氣動電磁閥初步結構及工作原理

根據氣動電磁閥的外形尺寸要求，初步設計的電磁閥結構如圖1所示。

氣動電磁閥主要由端蓋、線圈組件、外殼、復位彈簧、閥芯組件、密封墊和閥座組成。線圈通電后，隨著電磁力的不斷增加，當電磁力大于彈簧力、氣壓力和摩擦力之和時，閥芯吸合，電磁閥打開，進出氣口相通；當線圈斷電后，閥芯在彈簧力的作用下復位，進出氣口關閉。

1.2氣動電磁閥設計計算

根據氣動電磁閥的結構圖建立AMESim仿真模型如圖2所示。

根據流量要求，通過仿真計算，確定氣動電磁閥的基本結構尺寸如表1所示。

根據電磁閥結構≤（60mm×40mm×40mm）、Rxq=65Ω和U=24V，初步設定DW=25mm，dn=14mm，bxq=20mm，通過式（1）—式（6）可以確定d=0.2mm，N=2 000匝，NIN=742安匝，P=8.9W。

1.3氣動電磁閥密封結構設計

常見的閥口密封形式有球閥式、錐閥式和平板閥式，其結構示意圖如圖3所示。

球閥密封結構雖然簡單，但鋼球會轉動，影響密封性，工作中也會產生振動和噪聲；錐形密封結構易對中且密封性、重復性好，閥芯有導向面，但密封面與閥芯同軸度要求較高；平板式密封結構易于加工，浮動密封性好，密封性能受加工精度影響較小。從密封效果來看，本研究選擇平板式密封。

密封副材料分為金屬-金屬和金屬-非金屬兩種。為了達到良好的密封效果，一般選用金屬-非金屬密封。金屬材料閥座選用合金鋼，閥芯選用金屬材料鍍橡膠的形式，橡膠材料一般選擇F46，密封副結構形式選用浮動的環(huán)帶端面密封，用彈簧預緊力提供密封所需的比壓，從而滿足低泄漏要求。

1.4電磁鐵電磁力仿真驗證

1）根據1.2中估算的電磁鐵結構尺寸，在Maxwell中建立電磁鐵的仿真模型如圖4所示。由于氣動電磁閥為軸對稱模型，因此建立其一半模型，減小計算量，提高計算效率［14］。

2）定義端蓋、閥芯、外殼材料為DT4，線圈材料為Cu。

3）設置電磁鐵的邊界條件（結合參考文獻，設置邊界條件為氣球邊界條件［15］）。

4）給電磁鐵設置激勵源（線圈安匝數為742安匝），選擇閥芯，將電磁力和電感設置為求解對象，并在求解器中定義閥芯運動行程為0.8mm。

通過靜態(tài)特性仿真，得到電磁鐵的電磁力變化曲線如圖5所示。

從圖5的仿真結果中可以看出，電磁鐵的啟動電磁力為23.79N，與通過AMESim仿真結果接近，能夠保證氣動電磁閥可靠打開和關閉。

2氣動電磁閥動態(tài)特性仿真研究

為了得到電磁閥的動態(tài)特性變化曲線，需要聯(lián)立AMESim和Ansoft進行聯(lián)合仿真，以得到電磁鐵的電磁力和電感隨氣隙和安匝數的變化情況。在Ansoft中設置工作氣隙從0mm～0.8mm變化，每0.1mm取個點計算一次，安匝數從0～742安匝，每50安匝取個點計算一次，這樣共需進行9×16次運算。圖6為電磁力和電感隨工作氣隙和安匝數變化情況。

將圖6中電磁力和電感數據，利用AMESim數據表格導入到電磁鐵模型中，氣動電磁閥AMESim仿真模型如圖2所示。氣動電磁閥的動態(tài)特性隨PWM控制信號變化情況如圖7所示。

2.1單電壓作用下電磁閥動態(tài)特性仿真

圖7中：T為PWM脈寬調制周期；tp為PWM脈沖寬度；ton為電磁鐵打開時間；toff為電磁鐵關閉時間；t1為電磁鐵通電閥芯觸動時間；t2為閥芯運動時間；t3為閥芯關閉滯后時間；t4為閥芯關閉運動時間。電磁閥一旦確定，ton和toff也隨之確定，因此可以算出電磁閥的極限采樣周期Tmin。

如果規(guī)定PWM的極限載波頻率為fmax，則

氣動電磁閥仿真模型參數設置如表2所示。

當驅動頻率為10Hz時，得到電磁閥控制電壓、電流和閥芯位移變化曲線如圖8所示。

從圖8的仿真結果中可以看出，電磁閥的ton=5.2ms，toff=66ms。通過式（7）和式（8）可以計算出fmax=13.5Hz。在電磁閥設計時一般會考慮最高頻率；如果驅動頻率過高，將導致電磁閥不能實現完全啟閉，在實際設計中由于電路中存在死區(qū)，因此最大頻率可能會低一點。通過仿真分析，氣動電磁閥的驅動頻率為10Hz。從仿真結果中可以看出toff=66ms遠大于技術指標中響應時間≤10ms的要求，因此需要分析原因并采取優(yōu)化措施降低電磁閥的關閉時間。

在電磁閥研究中，降低關閉時間的主要措施有：

1）增大彈簧反作用力；2）采用低剩磁Br及低矯頑力Hc的軟磁合金材料；3）采用高電阻率的軟磁合金；

4）避免電磁線圈短路，或裝有短接線圈；

5）減小閥芯質量；

6）減小閥芯負載和摩擦因數。

上述措施對降低電磁閥的關閉時間有一定作用，但要將關閉時間從66ms降低到10ms幾乎不可能。原因是電磁閥在關閉時線圈中的電壓是緩慢變化的，其磁通量也是緩慢變化的，從而在閥芯中引起渦流，阻礙了閥芯的運動，因此要加快閥芯的關閉速度必須加快線圈中電壓的釋放速度。本文通過采用雙電壓控制方式，在電磁閥關閉時增加-24V反向電壓，將關閉電壓迅速降低至0，從而降低電磁閥的關閉滯后時間，提高響應速度。

2.2雙電壓作用下電磁閥動態(tài)特性仿真

與單電壓控制方式不同，雙電壓在電磁閥關閉時需要增加一個反向電壓，將電磁閥的關閉電壓迅速降為0，但反向電壓控制時間不能過長也不能過短。過長將影響電磁閥下一周期的打開時間，過短將無法起到降低關閉時間的效果。雙電壓驅動控制如圖9所示，T=0.1s，tp=0.03s。

選取-24V控制時間tf從0.001s～0.022s變化，每0.001s取個點進行參數化仿真，以0.3s內閥芯能夠實現3次完全啟閉作為判斷依據，確定-24V的控制時間，其中具有典型過程的仿真結果如圖10所示。

從圖10的仿真結果中可以看出：當-24V控制時間較短時，如tf=0.001s時，單電壓控制與雙電壓控制閥芯位移變化曲線基本相同，原因是負電壓控制時間較短，很難將電磁閥關閉時的電壓迅速降為0，當24V電壓在0.03s關閉時仍需較長時間閥芯才能復位；當-24V控制時間較長時，如tf=0.022s時，閥芯會在關閉后重新打開，原因是負電壓控制時間越長，線圈電壓在降為0后，又繼續(xù)降低為負值，這樣閥芯在壓降差的作用下又重新吸合；當-24V控制時間適宜，如tf=0.008s和tf=0.015s，負電壓會在短時間內將關閉電壓降為0，使閥芯實現快速關閉。從仿真結果中可以看出，閥芯在0.03s開始運動，在0.034s運動到位，關閉時間由原來單電壓控制的66ms降低至雙電壓控制的4.5ms，滿足技術指標中響應時間要求。

3試驗研究

氣動電磁閥零件如圖11所示。

3.1氣密性試驗

氣動電磁閥密封性試驗如圖12所示。

從圖12的密封性試驗可以看出，在氣動高速開關閥的入口通入3MPa的氮氣，并在閥的出口涂上紅油，出口處沒有氣泡產生，說明沒有發(fā)生泄漏，氣密性良好，滿足技術指標中在1.5MPa壓力下泄漏量＜0.6mL/min的要求。

3.2動態(tài)響應時間試驗

氣動電磁閥動態(tài)響應測試裝置如圖13所示，主要由氣瓶、電源、1Ω電阻、被測電磁鐵和示波器組成。測試啟閉時間的工藝方法是：打開氣瓶給電磁閥通入工作壓力氣體；將氣動電磁閥與1Ω電阻串聯(lián)，將示波器并聯(lián)在1Ω電阻上，連接直流穩(wěn)壓電源，檢查線路連接正確后將直流穩(wěn)壓電源電壓預置為（24±1）V，將示波器掃描周期調至500ms，以5s為周期往復開關電源，用示波器記錄下電磁鐵波形；對照圖7記錄下電磁鐵的打開時間ton和關閉時間toff。測試的試驗結果如圖14所示。

從圖14的試驗結果中可以看出，氣動電磁閥的打開時間為5.50ms，關閉時間為3.68ms，響應時間滿足技術指標≤10ms的技術要求，與仿真結果中打開時間5.2ms、關閉時間4.5ms基本一致。

4結語

本論文根據氣動電磁閥技術指標要求進行設計及動態(tài)特性仿真研究：

1）通過建模仿真確定了電磁閥的基本結構，設計了軟硬接觸方式，保證了電磁閥的密封可靠性；

2）基于雙電壓控制方式將電磁閥的關閉時間由原來單電壓控制的66ms降低至雙電壓控制的4.5ms，滿足技術指標要求；

3）通過對氣動電磁閥進行密封性和動態(tài)響應時間測試，與仿真結果接近，均符合技術指標要求。

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收稿日期：20230329

基金項目：國家重點研發(fā)計劃項目（2019YFB2005100）

第一作者簡介：司國雷（1978—），男，四川成都人，研究員，博士，研究方向為微小型液壓元件設計，421976004@qq.com。

DOI：10.19344/j.cnki.issn1671-5276.2024.06.022