摘 要：在茄子的生產(chǎn)過(guò)程中，收獲是最艱難的環(huán)節(jié)，其工作量占所有工作過(guò)程工作量的50%～70%。為減輕工人勞動(dòng)強(qiáng)度，提高農(nóng)業(yè)生產(chǎn)效率，設(shè)計(jì)了一種能夠代替人工的茄子采摘機(jī)。該茄子采摘機(jī)主要由三維（3D）空間移動(dòng)機(jī)構(gòu)、識(shí)別、抓取機(jī)構(gòu)、自行走機(jī)構(gòu)、收納機(jī)構(gòu)等組成。首先，借助視覺(jué)裝置計(jì)算出茄子的幾何中心坐標(biāo)；其次，利用機(jī)械本體將末端抓取機(jī)構(gòu)通過(guò)優(yōu)化移動(dòng)算法移動(dòng)到茄子所在坐標(biāo)，并實(shí)現(xiàn)茄子的采摘和收集；最后，自行走機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)整個(gè)機(jī)器人直線前進(jìn)，實(shí)現(xiàn)連續(xù)采摘。該茄子采摘機(jī)的推廣應(yīng)用可以促進(jìn)農(nóng)業(yè)生產(chǎn)結(jié)構(gòu)優(yōu)化調(diào)整，推動(dòng)農(nóng)業(yè)產(chǎn)值的提升，助力新農(nóng)村建設(shè)。

關(guān)鍵詞：機(jī)器視覺(jué)；農(nóng)業(yè)機(jī)械；茄子采摘

中圖分類號(hào)：TP391.4；S225 文獻(xiàn)標(biāo)志碼：B 文章編號(hào)：1674-7909（2024）13-146-4

DOI：10.19345/j.cnki.1674-7909.2024.13.033

0 引言

隨著農(nóng)業(yè)機(jī)械化的不斷推進(jìn)和人工成本的不斷增加，農(nóng)業(yè)領(lǐng)域逐漸出現(xiàn)了各種智能化機(jī)械，果蔬類采摘機(jī)就是其中之一。通常，果蔬類采摘機(jī)需要通過(guò)控制系統(tǒng)來(lái)實(shí)現(xiàn)自主行走、果實(shí)識(shí)別與選擇、機(jī)械臂控制等功能。果蔬類采摘機(jī)可以代替農(nóng)民手動(dòng)采摘果實(shí)，提高采摘效率和質(zhì)量，減輕人工勞動(dòng)強(qiáng)度。因此，研發(fā)果蔬類采摘機(jī)對(duì)推動(dòng)現(xiàn)代農(nóng)業(yè)的可持續(xù)發(fā)展、實(shí)現(xiàn)農(nóng)業(yè)生產(chǎn)的高效化與智能化具有一定的現(xiàn)實(shí)意義［1］。

該項(xiàng)目目標(biāo)是研發(fā)一種基于機(jī)器視覺(jué)的茄子采摘機(jī)，主要設(shè)計(jì)任務(wù)有以下幾個(gè)方面。其一，對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行整體規(guī)劃和結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。其二，以樹莓派微型電腦為數(shù)據(jù)處理單元，對(duì)硬件電路進(jìn)行設(shè)計(jì)和改進(jìn)，使其功能更加完善。系統(tǒng)硬件電路主要包括步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路、視覺(jué)采集電路、抓取與采摘電路、限位電路等部分。其三，系統(tǒng)的軟件編制。按照軟件實(shí)現(xiàn)的功能，以Python程序?yàn)榧軜?gòu)，主要分為主程序、初始化子程序、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)子程序、圖像處理子程序、限位子程序。在程序編寫過(guò)程中，加入了詳細(xì)的文字注釋，以便于后期的改進(jìn)與維護(hù)。其四，機(jī)械本體和控制系統(tǒng)的聯(lián)合調(diào)試。

1 機(jī)械本體設(shè)計(jì)

1.1 機(jī)械手爪的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

茄子采摘機(jī)的手爪能夠模仿人手的部分動(dòng)作，可按照設(shè)定的程序、軌跡和要求，代替人進(jìn)行單調(diào)持久的作業(yè)。采摘機(jī)手爪的設(shè)計(jì)需要考慮以下幾個(gè)方面。

1.1.1 結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

采摘機(jī)手爪應(yīng)該具有足夠的靈活性和可調(diào)性，能夠適應(yīng)不同形狀和大小的茄子抓取和搬運(yùn)。

1.1.2 控制系統(tǒng)

采摘機(jī)手爪的控制系統(tǒng)需要具有高精度和高速度的控制能力，能夠快速響應(yīng)和調(diào)整夾取力度和姿態(tài)。該設(shè)計(jì)擬采用MG996R舵機(jī)進(jìn)行控制。

1.1.3 材料選擇

采摘機(jī)手爪的材料應(yīng)具有高強(qiáng)度、輕量化、耐磨性和耐腐蝕性等特性，以提高采摘機(jī)的使用壽命和穩(wěn)定性。該設(shè)計(jì)擬采用鋁合金進(jìn)行制作。

根據(jù)對(duì)茄子采摘機(jī)的夾緊過(guò)程及剪切要求分析，機(jī)械手爪的動(dòng)作過(guò)程如圖1所示。機(jī)械手爪的三視圖，如圖2所示。

1.2 直線模組設(shè)計(jì)

1.2.1 直線模組的選型

對(duì)空間移動(dòng)與定位機(jī)構(gòu)的選型，要綜合考慮3個(gè)自由度功能直線模組的匹配程度（主要考慮2個(gè)模組系列的外形尺寸及整體質(zhì)量、最高速度、使用方式導(dǎo)致的最大承載重量等因素）［2］。該設(shè)計(jì)選擇了2040V-Slot規(guī)格系列的直線模組（用于執(zhí)行伸縮自由度），最終選定的同步帶傳動(dòng)型直線模組的具體規(guī)格型號(hào)如表1所示。

1.2.2 步進(jìn)電機(jī)的選型

該茄子采摘機(jī)的電氣控制系統(tǒng)需要通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)同步帶模組在單個(gè)維度內(nèi)做直線運(yùn)動(dòng)。為了實(shí)現(xiàn)采摘機(jī)的高精度運(yùn)動(dòng)，需要使電機(jī)運(yùn)行平穩(wěn)，故選用兩相四線制的42步進(jìn)電機(jī)，搭配TB6600驅(qū)動(dòng)器配套使用，查表可知電機(jī)的保持力矩為2.44 N·m。由于采摘機(jī)的安裝定位裝置重量不大，采摘機(jī)工作時(shí)電機(jī)負(fù)載較小，42步進(jìn)電機(jī)可以滿足采摘機(jī)的設(shè)計(jì)需求。搭載42步進(jìn)電機(jī)的單維直線模組的參數(shù)如表2所示。

1.3 其他機(jī)械機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)

1.3.1 自行走機(jī)構(gòu)

該機(jī)構(gòu)采用四輪布置、前輪驅(qū)動(dòng)的結(jié)構(gòu)，驅(qū)動(dòng)方式采用同3.2中的步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)。

1.3.2 收納結(jié)構(gòu)

為了實(shí)現(xiàn)采摘機(jī)的平穩(wěn)運(yùn)行，采摘時(shí)需要左右交替分別放置茄子。在采摘機(jī)的左右兩側(cè)各安裝了一個(gè)收納箱，用于茄子的存放。

綜合上述，該茄子采摘機(jī)裝配圖和實(shí)物圖如圖3所示。

2 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

所有的微控制器當(dāng)中，僅一個(gè)微控制器芯片是不足以完成一個(gè)控制系統(tǒng)的，往往需要搭配其他類型的外設(shè)來(lái)完成預(yù)期目標(biāo)。該次設(shè)計(jì)的控制系統(tǒng)采用基于樹莓派的控制架構(gòu)，除了控制器芯片外，還需要電源電路、步進(jìn)電機(jī)控制電路、舵機(jī)控制電路、攝像頭識(shí)別電路、顯示器顯示電路等［3］。該設(shè)計(jì)的控制系統(tǒng)硬件布局如圖4所示。

2.1 電源電路

由于該系統(tǒng)需要提供DC24V和DC5V兩種電壓，設(shè)計(jì)時(shí)考慮了如下幾種方案［4］。方案1：采用24 V蓄電池為系統(tǒng)供電，再經(jīng)過(guò)電源轉(zhuǎn)換模塊得到5 V電壓。雖然蓄電池具有較強(qiáng)的電流驅(qū)動(dòng)能力及穩(wěn)定的電壓輸出性能，但是蓄電池的體積過(guò)于龐大，價(jià)格也比較昂貴，在設(shè)計(jì)的前期試驗(yàn)階段使用極為不方便。方案2：采用220 V開關(guān)電源給系統(tǒng)供電。經(jīng)過(guò)試驗(yàn)驗(yàn)證，在系統(tǒng)工作時(shí)，樹莓派、傳感器的工作電壓能夠滿足系統(tǒng)要求，而且使用方便。綜上所述，該設(shè)計(jì)采用方案2，開關(guān)電源如圖5所示。其參數(shù)如表3所示。

2.2 步進(jìn)電機(jī)控制電路

TB6600步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器是一款專業(yè)的兩相步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，可實(shí)現(xiàn)正、反轉(zhuǎn)控制。通過(guò)S1S2S33位撥碼開關(guān)選擇8擋細(xì)分控制，通過(guò)S4S5S63位撥碼開關(guān)選擇8擋電流控制（0.5 A、1.0 A、1.5 A、2.0 A、2.5 A、3.0 A、3.5 A、4.0 A）。該設(shè)計(jì)中步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器采用共陰極連接，如圖6所示。

為了適應(yīng)三維空間移動(dòng)機(jī)構(gòu)的任意點(diǎn)移動(dòng)的需求，需要控制步進(jìn)電機(jī)的正、反轉(zhuǎn)，TB6600與控制器的引腳連接如表4所示。

3 整機(jī)的聯(lián)合調(diào)試

3.1 系統(tǒng)主程序設(shè)計(jì)及流程圖

系統(tǒng)進(jìn)入主程序后，首先要初始化Color_rec、Gpio_control、Move_mgr、SG90_lib、Tb6600函數(shù)，然后打開攝像頭，將三維移動(dòng)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)到機(jī)械原點(diǎn)，做好采摘茄子的準(zhǔn)備。程序工作的流程簡(jiǎn)單描述如下。

步驟1：通過(guò)攝像頭拍取照片，經(jīng)過(guò)視覺(jué)處理算法，實(shí)現(xiàn)對(duì)茄子的識(shí)別，求出茄子最小包絡(luò)矩形的幾何中心坐標(biāo)點(diǎn)（X，Y，Z）。

步驟2：通過(guò)三維（3D）空間移動(dòng)機(jī)構(gòu)，將末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)移動(dòng)到目標(biāo)點(diǎn)（X，Y，Z）處，利用采摘機(jī)構(gòu)完成對(duì)單個(gè)茄子的采摘。

步驟3：將采摘到的茄子放入收集箱，進(jìn)行下一步采摘，直到完成當(dāng)前區(qū)域內(nèi)全部成熟茄子的采摘，該過(guò)程稱為一次采摘大循環(huán)。

步驟4：自走式機(jī)構(gòu)向前移動(dòng)41 cm，進(jìn)行下一次采摘大循環(huán)，直至一行茄子全部采摘完畢。

程序流程如圖7所示。

3.2 整機(jī)的調(diào)試結(jié)果

茄子采摘機(jī)能否高效準(zhǔn)確地完成采摘任務(wù)，主要由2個(gè)指標(biāo)決定，一是系統(tǒng)對(duì)茄子果實(shí)識(shí)別的準(zhǔn)確率，二是識(shí)別成功后機(jī)械本體的采摘成功率，故調(diào)試過(guò)程中設(shè)計(jì)了2個(gè)方面的試驗(yàn)來(lái)驗(yàn)證茄子采摘機(jī)的性能。

3.2.1 識(shí)別定位試驗(yàn)

試驗(yàn)的地點(diǎn)為學(xué)校實(shí)驗(yàn)大樓，試驗(yàn)對(duì)象為擬態(tài)茄子。該茄子采摘機(jī)在不同光照情況下的識(shí)別結(jié)果如表5所示。

由表5可知，識(shí)別系統(tǒng)在較暗、正常和較亮3種情況下的識(shí)別成功率分別為78.0%、91.3%和72.2%。由該結(jié)果可知，該系統(tǒng)在較亮的環(huán)境下識(shí)別性能相對(duì)較差，在環(huán)境光線正常和較暗的情況下識(shí)別準(zhǔn)確率均在70%以上，故該采摘機(jī)識(shí)別系統(tǒng)可在一定條件下滿足茄子的采摘需求，部分識(shí)別結(jié)果如圖8所示。

3.2.2 采摘試驗(yàn)

該茄子采摘機(jī)在空間移動(dòng)與定位機(jī)構(gòu)上安裝采摘末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)，并在Z軸末端搭載視覺(jué)相機(jī)，并裝有采摘手爪和剪切裝置。采摘時(shí)，機(jī)械本體在視覺(jué)相機(jī)的引導(dǎo)下，將手爪對(duì)準(zhǔn)并貼近擬態(tài)茄子表面，然后執(zhí)行采摘操作，擬態(tài)茄子在手爪閉合過(guò)程中被剪切裝置切斷果柄，使擬態(tài)茄子果梗與果實(shí)分離［5］。最終測(cè)得茄子采摘機(jī)的采摘成功率和單果采摘時(shí)間等數(shù)據(jù)，如表6所示。

由表6可知，在準(zhǔn)確識(shí)別視野內(nèi)的擬態(tài)茄子果實(shí)的基礎(chǔ)上，3個(gè)時(shí)間點(diǎn)下采摘成功率均在75%以上，單果平均采摘時(shí)間為2.99 s，在一定條件下可滿足茄子采摘的技術(shù)要求。

4 結(jié)論與討論

茄子采摘機(jī)在技術(shù)層面取得了一定的突破，能夠?qū)崿F(xiàn)自主行走、智能識(shí)別和果實(shí)采摘，大大減輕了采摘工人的勞動(dòng)強(qiáng)度。然而，該設(shè)備仍然存在以下問(wèn)題。

4.1 智能識(shí)別的準(zhǔn)確性有待提高

由于果實(shí)的形狀和顏色各異，該茄子采摘機(jī)在識(shí)別上仍然存在誤判和漏判的情況。這需要增加程序的數(shù)據(jù)處理能力和訓(xùn)練算法，更換精度更高的視覺(jué)相機(jī)，提高智能識(shí)別的準(zhǔn)確性。

4.2 自主行走的穩(wěn)定性有待改善

盡管該茄子采摘機(jī)具備自主行走功能，但在實(shí)際運(yùn)行中還是出現(xiàn)了偏離軌跡、撞到障礙物等問(wèn)題。這需要改進(jìn)控制算法和增加傳感器，提高茄子采摘機(jī)的自行走穩(wěn)定性。

4.3 采摘機(jī)末端手爪的靈活性有限

雖然該茄子采摘機(jī)能夠完成果實(shí)的采摘工作，但是末端手爪的靈活性還需要進(jìn)一步提升。該茄子采摘機(jī)在采摘果實(shí)時(shí)，有時(shí)會(huì)損傷果實(shí)或誤判采摘的成熟度。改進(jìn)茄子采摘機(jī)的末端手爪設(shè)計(jì)，可使其更加靈活和精準(zhǔn)。

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作者簡(jiǎn)介：黃鑫（1993—），男，碩士，講師，研究方向：機(jī)電設(shè)備智能控制。

基金項(xiàng)目：陜西工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院2023年院級(jí)科研計(jì)劃項(xiàng)目“基于機(jī)器視覺(jué)的移動(dòng)機(jī)器人動(dòng)態(tài)目標(biāo)定位與跟蹤研究”（2023YKYB-013）。