摘 要：智能化指揮控制是未來無人機集群作戰(zhàn)指揮控制的必然趨勢?；趯ο筮^程方法論（object-process methodology，OPM）提出了一種無人機集群智能化指揮控制概念模型。在統(tǒng)一視圖下對無人機集群智能化指揮控制的實體對象、信息、環(huán)境、過程等進行了抽象描述。采用運行功能統(tǒng)一規(guī)范建模方法（operational-functional unified specification，OFUS）設(shè)計構(gòu)建了無人機集群智能化指揮控制頂層概念模型、SD1級放大模型和SD2級子過程模型，并通過OPCAT軟件推演功能對模型進行檢驗和驗證，證明了模型的邏輯可行性。

關(guān)鍵詞：OPM;智能化指揮控制;概念模型

中圖分類號：E91 文獻標(biāo)志碼：A DOI：10.3969/j.issn.1673-3819.2025.01.001

Conceptual model of intelligent command and control for UAV cluster based on OPM

ZHOU Huanhuan， ZHAO Guolin， DU Xinglin

（Air Force Early Warning Academy， Wuhan 430019， China）

Abstract：Intelligent command and control is the inevitable trend of future UAV cluster combat command and control. Based on object-process methodology， a conceptual model of intelligent command and control for UAV cluster is proposed in this paper. Under the unified view， the physical objects， information， environment and process involved in the intelligent command and control of UAV cluster are abstractly described. The top-level conceptual model of intelligent command and control of UAV cluster， SD1-level amplification model as well as SD2-level sub-process model is designed and constructed by means of operational-functional unified specification modeling（OFUS）. The model is tested and verified by the function of OPCAT software， and the result proves the logical feasibility of the model.

Key words：OPM; intelligent command and control; conceptual model

本文基于對象過程方法論，面向無人機集群作戰(zhàn)指揮控制軍事需求，針對無人機集群智能化指揮控制流程優(yōu)化問題，構(gòu)建了無人機集群智能化指揮控制軍事概念模型。以無人機集群作戰(zhàn)任務(wù)為核心，分析了集群作戰(zhàn)智能化指揮控制主要流程，基于OPM建立了集群作戰(zhàn)智能化指揮控制概念模型，利用人工智能技術(shù)優(yōu)勢加快OODA環(huán)循環(huán)，推動實現(xiàn)自主高效精準的指揮控制。

1 無人機集群智能化指揮控制流程及建模方法

1．1 無人機集群智能化指揮控制流程

無人機集群智能化指揮控制目的是解析作戰(zhàn)任務(wù)，制定作戰(zhàn)方案計劃，實施集群精準控制，以及開展作戰(zhàn)效果實時評估，通過創(chuàng)造指控優(yōu)勢實現(xiàn)戰(zhàn)場勝勢。很多學(xué)者對智能化指揮控制開展了研究。李健等提出了陸軍智能化作戰(zhàn)指揮模式組織功能結(jié)構(gòu)圖和工作流程圖［1］；梁榮曉等設(shè)計提出了聯(lián)合火力打擊智能化規(guī)劃支撐作戰(zhàn)籌劃和作戰(zhàn)指揮的工作流程［2］；符拯等基于決策循環(huán)理論，構(gòu)建了在線規(guī)劃功能模型［3］。本文借鑒以上研究理論，設(shè)計了無人機集群智能化指揮控制工作流程，如圖1所示，主要包括4個關(guān)鍵活動：智能態(tài)勢感知、作戰(zhàn)任務(wù)智能規(guī)劃、自主控制作戰(zhàn)行動、行動效果智能評估。

（1）智能態(tài)勢感知

在智能態(tài)勢感知階段，主要任務(wù)是完成對無人機集群作戰(zhàn)態(tài)勢的感知。利用深度學(xué)習(xí)技術(shù)、多源情報融合技術(shù)等對多源情報進行綜合分析處理，完成對戰(zhàn)場態(tài)勢的智能化感知、分析、風(fēng)險評估和態(tài)勢預(yù)測，進行可視化呈現(xiàn)和上傳，為無人機集群作戰(zhàn)任務(wù)智能規(guī)劃提供依據(jù)。該階段建模難點主要在于如何實現(xiàn)態(tài)勢智能感知、預(yù)測和生成，以及設(shè)計實現(xiàn)模型的動態(tài)實時更新。

（2）作戰(zhàn)任務(wù)智能規(guī)劃

在作戰(zhàn)任務(wù)智能規(guī)劃階段，主要任務(wù)是完成對作戰(zhàn)方案的生成和優(yōu)化。通過智能任務(wù)理解過程對作戰(zhàn)任務(wù)進行解析，生成作戰(zhàn)任務(wù)清單。利用智能方案生成技術(shù)自主生成多套作戰(zhàn)方案，通過對方案進行評估、選擇和優(yōu)化，最后生成無人機集群作戰(zhàn)行動計劃和飛行航線。該階段建模難點主要在于如何實現(xiàn)作戰(zhàn)任務(wù)的理解、分解，進而實現(xiàn)“任務(wù)-能力-兵力”的科學(xué)調(diào)配以及方案的生成和優(yōu)化。

（3）自主控制作戰(zhàn)行動

在自主控制作戰(zhàn)行動階段，無人機集群在智能控制算法的運行控制下，自主實現(xiàn)防撞、智能導(dǎo)航飛行、目標(biāo)識別判斷、目標(biāo)跟蹤、目標(biāo)干擾打擊等行動。該階段分為兩種情況：①在任務(wù)執(zhí)行順利情況下完成作戰(zhàn)任務(wù);②在遭受敵方干擾、打擊等異常情況下，由集群開展自主決策，調(diào)控作戰(zhàn)行動，繼續(xù)執(zhí)行任務(wù)。該階段建模難點主要在于特情的處置，確保作戰(zhàn)任務(wù)的順利實施。

（4）行動效果智能評估

在行動效果智能評估階段，通過無人機多源偵察情報對行動效果進行評估，并將評估結(jié)果融入態(tài)勢感知中。行動效果評估結(jié)果直接影響無人機集群下一步作戰(zhàn)行動。如果評估結(jié)果為任務(wù)未完成，則進入補充任務(wù)階段，根據(jù)評估結(jié)果啟動任務(wù)規(guī)劃，開展下一階段行動。該階段建模難點主要在于如何建立評估指標(biāo)體系以及智能評估方法的選取，實現(xiàn)評估的科學(xué)性。

1．2 模型構(gòu)建方法及創(chuàng)新性

以色列理工學(xué)院的Dori教授在2002年提出了對象過程方法論，即OPM（object-process methodology）［4］。目前已經(jīng)有諸多文獻［5-6］對OPM建模的基本元素、連接關(guān)系、表現(xiàn)方式等進行了詳細的介紹，這里不再贅述。本文主要結(jié)合OFUS建模方法闡述無人機集群智能化指揮控制概念建模優(yōu)勢。

Dori教授在2016年提出了運行功能統(tǒng)一規(guī)范建模方法，即OFUS（operational-functional unified specification）［7］，如圖2所示，包絡(luò)系統(tǒng)（enveloping system，ES）由系統(tǒng)和環(huán)境組成。運行過程是包絡(luò)系統(tǒng)場景運用的體現(xiàn)，它由一個或多個系統(tǒng)依賴的場景組成。這些場景包括系統(tǒng)內(nèi)部活動和外部環(huán)境活動。系統(tǒng)活動在子系統(tǒng)功能的支撐下得以實現(xiàn)。圖3是Dori教授提出的通用任務(wù)的OFUS圖，該圖顯示了任務(wù)系統(tǒng)除了本身執(zhí)行一些任務(wù)外，還支持任務(wù)部隊、任務(wù)計劃或者其他子系統(tǒng)執(zhí)行作戰(zhàn)場景任務(wù)。

無人機集群作戰(zhàn)是以任務(wù)為核心開展的行動。相比于ER、IDEF、Petri網(wǎng)、SysML、UML等的建模語言和方法［8］，采用基于OPM的OFUS建模方法對無人機集群智能化指揮控制進行概念建模，可以實現(xiàn)在一個連貫、統(tǒng)一和協(xié)同的模型中結(jié)合作戰(zhàn)行動場景的運行，完善系統(tǒng)功能的設(shè)計。主要有以下優(yōu)點：

（1） 統(tǒng)一模型與簡化復(fù)雜性。采用該建模方法能夠?qū)o人機集群作戰(zhàn)的智能態(tài)勢感知、作戰(zhàn)任務(wù)智能規(guī)劃、作戰(zhàn)行動自主控制、行動效果智能評估等關(guān)鍵環(huán)節(jié)以及他們之間的交互（過程）集成到同一個模型中，打破傳統(tǒng)建模中線性思維和分離局限。此外，通過明確定義集群智能化指揮控制對象和過程以及它們之間的關(guān)系，簡化系統(tǒng)的復(fù)雜性。這種集成化概念建模的創(chuàng)新之處在于它提供了一個統(tǒng)一的框架來描述和分析無人機集群智能化指揮控制的復(fù)雜性，從而提高了建模的效率和準確性。

（2） 將功能與程序分開設(shè)計。傳統(tǒng)建模中，在詳細描述和設(shè)計無人機集群指揮控制概念模型時，很難將與任務(wù)相關(guān)的作戰(zhàn)任務(wù)場景和系統(tǒng)功能區(qū)分開來。而該建模方法能夠?qū)崿F(xiàn)無人機集群作戰(zhàn)場景和系統(tǒng)功能分開設(shè)計，通過定義功能和場景解決了建模過程中程序與功能分不清的問題，使建模人員更專注于集群智能化指揮控制的概念建模。對作戰(zhàn)場景進行單獨設(shè)計也使得集群智能化指揮控制更具有針對性和專業(yè)性。此外，還能在設(shè)計作戰(zhàn)場景的同時完善作戰(zhàn)場景支撐功能，從下向上地形成系統(tǒng)功能集，使建模人員更快、更清楚地了解集群智能化指揮控制功能需求。

（3） 模型的檢驗與優(yōu)化。OPM能夠全面地描述無人機集群智能化指揮控制過程中的各種活動和邏輯關(guān)系，在模型構(gòu)建完成后，可以通過OPCAT軟件的推演功能對模型進行推演觀察。通過觀察模型系統(tǒng)中的實體動態(tài)變化、狀態(tài)轉(zhuǎn)換、過程進度、資源消耗情況、輸出結(jié)果等，能夠直觀地發(fā)現(xiàn)模型的不合理之處，對模型的系統(tǒng)性和正確性進行檢驗，從而對模型進行再完善。

2 無人機集群智能化指揮控制概念模型框架

2．1 無人機集群智能化指揮控制概念模型頂層視圖

采用OFUS建模方法，結(jié)合通用任務(wù)的OFUS圖和無人機集群作戰(zhàn)有關(guān)流程，對無人機集群智能化指揮控制進行概念建模。通過智能態(tài)勢感知、作戰(zhàn)任務(wù)智能規(guī)劃、自主控制作戰(zhàn)行動、行動效果智能評估等智能化過程實現(xiàn)集群作戰(zhàn)的態(tài)勢分析、作戰(zhàn)方案生成、作戰(zhàn)行動控制、作戰(zhàn)結(jié)果評估，縮短OODA環(huán)循環(huán)時間，提高指揮控制效率。

如圖4所示，無人機集群智能化指揮控制概念模型頂層視圖主要由物理實體（無人機集群作戰(zhàn)單元組、無人機集群指揮控制團隊、作戰(zhàn)環(huán)境、作戰(zhàn)目標(biāo)）、過程執(zhí)行（智能化指揮控制）、信息實體（作戰(zhàn)態(tài)勢圖、云端數(shù)據(jù)庫、作戰(zhàn)行動計劃、評估結(jié)果）構(gòu)成。無人機集群指揮控制團隊通過代理連接與智能化指揮控制過程相連，表示該過程由該團隊組織實施。作戰(zhàn)環(huán)境作戰(zhàn)目標(biāo)、云端數(shù)據(jù)庫通過工具連接與智能化指揮控制過程相連，表示執(zhí)行該過程需要以上實體對象的參與。作戰(zhàn)任務(wù)下發(fā)通過觸發(fā)連接與智能化指揮控制過程相連，表示該過程由作戰(zhàn)任務(wù)激活。作戰(zhàn)態(tài)勢圖、評估結(jié)果和作戰(zhàn)行動計劃通過結(jié)果連接與智能化指揮控制過程相連，表示該過程生成戰(zhàn)場態(tài)勢圖、評估結(jié)果和作戰(zhàn)行動計劃。自主控制作戰(zhàn)場景通過影響連接與智能化指揮控制過程相連，表示它們之間相互影響。作戰(zhàn)決策時間有狀態(tài)“長”和“短”，并通過消耗／結(jié)果連接與智能化指揮控制過程相連，表示通過該過程運作，縮短了作戰(zhàn)指揮決策時間，提高集群作戰(zhàn)指揮控制效率。

2．2 無人機集群智能化指揮控制概念模型SD1級視圖

無人機集群智能化指揮控制整個過程由多個子過程組成，將其分解細化以體現(xiàn)其內(nèi)部和外部的關(guān)聯(lián)。如圖5所示，下發(fā)的作戰(zhàn)任務(wù)激活無人機集群偵察監(jiān)視行動，并對敵展開偵察監(jiān)視，將敵情情報狀態(tài)由簡單（戰(zhàn)前擁有的基礎(chǔ)情報）轉(zhuǎn)變?yōu)樵敿殻〝撤皆敿毑渴稹⒀b備參數(shù)、活動情況等情報）。詳細狀態(tài)的敵情觸發(fā)智能態(tài)勢感知過程更新作戰(zhàn)態(tài)勢圖，隨著集群偵察情報的實時上傳，作戰(zhàn)態(tài)勢圖實時更新，并引發(fā)作戰(zhàn)行動計劃的修正，直至任務(wù)完成。行動效果智能評估過程根據(jù)作戰(zhàn)行動計劃生成評估指標(biāo)體系，并通過多源偵察情報完成評估活動。如果評估結(jié)果為完成則集群返航，否則觸發(fā)新一輪的作戰(zhàn)任務(wù)智能規(guī)劃，繼續(xù)執(zhí)行任務(wù)。各個自主控制作戰(zhàn)行動場景的行動過程都會伴隨著敵情情報狀態(tài)轉(zhuǎn)變，比如

火力打擊行動將敵情情報狀態(tài)由詳細轉(zhuǎn)變?yōu)橐汛驌?，表示火力打擊行動已?zhí)行完畢。而云端數(shù)據(jù)庫、作戰(zhàn)環(huán)境、無人機集群指揮控制團隊、無人機集群作戰(zhàn)單元組、作戰(zhàn)目標(biāo)則參與到各個過程中，助推各個過程和功能順利實現(xiàn)。

2．3 無人機集群智能化指揮控制概念模型SD2級視圖

多位學(xué)者在智能態(tài)勢感知、作戰(zhàn)任務(wù)規(guī)劃、作戰(zhàn)任務(wù)評估等領(lǐng)域開展了深入的研究。王明程等為提高安全風(fēng)險監(jiān)測預(yù)警能力提出了基于多模態(tài)大數(shù)據(jù)的國家安全風(fēng)險態(tài)勢感知模型［9］；杜偉偉等總結(jié)提出了戰(zhàn)術(shù)級任務(wù)規(guī)劃的方法框架，重點闡述了戰(zhàn)術(shù)級任務(wù)規(guī)劃主要實現(xiàn)方法［10］；李江濤等研究提出了聯(lián)合作戰(zhàn)方案仿真實驗評估框架工作流程和數(shù)據(jù)流轉(zhuǎn)框架，為組織實施仿真實驗活動和構(gòu)建開發(fā)仿真實驗系統(tǒng)提供理論和方法［11］。本文在以上研究的基礎(chǔ)上，結(jié)合無人機集群智能化指揮控制流程，構(gòu)建其智能態(tài)勢感知、作戰(zhàn)任務(wù)智能規(guī)劃、行動效果智能評估SD2級概念模型。

智能態(tài)勢感知過程如圖6所示，在多源情報和戰(zhàn)場環(huán)境數(shù)據(jù)庫的參與下，無人機集群偵獲的詳細敵情觸發(fā)智能態(tài)勢感知過程。該過程可以劃分為5個階段：一是情報收集及數(shù)據(jù)標(biāo)準化處理，該階段將有關(guān)無人機集群作戰(zhàn)的敵情、我情、戰(zhàn)場環(huán)境數(shù)據(jù)全部做標(biāo)準化處理，生成人工智能可以直接處理的標(biāo)準化數(shù)據(jù)集;二是數(shù)據(jù)智能融合共享，將處理后的標(biāo)準化數(shù)據(jù)進行初步融合、關(guān)聯(lián)、分析，生成集群作戰(zhàn)態(tài)勢數(shù)據(jù)集，并將態(tài)勢數(shù)據(jù)分享、儲存，同步更新云端數(shù)據(jù)庫;三是態(tài)勢智能理解，對集群作戰(zhàn)態(tài)勢數(shù)據(jù)進行風(fēng)險評估、威脅排序、戰(zhàn)場靜態(tài)、動態(tài)情況分析和綜合分析研判，生成時-空-頻-能-網(wǎng)的五維態(tài)勢圖;四是態(tài)勢智能預(yù)測，在戰(zhàn)場五維態(tài)勢圖的參與下，在多種智能預(yù)測技術(shù)支撐下，進行集群作戰(zhàn)態(tài)勢預(yù)測，為無人機集群作戰(zhàn)指揮控制提供未來視角;五是人機交互，實現(xiàn)態(tài)勢圖、數(shù)據(jù)、圖表等的可視化和推送，生成無人機集群指揮需要的作戰(zhàn)態(tài)勢圖。這些過程在左側(cè)智能功能區(qū)的支撐下自主開展態(tài)勢收集、分析、理解、評估、預(yù)測、可視化等工作，實現(xiàn)態(tài)勢的智能感知。

作戰(zhàn)任務(wù)智能規(guī)劃過程主要目的是明確作戰(zhàn)目標(biāo)、生成作戰(zhàn)行動計劃和集群作戰(zhàn)任務(wù)航線。整個過程細化為任務(wù)理解、方案生成、方案優(yōu)化、計劃生成、航跡規(guī)劃5個子過程，如圖7，在作戰(zhàn)態(tài)勢圖或評估結(jié)果的觸發(fā)下將無人機集群作戰(zhàn)任務(wù)分解成元任務(wù)集，通過與作戰(zhàn)任務(wù)數(shù)據(jù)庫中集群任務(wù)字典比對分析，生成無人機集群作戰(zhàn)任務(wù)清單。任務(wù)清單觸發(fā)方案生成子過程，生成多個作戰(zhàn)方案。作戰(zhàn)方案評估優(yōu)化子過程評選出最合適的作戰(zhàn)方案并對其進行集群作戰(zhàn)時間、空間、力量、航線等方面的優(yōu)化，生成優(yōu)化后的方案，增強作戰(zhàn)方案的針對性和可行性。最后，計劃生成過程和智能輔助航跡規(guī)劃過程生成作戰(zhàn)行動計劃和無人機集群作戰(zhàn)航跡。

行動效果智能評估過程主要目的是對無人機集群作戰(zhàn)任務(wù)的完成度進行評估，為下一步行動提供判斷依據(jù)。整個過程可以劃分為數(shù)據(jù)標(biāo)準化處理，建立評估指標(biāo)體系以及評估判定三個階段，如圖8所示，作戰(zhàn)行動計劃觸發(fā)數(shù)據(jù)預(yù)處理過程，將集群偵獲的實時敵情處理成人工智能技術(shù)能夠直接處理的標(biāo)準化數(shù)據(jù)，同時方便后續(xù)對數(shù)據(jù)進行結(jié)果判定。根據(jù)標(biāo)準化數(shù)據(jù)的內(nèi)容，在智能評估技術(shù)方法數(shù)據(jù)庫和評估指標(biāo)體系表的參與下進行智能評估方法的選取和對應(yīng)指標(biāo)體系的建立。在完成評估體系的權(quán)重賦值后，通過作戰(zhàn)目標(biāo)標(biāo)準化數(shù)據(jù)表與評估指標(biāo)體系權(quán)重系數(shù)表的比對分析，生成無人機集群作戰(zhàn)判定分值（取百分制，90分以上判定為完成），給出評估結(jié)果。

3 模型推演與驗證

3．1 模型推演機理

OPCAT軟件具有模型推演功能，可檢驗?zāi)Ｐ偷倪壿嬓?。圖9（a）和（b）為啟動推演前后狀態(tài)，對比推演前后狀態(tài)，除輸入、輸出以外的實體對象皆變?yōu)閷嵭?，表示實體對象運行正常。觀察圖9（c）和（d），輸入逐漸變淡，輸出逐漸變?yōu)閷嵭?，同時，正在運行的過程為實心，而箭頭中間的紅點表示該過程的產(chǎn)出，該現(xiàn)象表示過程、對象、鏈接運行正常，即模型符合邏輯。如果啟動推演后，沒有紅點的流動或?qū)ο?、過程底色不變，則表示模型某處邏輯不通暢或設(shè)計不合理。通過觀察模型的運行狀態(tài)，可以幫助建模人員快速找到邏輯設(shè)計的錯誤之處，從而完善和優(yōu)化模型。

3．2 想定設(shè)計及推演過程

為了驗證本文提出的無人機集群智能化指揮控制概念模型的可行性和合理性，以干擾島礁雷達作戰(zhàn)為例進行推演驗證。作戰(zhàn)想定設(shè)計如下：假設(shè)紅方部隊已經(jīng)封鎖某島礁，計劃對島礁敵軍進行轟炸，需要無人機集群部隊對敵方警戒雷達、導(dǎo)彈制導(dǎo)雷達進行干擾。根據(jù)前期偵察情報，敵方雷達頻率未知，警戒雷達部署在島礁制高點輪流開機。

利用OPCAT4．2軟件按照無人機集群智能化指揮控制模型進行推演，部分推演過程截圖如圖9，推演結(jié)果如圖10。整個模型共運行了70步，從“對島礁雷達干擾任務(wù)”下發(fā)開始，第3步對敵我態(tài)勢進行智能分析，生成作戰(zhàn)態(tài)勢圖，第11步開始智能態(tài)勢理解，經(jīng)過對無人機集群作戰(zhàn)任務(wù)關(guān)鍵詞提取、作戰(zhàn)環(huán)境特征提取，與集群任務(wù)數(shù)據(jù)庫和任務(wù)字典智能匹配后，第15步生成作戰(zhàn)任務(wù)清單，包括：（1）對敵方雷達進行干擾;（2）對敵方雷達進行偵察;（3）獲取敵方雷達警戒盲區(qū);（4）偵察敵方守島部隊情況;（5）對敵方導(dǎo)彈制導(dǎo)雷達進行誘騙。

生成的作戰(zhàn)任務(wù)清單同步觸發(fā)作戰(zhàn)方案自主生成過程，對作戰(zhàn)任務(wù)優(yōu)先級進行排序，任務(wù)優(yōu)先級順序如下：5-2-3-4-1。經(jīng)過“任務(wù)-能力-兵力-編組”智能匹配，產(chǎn)生兵力需求表（1個雷達偵察子群、1個誘餌無人機子群、1個光電偵察子群）。最后，經(jīng)兵力沖突檢測和行動序列規(guī)劃，在第24步生成多個作戰(zhàn)方案。

多個作戰(zhàn)方案在第25步智能推演評估過程評選出最優(yōu)方案，經(jīng)過對敵方防御缺陷智能分析和針對性對策分析，根據(jù)分析結(jié)果進行“作戰(zhàn)時間-作戰(zhàn)頻譜-集群運用-作戰(zhàn)空間”的優(yōu)化，隨后在第33步生成作戰(zhàn)行動計劃，最后，利用智能航跡規(guī)劃功能生成集群作戰(zhàn)航跡。

作戰(zhàn)行動計劃在第34步觸發(fā)自主偵察監(jiān)視行動，無人機集群按照作戰(zhàn)計劃在智能算法控制下自主開展行動，使用誘餌無人機子群誘騙敵方導(dǎo)彈制導(dǎo)雷達開機，雷達偵察子群趁機對敵方雷達作戰(zhàn)頻率、作戰(zhàn)樣式、位置等參數(shù)進行偵察、記錄、上傳，光電偵察子群對敵方守島部隊活動情況進行偵察監(jiān)視和上報。

第35步智能態(tài)勢感知過程對上報的詳細敵情智能分析后更新作戰(zhàn)態(tài)勢，進而生成無人機集群干擾作戰(zhàn)方案，經(jīng)過評估優(yōu)化后生成集群干擾作戰(zhàn)行動計劃。第67步干擾子群開啟自主作戰(zhàn)行動，同時偵察監(jiān)視行動繼續(xù)開展敵方雷達盲區(qū)的探測，并將數(shù)據(jù)實時上報，上報的數(shù)據(jù)不斷經(jīng)過智能感知、方案生成、優(yōu)化、航跡生成等過程，實時更新集群行動計劃和飛行航跡，進而對敵方雷達進行持續(xù)干擾。偵察監(jiān)視行動將實施干擾后敵方雷達頻率活動、部署變化、信號強弱等情況上傳，第69步進行行動效果智能評估，生成評估結(jié)果。

對推演結(jié)果進行分析，整個推演過程中，各實體對象全程存在，各個過程運行順暢，正常產(chǎn)生預(yù)期結(jié)果。證明無人機集群智能化指揮控制概念模型建模邏輯合理可行。

4 結(jié)束語

本文圍繞無人機集群智能化指揮控制概念模型的構(gòu)建，研究提出了集群智能化指揮控制流程，結(jié)合OPM、OFUS建模方法的優(yōu)勢，采用OFUS建模方法構(gòu)建了無人機集群智能化指揮控制概念模型，最后結(jié)合作戰(zhàn)任務(wù)場景對構(gòu)建的模型進行了推演驗證，驗證了模型合理可行。

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（責(zé)任編輯：李楠）