還需要滿足規(guī)避禁飛區(qū)的要求。禁飛區(qū)指飛行器飛行過程中不允許通過的位置區(qū)域，例如地緣政治禁止通過的區(qū)域等。禁飛區(qū)繞飛制導技術(shù)的研究主要分為2 類：一是離線軌跡規(guī)劃；文獻［2-4］基于優(yōu)化理論，將飛行器禁飛區(qū)繞飛問題轉(zhuǎn)化為軌跡優(yōu)化問題，可實現(xiàn)全局軌跡的優(yōu)化求解以及最優(yōu)繞飛策略的生成。文獻［5］提出一種基于改進稀疏A＊算法的禁飛區(qū)繞飛軌跡規(guī)劃方法，該方法基于最小轉(zhuǎn)彎半徑約束進行節(jié)點拓展，有效提高了搜索效率，能夠成功完成繞飛軌跡規(guī)劃。二是在線禁飛區(qū)繞飛制導，趙江［

6日闖入總統(tǒng)府禁飛區(qū)，該區(qū)域是以龍山總統(tǒng)府和國防部大樓為圓心，3.7公里為半徑的圓形區(qū)域，還覆蓋了首爾市瑞草區(qū)、銅雀區(qū)、中區(qū)部分地區(qū)。韓菌總統(tǒng)辦公室5日表示，總統(tǒng)尹錫悅4日聽取相關(guān)報告后指示軍方公布朝鮮無人機航跡信息。5日，韓國國家情報院表示，由于朝方無人機掠過禁飛區(qū)，無法排除其拍攝總統(tǒng)府的可能性。韓國軍方對該看法予以否認,并于當天澄清稱，由于1日以前并不知情，因此不曾謊報、瞞報。韓國聯(lián)合參謀本部（后稱聯(lián)參）人士飛日在報告中稱，從無人機的飛行高度、距離和敵

測與攔截，產(chǎn)生禁飛區(qū)，導彈武器應(yīng)該在飛行過程中盡可能躲避禁飛區(qū)，防止被攔截，從而減小脫靶量，增大毀傷效能。為實現(xiàn)高超聲速導彈完成攻擊任務(wù)的同時規(guī)避禁飛區(qū)，需要設(shè)計相應(yīng)制導律，開展再入段軌跡規(guī)劃，完成目標打擊與禁飛區(qū)規(guī)避任務(wù)。針對該問題，國內(nèi)外學者展開了相關(guān)的研究。文獻［4］和文獻［5］利用Gauss偽譜法研究了多約束條件下的再入軌跡優(yōu)化問題，前者還設(shè)計了滿足禁飛區(qū)約束和航路點約束的最優(yōu)再入軌跡；文獻［6］結(jié)合Gauss偽譜法和滾動時域優(yōu)化方法，設(shè)計出能夠規(guī)

求在烏克蘭設(shè)立禁飛區(qū)，但均遭到拒絕，美國總統(tǒng)拜登更是明確表示“不會冒著與俄羅斯發(fā)生沖突的風險在烏克蘭設(shè)立禁飛區(qū)”。美國《防務(wù)新聞》3月2日詳細解釋了美國方面的顧慮。前F-16戰(zhàn)斗機飛行員、美國米切爾研究所高級研究員希瑟?彭尼表示：“盡管我們很想說設(shè)立禁飛區(qū)超級簡單、手續(xù)清晰，但事實并非如此。”白宮新聞秘書普薩基在新聞發(fā)布會上也表示，“這（在烏克蘭設(shè)立禁飛區(qū)）不是一個好主意”，拜登不想冒險讓美國與俄羅斯發(fā)生沖突。“這樣做基本上就是意味著美軍將擊落俄羅斯飛機，

考慮過程約束和禁飛區(qū)約束等約束條件下，將具有指定時間和終端入射角的反艦導彈最優(yōu)航跡規(guī)劃最優(yōu)控制問題轉(zhuǎn)化為一個PSO能求解的非線性規(guī)劃問題，然后采用混沌PSO算法求解該問題，另外，本文還對傳統(tǒng)過載目標函數(shù)進行了改進，降低了末段控制需求。1 導彈-目標相對運動方程導彈-目標的相對運動關(guān)系如圖1所示。圖1 導彈-目標相對位置圖本文假定所攻擊的目標靜止，導彈速度為固定值V，選擇坐標系XOY為地面坐標系的水平面。圖1中，(Xm,Ym)和γm表示導彈當前的位置和航向角

解方法鮮有考慮禁飛區(qū)的影響。主要存在以下難點：一方面，禁飛區(qū)與飛行器相對位置的不確定性引發(fā)禁飛區(qū)對可達區(qū)域影響的不確定性，另一方面，禁飛區(qū)的引入會對可達區(qū)域的形狀產(chǎn)生較大不規(guī)則改變，難以通過一個統(tǒng)一的方式或算法對影響后的可達區(qū)域進行描述。以上難點導致在現(xiàn)有方法中往往從制導層面完成禁飛區(qū)規(guī)避，在靠近禁飛區(qū)時添加額外的規(guī)避制導律，這局限了空天飛機的在線自主決策能力。本文提出一種禁飛區(qū)影響下的再入可達區(qū)域快速分類與求解方法，直接在評估點基于飛行狀態(tài)和禁飛區(qū)信息求

事等因素造成的禁飛區(qū)約束。禁飛區(qū)約束是一種復雜的路徑約束，現(xiàn)有禁飛區(qū)規(guī)避方法主要集中在離線最優(yōu)軌跡解算中，如經(jīng)典的數(shù)值求解方法偽譜法[4]，通過不同配點和多項式插值方式實現(xiàn)全局軌跡的優(yōu)化求解。但是離線求解方法解算效率低，無法滿足實時制導需求。隨著探測技術(shù)發(fā)展，對禁飛區(qū)域的實時或近似實時探測成為可能，因此需要研究實現(xiàn)禁飛區(qū)在線規(guī)避的制導算法。文獻[5]提出了一種考慮禁飛區(qū)的預測校正制導方法，利用航向角誤差走廊的形式控制飛行器的側(cè)向運動，當禁飛區(qū)等約束急劇變化

幅值約束。針對禁飛區(qū)規(guī)避問題，文獻[19]和文獻[20]在過程約束中添加了禁飛區(qū)的約束，當飛行器靠近禁飛區(qū)時，采用一種獨立的更高優(yōu)先級的側(cè)向制導邏輯，通過變更飛行器的航向來規(guī)避禁飛區(qū)。文獻[21]通過建立精確再入模型，采用SNOPT求解避開禁飛區(qū)的軌跡，并進行跟蹤。文獻[22]根據(jù)再入不同時刻的特點在指令點處通過預測生成觸角，驗證了規(guī)避多種不同形狀的禁飛區(qū)的可行性。文中提出一種基于分段目標函數(shù)的預測校正再入制導方法，在再入段前期仍然采用剩余航程作為指標進行

航空管制,設(shè)置禁飛區(qū)顯得十分有必要.因此,無人機路徑規(guī)劃問題的研究常常與禁飛區(qū)避障問題相結(jié)合.路徑規(guī)劃問題一直是國內(nèi)外學者研究的熱點,無人機的路徑規(guī)劃問題最初是由旅行商問題(Traveling Salesman Problem,TSP)[4]和車輛路徑問題(Vehicle Routing Problem,VRP)[3]衍變而來.無人機避障路徑規(guī)劃問題分為二維和三維兩種情況.本文主要研究二維平面的路徑規(guī)劃問題.目前大多數(shù)的二維平面路徑規(guī)劃問題中,禁飛區(qū)的類型

力、熱、控制、禁飛區(qū)等)條件下的快速軌跡規(guī)劃問題,研究切合實際工程應(yīng)用需求的快速軌跡規(guī)劃技術(shù)。在多約束條件(特別是禁飛區(qū)約束)下快速生成再入滑翔飛行器的參考軌跡或者飛行剖面,目前主要有2種途徑,即在線軌跡優(yōu)化技術(shù)和軌跡規(guī)劃技術(shù)。軌跡優(yōu)化技術(shù)一般是將上述問題轉(zhuǎn)化為非線性規(guī)劃問題進行求解。ZHAO等[6]基于分段優(yōu)化的策略,應(yīng)用高斯偽譜法解決了航路點和禁飛區(qū)等約束條件下的軌跡優(yōu)化問題。藺君等[7]采用相同的策略,應(yīng)用高斯偽譜法實現(xiàn)了多脈沖再入軌跡規(guī)劃問題。文獻

限，在面對諸如禁飛區(qū)和路航點等多變空間約束環(huán)境時，有可能出現(xiàn)任務(wù)失敗的情況。為了減少對標準軌跡的依賴，部分學者探索了離線彈道庫的方法和在線優(yōu)化軌跡方法以解決飛行中復雜多變的環(huán)境問題與標準軌跡的較大偏移問題[19-21]。其中，離線彈道庫的方法雖然能夠大幅度減少飛行時的計算量，但是飛行器在空域內(nèi)遇到的情況復雜多變，離線彈道庫的方法本身存在一定的漏洞；而以偽譜法和凸優(yōu)化方法為代表的最優(yōu)軌跡求解方法，雖然能夠求解出較為精確的優(yōu)化軌跡，但是隨著軌跡精度的提高以及約

軍機擅闖我演習禁飛區(qū)。相關(guān)專家25日對《環(huán)球時報》記者表示，這是一種危險性極高的挑釁行為，美方此舉無疑為中美面臨的危機又添了一把火。吳謙表示，25日當天，美U-2高空偵察機擅自闖入中國人民解放軍北部戰(zhàn)區(qū)實彈演習禁飛區(qū)活動，嚴重干擾中方正常演訓活動，嚴重違反中美?？瞻踩袨闇蕜t及相關(guān)國際慣例，極易引發(fā)誤解誤判甚至造成海空意外事件，是赤裸裸的挑釁行動，中方對此堅決反對，并已向美方提出嚴正交涉。中方要求美方立即停止此類挑釁行動，以實際行動維護本地區(qū)和平穩(wěn)定。據(jù)介

滿足航路點以及禁飛區(qū)的路徑約束。路徑約束可以是發(fā)射前裝訂的，也可以是實際飛行中由導航衛(wèi)星、預警雷達等在線探明的敵方防御區(qū)。針對再入過程中存在在線探明禁飛區(qū)的再入制導問題，設(shè)計了解析傾側(cè)角剖面以滿足再入軌跡航程約束，引入預測校正算法修正傾側(cè)角剖面，并基于人工勢場法設(shè)計了側(cè)向制導方法以滿足在線探測到突發(fā)威脅而形成的多路徑約束。仿真結(jié)果驗證了該算法能夠有效解決存在突發(fā)威脅的多路徑約束再入問題。高超聲速滑翔飛行器；多路徑約束；再入制導；人工勢場法0 引 言高超聲速

因素造成的復雜禁飛區(qū)約束[4]。飛行器的禁飛區(qū)是一種路徑約束，在飛行器最優(yōu)軌跡的解算中，如果禁飛區(qū)的數(shù)量越多或者模型比較復雜，那么飛行器在軌跡優(yōu)化的路徑約束就越多，優(yōu)化軌跡的解算難度就越大?，F(xiàn)今研究禁飛區(qū)突防的成果較少，且主要集中在離線求取最優(yōu)解，其中，偽譜法是數(shù)值求解方法的代表，采用不同的配點和多項式插值方法達到全局優(yōu)化的目的，這些方法無法應(yīng)用到在線的機動制導中，尤其是在禁飛區(qū)信息較復雜或者信息缺失的情況下[6]。因而，預測反饋的制導機制在飛行中作用明顯

]?，F(xiàn)今研究對禁飛區(qū)與突防的研究成果相對較淺[6]，是軌跡優(yōu)化領(lǐng)域值得深入研究的課題。軌跡優(yōu)化問題具有較高的非線性和復雜度，常規(guī)的變分法和極大值原理難以在規(guī)定時間內(nèi)高效求解出最優(yōu)解[7]，因而通常用數(shù)值法進行求解。偽譜法[8]是數(shù)值法的典型代表方法，大多數(shù)配點基于高斯積分規(guī)則[9]，采用契比雪夫或勒讓德多項式，而后對全局進行插值[10]。文獻[11]通過構(gòu)建高超聲速飛行器物理模型，考慮飛行任務(wù)中的過程約束和終端約束，利用偽譜法解決了軌跡優(yōu)化問題；文獻[12

圍內(nèi)，基于球形禁飛區(qū)分別進行了保證安全性條件下的繞飛軌跡優(yōu)化研究以及一般性繞飛軌跡設(shè)計方法研究，但是在選擇球形禁飛區(qū)進行繞飛軌跡研究時，為滿足安全性條件存在求解困難而需要借助遍歷仿真的問題；只適用于繞飛起點位于目標器后方一定距離范圍內(nèi)；文獻[6]基于長方體禁飛區(qū)分析了幾種典型接近軌跡上特征點的性質(zhì)，推導并給出了安全軌跡的設(shè)計方法，但缺乏針對繞飛段軌跡設(shè)計的具體研究.為了彌補現(xiàn)有研究的不足，本文基于長方體禁飛區(qū)，給出了從目標器正后方任意繞飛起點出發(fā)的軌道面內(nèi)

，由于目前已是禁飛區(qū)域，作者葉青特意強調(diào)，照片拍攝于2016年1月，當時還沒有限制?？梢钥闯觯鳛橐粋€快速發(fā)展的新興事物，世界各地無人機的飛行邊界和管理辦法都在不斷地變化和調(diào)整。2017年7月，廣東省公安廳發(fā)布了《關(guān)于加強無人機等“低慢小”航空器安全管理的通告》， 8月1日之后將在學校、商圈、景點等多地實行禁飛。如有工作需要可提前申報，但并未公布具體的申報方法，此舉被無人機愛好者解讀為“全面”禁飛而引發(fā)廣泛的社會關(guān)注。有報道稱，“無人機之都”深圳，在今年4

大陸地區(qū)的機場禁飛區(qū)與限飛區(qū)范圍進行調(diào)整，以響應(yīng)中國民航局的最新規(guī)定。調(diào)整后的機場多邊形禁飛區(qū)、限飛區(qū)設(shè)置如下：以民航局公布的民用機場障礙物限制面及容差緩沖區(qū)的12個坐標點為基礎(chǔ)，將民航局定義的機場保護范圍坐標向外拓展500米，形成新的坐標點；連接外圍的8個坐標點，所形成的八邊形區(qū)域為禁飛區(qū)。飛行器無法在禁飛區(qū)內(nèi)起飛；從外部接近禁飛區(qū)邊界時，將自動減速并懸停。以跑道兩端中點向外延伸20千米，跑道兩側(cè)各延伸10千米，形成大致20千米寬、40千米長的長方形區(qū)域

滑翔飛行器規(guī)避禁飛區(qū)的軌跡設(shè)計問題，提出了一種基于拼接的機動規(guī)避軌跡優(yōu)化方法.該方法通過引入拼接點將整條飛行軌跡分為若干段，然后利用能夠處理分段優(yōu)化問題和自動調(diào)整配點分布的自適應(yīng)偽譜法，對高超聲速滑翔飛行器的機動規(guī)避軌跡進行優(yōu)化設(shè)計.仿真結(jié)果得到了不同禁飛區(qū)和拼接點分布下的機動規(guī)避軌跡，這些軌跡能夠在滿足各種約束條件的情況下有效規(guī)避禁飛區(qū)并到達指定點，且其中一種軌跡是全局優(yōu)化方法無法得到的.仿真結(jié)果表明，該方法能夠用于設(shè)計高超聲速滑翔飛行器的橫向大幅復雜機

城市阿勒頗設(shè)立禁飛區(qū)，并停止對阿勒頗的空襲。如果以為設(shè)立禁飛區(qū)是為了和平，那不妨再回顧下當年在利比亞設(shè)立的禁飛區(qū)。2011年3月17日，安理會通過“1973號”決議，決定在利比亞設(shè)立禁飛區(qū)，并要求有關(guān)國家采取一切必要措施保護利比亞平民和平民居住區(qū)免受武裝襲擊的威脅。在設(shè)立禁飛區(qū)之前，由于卡扎菲政府軍擁有空中優(yōu)勢，在與反政府武裝的較量中占據(jù)上風。禁飛區(qū)設(shè)立之后，卡扎菲的空中優(yōu)勢化為烏有。而在利比亞禁飛區(qū)問題上，俄羅斯當年投了棄權(quán)票?；氐綌⒗麃唵栴}上。當前，敘

韋爾斯克上方的禁飛區(qū)。部分俄媒在報道中配發(fā)疑似中國某航空公司航班信息的圖片。對此，該中國航空公司相關(guān)部門負責人26日向《環(huán)球時報》記者予以否認，稱相關(guān)民航飛機沒有偏離航線，離禁飛區(qū)至少有十幾公里。俄羅斯《觀點報》網(wǎng)站24日援引托木斯克州TV2通訊社報道稱，謝韋爾斯克市居民葉夫根尼·科爾涅夫以目擊者的身份通報了“中國飛機飛越禁飛區(qū)”一事。俄羅斯最大的核工廠——西伯利亞化工聯(lián)合企業(yè)位于該市?？茽柲蛟谕▓笾性藢崟r追蹤全球飛機飛行路線、速度和高度的24小時飛

10069)?禁飛區(qū)合法性問題的理論解析趙廣成(西北大學 中東研究所，陜西 西安 710069)摘要：2011年利比亞戰(zhàn)爭爆發(fā)后，禁飛區(qū)這種國際人道主義干預形式再度引起人們的熱議。這種干涉形式本身不符合《聯(lián)合國憲章》精神和國際法準則，特別是與國家主權(quán)原則格格不入，在法理上的合法性是有問題的。中國無法贊同和支持這種國際干預形式，但又不愿單獨承擔與西方對抗的成本，于是在安理會表決時屢屢投棄權(quán)票。棄權(quán)原本是一種“不贊成”票，但在安理會的議事規(guī)則中被視為“同意”票

提議設(shè)立無人機禁飛區(qū)、實施無人機注冊制度、采取軟件措施防止無人機闖入敏感區(qū)域，以確保日益增多的無人機不對民航客機造成威脅。飛行員協(xié)會和其他一些組織呼吁對無人機引入?yún)^(qū)域限定技術(shù)，利用GPS軟件限制它們的高度和距離，從而達到阻止無人機闖入敏感區(qū)域的目的。此外，他們還呼吁對無人機實施注冊制度。FAA未及時建立數(shù)據(jù)庫 以追蹤飛行員訓練記錄美國交通部監(jiān)察長在8月24日發(fā)布的政府報告中表示，五年來FAA一直未履行國會的要求，建立數(shù)據(jù)庫以對航空公司有不良表現(xiàn)的飛行員進行

不斷深入，滿足禁飛區(qū)約束的滑翔軌跡優(yōu)化問題逐漸成為了一個研究熱點。滿足飛行安全的同時，需兼顧復雜航路禁飛區(qū)約束，其軌跡優(yōu)化問題將變得更為復雜。在禁飛區(qū)建模方面，文獻［1］建立了基于地理位置的威脅模型，將暴露危險作為優(yōu)化目標設(shè)計最優(yōu)軌跡。文獻［2］考慮了威脅和目標可動，建立數(shù)學模型并采用遺傳算法在線優(yōu)化軌跡。文獻［3］在平面地球假設(shè)下，建立無限長圓柱的禁飛區(qū)模型，設(shè)計了滿足航路點和禁飛區(qū)約束的最優(yōu)軌跡。文獻［4］的禁飛區(qū)模型建立在球形地球表面，采用球面三角形

否在敘利亞建立禁飛區(qū)意見不一。請問，什么是禁飛區(qū)？與安全區(qū)和空中走廊有何不同？廣西讀者　劉代飛禁飛區(qū)又稱禁航區(qū)，是指某地上空禁止任何沒有經(jīng)過特別申請許可的航空器（包括飛機、直升機、熱氣球）飛入或飛越的空域。禁飛區(qū)有多種形式。一種是主權(quán)國家在特殊情況下、在特殊時段對其領(lǐng)空范圍內(nèi)的特定空域采取的限制飛行的管制措施。例如，重要軍事基地、重要政府機構(gòu)的上空，出于飛行安全的考慮，往往都被設(shè)置為禁飛區(qū)。另一種是在發(fā)生沖突的情況下，某個或某些國家或組織在沖突地域劃定的特

務(wù)中的航路點和禁飛區(qū)分布[4，5]，以及禁飛區(qū)類型不同，設(shè)計了多種機動突防模式：單S機動、半圓機動、橫向蛇形機動、滑翔跳躍機動、縱向蛇形機動.不同機動突防模式的設(shè)計問題可以看作是有特定約束要求的彈道優(yōu)化問題.本文受文獻[6]中關(guān)于再入機動彈道工程設(shè)計法的啟發(fā)，結(jié)合擬平衡滑翔飛行的特點，提出了一種簡便易行的直接法優(yōu)化策略[7]，用來求解彈道優(yōu)化問題.優(yōu)化過程中，不但考慮了終端條件約束和熱流、動壓、過載等過程約束，而且加入了航路點和禁飛區(qū)的限制.為便于工程實現(xiàn)

西方在敘利亞設(shè)禁飛區(qū)的可能說“不”，聲稱將與中國一起全力阻止外國對敘的軍事干涉。俄外長拉夫羅夫稱，“這是一條很清楚的紅線”。俄發(fā)表這番強硬講話之際，歐盟正在醞釀對敘利亞實施新一輪制裁，奧巴馬發(fā)誓加大力度實現(xiàn)敘利亞政權(quán)更迭，有關(guān)“怎么阻止敘利亞血腥屠殺”的話題被媒體說得火熱……很多事件都像是利比亞去年的經(jīng)歷在重演，但俄羅斯的表態(tài)讓“利比亞模式”前景暗淡，因為設(shè)禁飛區(qū)正是西方對卡扎菲政權(quán)真正下手的第一步。俄羅斯近日還在從伊朗問題到反導系統(tǒng)、從輿論自由到兒童收養(yǎng)

利亞重演利比亞禁飛區(qū)的一幕。他說，這些國家打算由目前間接干涉敘利亞事務(wù)轉(zhuǎn)為直接的軍事干涉。有分析認為，建立禁飛區(qū)的可能性確實存在，目前敘利亞局勢的走向和利比亞當時很像，不能排除北約對敘進行軍事干涉的可能性?！渡馊藞蟆贩Q，此次主要打擊力量不是法國、英國和意大利，而可能是敘利亞的鄰國和土耳其。目前美土兩國已經(jīng)開始研究在敘利亞反對派武裝有可能聚集的地方設(shè)立禁飛區(qū)的可能性。據(jù)俄羅斯新大陸網(wǎng)站之前報道，俄羅斯軍事專家斯塔里科夫表示，為了對敘利亞實施空中打擊，西方國

0)針對長方形禁飛區(qū)下，近距離交會對接過程提出任意初始狀態(tài)下軌跡安全的判斷方法.先分析CW方程描述下相對運動軌跡的性質(zhì)，通過分析軌跡與禁飛區(qū)最可能相交的特征點的分析和軌跡越過禁飛區(qū)相交問題的判斷，判斷軌跡是否安全.仿真結(jié)果表明所提出的安全判斷方法能準確給出軌跡是否安全的結(jié)論，且算法簡單、計算量小.交會對接;軌跡安全判斷;長方形禁飛區(qū);CW方程空間交會對接技術(shù)難度大，系統(tǒng)復雜，盡管采取了各種措施，失敗仍時有發(fā)生.近十年的交會對接試驗中，有日本的工程試驗衛(wèi)星

算法無法保證對禁飛區(qū)實現(xiàn)完全回避。文獻［10］基于遺傳算法設(shè)計了UAV 的偵察航路，其研究是在假設(shè)目標位置已知情況下進行的，在環(huán)境中的目標分布信息很少的情況下，應(yīng)用受到了限制。本文主要針對不確定環(huán)境下的多UAV 協(xié)同搜索問題展開研究，所謂不確定環(huán)境指的是在該環(huán)境中關(guān)于目標的分布是有限的(甚至沒有)先驗信息。1 協(xié)同搜索的問題描述一種典型的UAV 協(xié)同搜索在線規(guī)劃和飛行控制框架如圖1所示。它包括上層決策(任務(wù)規(guī)劃)和由傳感器、跟蹤控制器和飛行器本體組成的底層