自動(dòng)駕駛車(chē)輛系統(tǒng)自動(dòng)駕駛車(chē)輛系統(tǒng)可以控制車(chē)輛轉(zhuǎn)向，使車(chē)輛在計(jì)算的軌道上行駛，但自動(dòng)駕駛車(chē)輛系統(tǒng)有時(shí)會(huì)控制車(chē)輛做出相反動(dòng)作（如控制車(chē)輛加速后又控制其減速，控制車(chē)輛右轉(zhuǎn)向后又控制其左轉(zhuǎn)向），這樣車(chē)輛的乘坐舒適性會(huì)變差。因此，文中提供一種自動(dòng)駕駛車(chē)輛系統(tǒng)，將車(chē)輛實(shí)際情況與根據(jù)行駛計(jì)劃生成的目標(biāo)控制值進(jìn)行對(duì)比，判定車(chē)輛近期是否會(huì)進(jìn)行相反動(dòng)作，從而能夠提高車(chē)輛的乘坐舒適性。文中提出的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，包括：周邊信息識(shí)別單元，其可識(shí)別車(chē)輛的周?chē)畔ⅲ?span id="syggg00" class="hl">車(chē)輛狀態(tài)識(shí)別單元；車(chē)輛

航系統(tǒng)的自動(dòng)駕駛車(chē)輛位置估計(jì)方法近年來(lái)，GNSS（全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)）的定位精度不斷提高，在日本已經(jīng)實(shí)現(xiàn)厘米級(jí)定位。本文研究了三菱電動(dòng)汽車(chē)（有電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向和高精度GNSS）的位置和姿態(tài)估計(jì)算法。雖然GNSS接收器每秒可計(jì)算出車(chē)輛所處經(jīng)度和緯度，但頻率仍不足以平滑地控制車(chē)輛行駛。利用GNSS和車(chē)載傳感器對(duì)車(chē)輛的位置和姿態(tài)進(jìn)行高頻估計(jì)，并控制車(chē)輛轉(zhuǎn)向和車(chē)速，當(dāng)有精確的路線圖時(shí)，建立絕對(duì)坐標(biāo)系，控制車(chē)輛沿路線行駛，從而實(shí)現(xiàn)車(chē)輛的自動(dòng)駕駛。對(duì)于自動(dòng)駕駛車(chē)輛系統(tǒng)，車(chē)輛

?配備ESC車(chē)輛與4WS車(chē)輛的對(duì)比近年來(lái)，學(xué)術(shù)界和工業(yè)界已經(jīng)將車(chē)輛集成控制系統(tǒng)（IVDC）中ESC（電子穩(wěn)定控制系統(tǒng)）與主動(dòng)控制系統(tǒng)（如ABS、4WS四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、主動(dòng)扭矩分配、主動(dòng)懸架等）的集成作為研究重點(diǎn)。通過(guò)使用ESC和4WS集成控制車(chē)輛的運(yùn)動(dòng)，對(duì)于提高車(chē)輛的穩(wěn)定性具有顯著的效果。開(kāi)發(fā)了主動(dòng)制動(dòng)、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、4WS和牽引/制動(dòng)系統(tǒng)的控制和優(yōu)化算法，用于對(duì)各個(gè)單獨(dú)系統(tǒng)的干預(yù)進(jìn)行管理和協(xié)調(diào)。ESC和4WS已被用來(lái)控制汽車(chē)的橫擺角速度和質(zhì)心側(cè)偏角，從而提高汽

車(chē)楠等近年來(lái)，車(chē)輛的爆發(fā)式增長(zhǎng)和無(wú)處不在的信息需求將通信網(wǎng)絡(luò)和車(chē)輛緊密結(jié)合起來(lái)，在公路網(wǎng)中，車(chē)輛間、車(chē)輛與固定接人點(diǎn)之間相互通信組成一個(gè)自組織的、部署方便、結(jié)構(gòu)開(kāi)放的通信網(wǎng)絡(luò)——車(chē)載Ad hoc網(wǎng)絡(luò)（簡(jiǎn)稱VANET）。endprint近年來(lái)，車(chē)輛的爆發(fā)式增長(zhǎng)和無(wú)處不在的信息需求將通信網(wǎng)絡(luò)和車(chē)輛緊密結(jié)合起來(lái)，在公路網(wǎng)中，車(chē)輛間、車(chē)輛與固定接人點(diǎn)之間相互通信組成一個(gè)自組織的、部署方便、結(jié)構(gòu)開(kāi)放的通信網(wǎng)絡(luò)——車(chē)載Ad hoc網(wǎng)絡(luò)（簡(jiǎn)稱VANET）。endprin