ABB機器人弧焊系統(tǒng)主要組成及作用：①機器人本體。采用ABB IRB1400型6軸機器人，定位精度達(dá)到0.02mm，機器人第6軸安裝焊槍，定義焊槍導(dǎo)電嘴為機器人移動的TCP點（工具中心點），TCP點可到達(dá)機器人工作半徑內(nèi)任何位置。機器人具有各軸單獨運動、TCP點直線運動、機器人姿態(tài)運動（TCP點位置不變，機器人各軸圍繞TCP點轉(zhuǎn)動）等3種運動方式，根據(jù)機器人大地坐標(biāo)，手動操作到達(dá)目標(biāo)位置。因空間狹小，移動過程中可采用姿態(tài)運動躲開工件。②IRC5機器人控制器。控制核心元件，包括控制系統(tǒng)、驅(qū)動系統(tǒng)、電源系統(tǒng)等。③IGBT焊接控制器。松下全新數(shù)字化逆變焊接，飛濺少、焊接質(zhì)量高，儲存128套焊接規(guī)范，滿足不同板材焊接要求，使焊接更加細(xì)化。④左右兩邊各一套氣動式焊接夾具，采用獨立式上下件，左右夾具互不影響，中間有變頻式上下幕布遮擋，使生產(chǎn)人員裝下件時不會受到弧光及運動機器人傷害，提高生產(chǎn)效率。采用支持DeviceNet現(xiàn)場總線的輸入輸出板（DSQ652）控制電磁閥。⑤兩臺落地式變位機，實現(xiàn)縱梁各部位焊接。

機器人弧焊系統(tǒng)產(chǎn)生大量煙塵和弧光，安全防護(hù)裝置采用封閉形式，在需要觀察部位安裝深色有機玻璃窗，便于觀察焊接中的弧光。安全欄頂部設(shè)計除塵接口，可及時排出有害氣體，保證生產(chǎn)人員安全。生產(chǎn)人員安裝好工件后，機器人根據(jù)工件型號選擇焊接程序（夾具中有工件型號檢測裝置），實現(xiàn)自動檢測、自動焊接，焊接過程中，變位機根據(jù)程序中設(shè)定位置使焊接角度達(dá)到最佳。

該機器人焊接系統(tǒng)在陜西重型汽車有限公司裝焊車間已連續(xù)工作5年，生產(chǎn)縱梁3萬余根，生產(chǎn)節(jié)拍為5min，可靠性高、故障率和維護(hù)成本低，給企業(yè)帶來較大經(jīng)濟(jì)效益。