一、項目背景
　　
　　能畫畫的程控機械手。它的機械裝置完全依靠手工制作，構(gòu)思巧妙，設(shè)計合理，能夠把趣味性和知識性融合在一起。通過演示。觀賞性比較強，能激發(fā)學(xué)生的興趣，以及進一步去探索的欲望。
　　本程控機械手，它的特點是集機械加工、電子技術(shù)、單片機為一體的綜合類教具。第一，通過制作，結(jié)合高中勞動技術(shù)課本中有關(guān)機械加工的知識，可以幫助學(xué)生學(xué)會劃線、鋸割、銼削、攻絲與套絲等基本操作技能。因為。本機械手的機械部分，六只舵機之間的連接，需用鋁板經(jīng)彎折加工后，制成“U”字形，能起到舵機與舵機之間的連接；另外，爪手上的對稱齒輪等需用環(huán)氧層壓板加工制作而成。第二，電子線路部分，用到相關(guān)電子元器件和其他制作材料需要焊接，在制作過程中，可以學(xué)到有關(guān)焊接等基本操作技能。第三，學(xué)習(xí)單片機應(yīng)用系統(tǒng)的設(shè)計開發(fā)過程，編輯與匯編設(shè)計好的源程序，把調(diào)試好的程序用編輯器(燒寫器)燒寫固化到單片機的程序存儲器中，本機械手使用的芯片是AT89S52。設(shè)計程序的基本原則是：能用軟件完成的要求和操作，盡可能用軟件來完成，減少機械制作，以節(jié)約產(chǎn)品成本。
　　
　　二、科學(xué)方法
　　
　　(1)機械手，分為手臂和爪手兩大部分。爪手直接進行操作任務(wù)，而手臂能使爪手在一定的范圍內(nèi)運動，拓展了爪手的活動空間，手臂和爪手要靠活絡(luò)的關(guān)節(jié)連接。選擇舵機作為機械手的運動關(guān)節(jié)。并且采用六自由度來擴展機械手的活動范圍。
　　(2)控制裝置由電腦、單片機、電子材料等組成。在語言方面借用了六自由度機械臂集成開發(fā)環(huán)境——V1.0.1，設(shè)計腳本語言即七個運動姿態(tài)參數(shù)。最終成功實現(xiàn)高級語言的多軸聯(lián)動機制，使機械手的運動姿態(tài)流暢、完美，成為名副其實的、能畫中國畫的程控機械手。
　　
　　三、工作流程
　　
　　從筆架上(準(zhǔn)備了兩支毛筆，兩種顏色)取毛筆開始，沾墨水，進行繪畫，繪畫結(jié)束后，由機械手把毛筆送回筆架。最后完成印圖章的任務(wù)。
　　
　　四、創(chuàng)新點
　　
　　(1)本機器人的機械裝置完全依靠手工制作，構(gòu)思巧妙，設(shè)計合理。
　　(2)通過匯編計算機語言，完成本機器人所設(shè)計的工作流程。是從筆架上(準(zhǔn)備了兩支毛筆，兩種顏色)取毛筆開始，沾墨水，進行繪畫，繪畫結(jié)束后，由機械手把毛筆送回筆架，最后完成印圖章的任務(wù)。
　　在整個程控機械手的制作過程中，由于資料、材料的相對不足，造成了在手工機械加工的過程中精度不夠，雖然在姿態(tài)程序經(jīng)過了修正，但與初時設(shè)想還有差距，程控機械手繪畫的圖仍比較粗糙。還需要不斷的進行修正，不斷完