韓吉燁 陳宇 鐘秋波 趙余

摘要：針對(duì)仿人機(jī)器人的特點(diǎn)，設(shè)計(jì)了一個(gè)具有單目視覺(jué)的仿人機(jī)器人分層控制系統(tǒng)，通過(guò)研究機(jī)器人跑步運(yùn)動(dòng)的基本原理，在機(jī)器人跑步運(yùn)動(dòng)中引入手臂擺動(dòng)姿態(tài)，通過(guò)最優(yōu)化跑步過(guò)程的總體能效進(jìn)行步態(tài)規(guī)劃，最后根據(jù)FIRA比賽規(guī)則，決策系統(tǒng)通過(guò)視覺(jué)反饋和姿態(tài)反饋信息，調(diào)用底層動(dòng)作庫(kù)，進(jìn)行短跑運(yùn)動(dòng)規(guī)劃，實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，該仿人機(jī)器人的控制方式效果良好，適合參加競(jìng)技類(lèi)比賽。

關(guān)鍵詞：仿人機(jī)器人；跑步；運(yùn)動(dòng)規(guī)劃；嵌入式視覺(jué)

中圖分類(lèi)號(hào)：TP242.6文獻(xiàn)標(biāo)志碼：A文章編號(hào)：1007－2683(2012)02－0045－05