任順清，趙洪波

（哈爾濱工業(yè)大學(xué)空間控制與慣性技術(shù)研究中心，150001 哈爾濱，h84b@163.com）

諧振子密度偏差引起的頻率裂解的分析

任順清，趙洪波

（哈爾濱工業(yè)大學(xué)空間控制與慣性技術(shù)研究中心，150001 哈爾濱，h84b@163.com）

為研究半球諧振子密度不均勻引起的頻率裂解，首先利用解微分方程的布勃諾夫－加廖爾金法建立了諧振子環(huán)向密度分布不均勻的動(dòng)力學(xué)方程，根據(jù)動(dòng)力學(xué)方程建立了振動(dòng)系統(tǒng)的狀態(tài)方程，進(jìn)而推導(dǎo)了系統(tǒng)的特征方程，根據(jù)特征方程解出了在諧振子存在環(huán)向密度不均勻的前提下，振動(dòng)系統(tǒng)存在的兩個(gè)二階固有頻率，最后求解了固有頻率裂解的表達(dá)式.

半球諧振子;密度分布不均勻;頻率裂解

當(dāng)半球諧振子的密度、厚度、品質(zhì)因數(shù)等參數(shù)分布不均勻，并存在沿半球諧振子周向的四次諧波時(shí)，諧振子的二階振型將出現(xiàn)兩個(gè)相互間展成45°的固有軸，沿這兩個(gè)不同固有軸的二階彎曲振型對(duì)應(yīng)的固有頻率分別達(dá)到極大和極小值.兩個(gè)固有頻率差稱作頻率裂解.文獻(xiàn)［1］只給出了頻率裂解的公式，并沒有給出詳細(xì)的推導(dǎo)過程.如果對(duì)諧振子的激勵(lì)不沿固有軸方向，頻率裂解會(huì)使諧振子振型的駐波向固有軸緩慢漂移直至振動(dòng)沿固有軸方向，從而導(dǎo)致陀螺漂移.本文將針對(duì)密度分布不均勻引起的頻率裂解進(jìn)行詳細(xì)推導(dǎo)，得出與文獻(xiàn)［1］不同的更加精確的頻率裂解表達(dá)式.

1 密度分布不均勻的諧振子動(dòng)力學(xué)方程的推導(dǎo)

如圖1所示，半球殼諧振子坐標(biāo)系為OXYZ，半球殼諧振子中曲面一點(diǎn)的矢徑為R，把經(jīng)線和緯線作為坐標(biāo)曲線α、β，它們的切線單位矢量e1、e2和法線單位矢量e3組成1個(gè)右手局部坐標(biāo)系.

假設(shè)半球殼的中曲面任一點(diǎn)在局部坐標(biāo)系的位移為M=ue1+ve2+we3.將諧振子各點(diǎn)的位移按不可拉伸薄殼的二階固有振型展開得

式中:U(α)=V(α)=sinαtan2(α/2)，W(α)=－(2+cosα)tan2(α/2)為二階固有振型的瑞利函數(shù)，p(t)、q(t)為按二階固有頻率振動(dòng)的位移函數(shù).

圖1 半球諧振子坐標(biāo)系

由于密度不均勻，將密度ρ沿諧振子周向角β展開成Fourier級(jí)數(shù)的形式，如下:

式中ai為密度展開式第i次諧波余弦幅值，bi為密度展開式第i次諧波正弦幅值.

式中:阻尼l=c0/Q，Q為半球諧振子的品質(zhì)因數(shù);E為楊氏模量;h為半球諧振子薄殼的厚度;γ為半球諧振子材料的泊松比;ω0為不考慮頻率裂解時(shí)的半球諧振子二階固有頻率;W'、W″、W?、W(4)表示瑞利函數(shù)W對(duì)周向角.β求一、二、三、四階導(dǎo)數(shù)，其他類同.

2 頻率裂解公式的推導(dǎo)

下面將證明對(duì)于動(dòng)力學(xué)方程(1)，有兩個(gè)二階固有頻率ω1、ω2的存在，本節(jié)將推導(dǎo)出固有頻率裂解表達(dá)式.

根據(jù)以上各式可以建立以振動(dòng)位移和速度的狀態(tài)方程為

矩陣B的特征方程為

對(duì)式(3)進(jìn)行處理，令λ=s－a33/4得

設(shè)特征多項(xiàng)式(4)的4個(gè)根為

本文第3節(jié)將要證明當(dāng)阻尼l較小時(shí)有

將 s1、s2、s3、s4代入如下方程:

并與式(4)比較得

利用韋達(dá)定理解一元二次方程并假設(shè)ω1＞ω2得

對(duì)式(1)中的各參數(shù)如m0、m1等進(jìn)行積分計(jì)算，并帶入式(2)中B矩陣的各個(gè)參數(shù)，再計(jì)算a00、a22，最后對(duì)上式化簡得

由于 ε4? ρ0，所以

3 品質(zhì)因數(shù)對(duì)結(jié)果影響的算例驗(yàn)證

公式(5)是在阻尼l較小的假設(shè)下推導(dǎo)出來的，阻尼l由品質(zhì)因數(shù)Q決定，因此下面將利用實(shí)際數(shù)值討論品質(zhì)因數(shù)Q對(duì)公式(6)的影響.

目前國內(nèi)生產(chǎn)諧振子的材料為熔融石英，其密度ρ=2 200 kg·m－3，楊氏模量 E=7.67×1010N·m－2，泊松比 γ =0.17，中曲面半徑R=0.015 m，厚度h=0.85×10－3m，根據(jù)文獻(xiàn)［2］計(jì)算得 ω0=18 727 rad·s－1，現(xiàn)對(duì) a4b4取不同的值進(jìn)行驗(yàn)證，結(jié)果如表1所示.

表1 品質(zhì)因數(shù)對(duì)頻率裂解的影響

國內(nèi)某研究所生產(chǎn)的半球諧振子品質(zhì)因數(shù)Q能達(dá)到107，因此根據(jù)本文的假設(shè)推導(dǎo)的公式(5)是正確的.

4 結(jié)論

1)在半球諧振子環(huán)向密度不均勻的情況下建立了諧振子的動(dòng)力學(xué)方程;

2)根據(jù)動(dòng)力學(xué)方程建立了振動(dòng)位移、速度的狀態(tài)方程，根據(jù)系統(tǒng)的特征方程證明了諧振子在密度不均勻存在四次諧波的情況下，存在兩個(gè)二階固有頻率;

3)在忽略了諧振子阻尼的情況下，簡化了頻率裂解的解析表達(dá)式.上面的方法在分析諧振子其他缺陷比如厚度、密度、楊氏模量、品質(zhì)因數(shù)不均勻時(shí)的頻率裂解提供了一種分析方法.

［1］МАТВЕЕВ В А，ЛИПАТНИКОВ В И，АЛЕИН А В.Проектирование. Волнового твердотелъного гироскопа［M］. Москва:Издателъство МГТУ имениН.Э.Баумана，1998:1 －43.

［2］趙洪波，任順清，李巍.半球諧振子動(dòng)力學(xué)方程的建立及固有頻率的計(jì)算［J］.哈爾濱工業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào)，2010，42(11):1702 －1706.

［3］EMILY L B，ALLAN Y L.In-flight characterization of cassini inertial reference units［C］//AIAA Guidance，Navigation and Control Conference and Exhibit.Hilton Head，South Carolina:AIAA，2007 －6340.

［4］JIAYI Q，XUE C，SHUNQING R，et al.Dynamic error mechanism analysis of HRG［C］//ISSCAA2008，Shenzhen:［s.n.］，2008:12.

［5］ZHBANOV Y K.Vibration of a hemispherical shell gyro excited by an electrostatic field［J］.Mechanics of Solids，2008，43(3):328 －332.

［6］ZHBANOV Y K，ZHURAVLEV V P.Effect of movability of the resonator center on the operation of a hemispherical resonator gyro［J］.Mechanics of Solids，2007，44(3):851－859.

［7］FAN Shang-chun，LIU Guang-yu，WANG Zhen-jun.On flexural vibration of hemispherical shell［J］.Applied Mathematics and Mechanics，1991，12(10):1023 －1030.

Analysis of frequency cracking of resonator under the density error

REN Shun-qing，ZHAO Hong-bo

(Space Control and Inertial Technology Research Center，Harbin Institute of Technology，150001 Harbin，China，h84b@163.com)

In order to study the frequency cracking caused by the nonuniform of density distribution，the dynamics equations of resonator under the nonuniform of density distribution were established by way of Bubonov—Galerkin method which is common used for solution of differential equations，the state equation was established by the dynamics equations，and then the system characteristic equations were derived.According to the system characteristic equations，two second order natural frequency caused by the density nonuniformity around the hemispherical of vibration system and the expression of frequency cracking were solved.

hemispherical resonator;density distribution nonuniform;frequency cracking

U666.1

A

0367－6234(2012)03－0013－04

2011－01－12.

任順清(1967—)，男，教授，博士生導(dǎo)師.

(編輯 張 宏)