蘭盛昌，王 松，徐國棟

(1.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 衛(wèi)星技術(shù)研究所，150001 哈爾濱，lansc1015@gmail.com;2.中國空間技術(shù)研究院，100964 北京)

隨著空間任務(wù)的深入，小衛(wèi)星對控制精度要求越來越高，要求控制周期越來越短;然而由于小衛(wèi)星在軌運行時，需要處理的數(shù)據(jù)多、任務(wù)復(fù)雜，加之中斷的頻繁發(fā)生，使得縮短傳統(tǒng)單處理器系統(tǒng)控制周期受到較大限制，性能難以大幅度提高［1-2］.

為了解決上述問題，科學(xué)界進行了大量的工作:一方面可以通過系統(tǒng)功能分解，利用硬件模塊的增加來提升系統(tǒng)的性能，在微處理器、微電子設(shè)計理論的支撐下，以SoC 設(shè)計為基礎(chǔ)，信息處理為核心開展研究［3］;一方面在軟件優(yōu)化上著手.不過這兩種方法中，前者勢必帶來整個衛(wèi)星體積、質(zhì)量的增加，這對小衛(wèi)星的設(shè)計增加了風(fēng)險和難度.而后者的優(yōu)化空間是有限的，很大程度上難以實現(xiàn)優(yōu)化的目標(biāo).

隨著超大規(guī)模集成電路設(shè)計技術(shù)的不斷發(fā)展，多核計算機技術(shù)對小衛(wèi)星星載電子系統(tǒng)的性能提升提供了新的思路.商用領(lǐng)域中，以Intel 的Core 和以ARM 公司的ARM11 為代表的多核處理器在單個芯片中集成了多個處理器核，在不增加硬件開銷和系統(tǒng)頻率的前提下極大提升了計算機的處理能力［4-6］.因此，利用這種多核心處理器技術(shù)，可以快速靈活地在基于SRAM 工藝的FPGA 內(nèi)部構(gòu)建出任務(wù)所需要的處理器單元，合理地實現(xiàn)對軟硬件的劃分.一方面加強硬件資源的管理，另一方面同時利用嵌入式操作系統(tǒng)實現(xiàn)小衛(wèi)星任務(wù)調(diào)度和功能計算，能夠更好地提高微小衛(wèi)星在星務(wù)管理、姿軌控計算等方面的能力.

本文基于多核心處理器技術(shù)對星務(wù)管理系統(tǒng)設(shè)計展開研究.首先，對微小衛(wèi)星星務(wù)管理系統(tǒng)進行了功能需求分析，實現(xiàn)FPGA 內(nèi)部基于軟核處理器的多核心系統(tǒng)構(gòu)造，并移植以uC/OS-II 為代表的嵌入式操作系統(tǒng)完成資源分配和任務(wù)管理;然后，針對多核心處理器與嵌入式操作系統(tǒng)的特殊性，從軟硬件聯(lián)合設(shè)計的角度出發(fā)，對星務(wù)管理系統(tǒng)任務(wù)的傳統(tǒng)劃分進行優(yōu)化;最后與現(xiàn)有的星上成熟產(chǎn)品進行對比.

1 星務(wù)管理系統(tǒng)任務(wù)需求分析

作為小衛(wèi)星的核心，星務(wù)管理系統(tǒng)負責(zé)星上數(shù)據(jù)處理、任務(wù)調(diào)度、通信及控制等功能，同時通過測控系統(tǒng)連接地面站，解析遙控指令，組幀遙測信息，還要負責(zé)進行姿態(tài)、軌道測量與控制，實現(xiàn)衛(wèi)星自主故障診斷與處理，進行飛行任務(wù)及資源管理.具體要求如下:

1)制導(dǎo)、導(dǎo)航與控制功能.考慮到空間復(fù)雜動力學(xué)條件，小衛(wèi)星制導(dǎo)、導(dǎo)航與控制系統(tǒng)要求星務(wù)管理系統(tǒng)具備較高的快速性和實時性.

2)在軌管理功能.星務(wù)管理系統(tǒng)計算機具有較強的功能，可通過總線對星上設(shè)備等進行控制和管理.控制電源分系統(tǒng)為整星供配電，采集姿態(tài)軌道控制部件的參數(shù)并進行姿態(tài)軌道控制，控制載荷工作，并通過數(shù)傳分系統(tǒng)下傳數(shù)據(jù)等.

3)信息交互任務(wù).需要采用先進的總線技術(shù)作為星務(wù)計算機與下位機信息交互的載體，要求具有良好的實時性，能夠滿足制導(dǎo)、導(dǎo)航與控制對響應(yīng)時間的要求以及統(tǒng)一對時精度的要求，并且可以保證數(shù)據(jù)的可靠傳輸，構(gòu)成小衛(wèi)星內(nèi)高效可靠的通信網(wǎng)絡(luò).

4)時間管理任務(wù).為滿足任務(wù)管理和制導(dǎo)、導(dǎo)航和控制要求，要求星務(wù)管理系統(tǒng)可產(chǎn)生具有較高精度的飛行器時間參考，并可向有關(guān)分系統(tǒng)分配時間信息和定時信號，為分系統(tǒng)提供事件的時間標(biāo)記，并具有星上時間集中校正和均勻校正能力，以保證星地時鐘的同步.

5)小衛(wèi)星故障處理.在小衛(wèi)星出現(xiàn)系統(tǒng)故障的情況下，能夠?qū)收喜考拖到y(tǒng)進行診斷和隔離，以維持飛行器的基本功能，保證個別部件出現(xiàn)問題的情況下不影響其他系統(tǒng)功能.

6)測控管理.能夠采集處理遙測參數(shù)，組幀、存儲并傳輸?shù)降孛鏈y控站;同時接收地面遙控指令，解釋處理、分發(fā)或直接執(zhí)行;接收處理延時指令.

2 星務(wù)管理系統(tǒng)硬件設(shè)計

基于以上的功能要求，采用最新的可重構(gòu)技術(shù)對星務(wù)管理系統(tǒng)的硬件進行設(shè)計.具體結(jié)構(gòu)如圖1所示，主要包括FPGA 處理器單元、FPGA 配置存儲器單元、通用微處理器管理單元以及外部接口.

FPGA 是星務(wù)管理系統(tǒng)設(shè)計中的核心器件，采用SRAM 工藝的FPGA，并利用軟核處理器，能夠?qū)崿F(xiàn)等同于ASIC 器件具備的功能，這里選用賽靈思公司推出的Virtex II 代產(chǎn)品XQR2V3000型芯片.以FPGA 作為設(shè)計載體，主要是考慮到FPGA 的可重構(gòu)特性，能夠保證設(shè)計者根據(jù)系統(tǒng)需求進行有選擇性的設(shè)計，這樣也為多核技術(shù)的應(yīng)用提供了可能［7-9］.令人遺憾的是上述成果只停留在早期的可重構(gòu)計算機設(shè)計上，缺乏工程實現(xiàn)性，并沒有考慮空間適應(yīng)性的影響.

根據(jù)配置時間與可靠性方面的考慮，選用賽靈思公司專用的PROM 型專用配置芯片方案.采用XQR17V16 作為FPGA 所需的配置文件的存儲器.這里可以通過外部的通用微處理器管理單元對XQR17V16 的工作狀態(tài)進行選擇與控制.也可以考慮在此基礎(chǔ)之上利用多片PROM 型專用配置芯片完成不同配置文件的選取，從而當(dāng)系統(tǒng)需要重配置時對FPGA 中的處理器結(jié)構(gòu)和功能電路進行更新.在Selected Map 模式下完成整片F(xiàn)PGA的重配置僅需33 ms(配置時鐘為33 MHz).通用微處理器管理單元的作用:一方面可以作為看門狗，監(jiān)視FPGA 的工作狀態(tài)，提供配置所需的控制信號;另一方面通過預(yù)留的UART 接口與FPGA相連形成數(shù)據(jù)傳輸，便于系統(tǒng)重配置過程中信息的保存和恢復(fù).

片外具備存儲單元與FPGA 中的片內(nèi)處理系統(tǒng)通過存儲器控制器IP 相連，由非易失型存儲器EEPROM/FLASH 和易失型存儲器SRAM 共同組成.其中EEPROM/FLASH 主要是保存程序代碼以及重要數(shù)據(jù).而SRAM 是FPGA 片內(nèi)處理系統(tǒng)中程序運行的主要空間.考慮到大規(guī)模存儲器容易受到單粒子翻轉(zhuǎn)效應(yīng)的影響，因此可以增加EDAC/ECC 校驗等手段實現(xiàn)數(shù)據(jù)的保護.

為了更好地應(yīng)對空間環(huán)境的干擾，除了芯片等級選取有所提高外，硬件設(shè)計中還提供兩級看門狗機制與定期重配置的主動防護措施，其中FPGA 處理器單元定期向看門狗電路進行清狗操作.當(dāng)FPGA 狀態(tài)異常時，F(xiàn)PGA 處理器單元的清狗信號一旦無效，一定時間后，看門狗電路會通知通用微處理器單元，由通用微處理器單元出發(fā)重配置信號，對FPGA 進行重配置.如果對FPGA 重配置不成功，則FPGA 對外輸出的看門狗清狗信號均無效，則供電端的單穩(wěn)態(tài)電路會進行自斷電處理.同時在通用微處理器單元的配合下有計劃地定期地重配置FPGA 以降低單粒子翻轉(zhuǎn)作用的影響.

3 基于Microblaze 的雙核系統(tǒng)設(shè)計

FPGA 片內(nèi)處理系統(tǒng)是星務(wù)管理系統(tǒng)功能實現(xiàn)的主要部分.根據(jù)任務(wù)需求，采用主協(xié)雙核處理器對常規(guī)的星載計算機進行優(yōu)化.在現(xiàn)有小衛(wèi)星500 ms 控制周期內(nèi)，超過100 ms 進行姿態(tài)軌道計算，因此將姿態(tài)軌道計算放入?yún)f(xié)處理器中將有效提升系統(tǒng)的計算能力.設(shè)計的核心思想就是將原有的單一處理器的功能進行細化，形成負責(zé)星務(wù)管理的主處理器和負責(zé)姿態(tài)軌道計算的協(xié)處理器，并通過共享存儲空間的方式將主協(xié)處理器間的信息進行交互.

考慮到采用賽靈思FPGA 器件作為星務(wù)管理系統(tǒng)設(shè)計的可重配置載體，因此對處理器的設(shè)計也相應(yīng)采用Microblaze 作為軟核處理器核心.這里以雙處理器系統(tǒng)為例，主要包括2 個獨立的軟核處理器MicroBlaze-A 和MicroBlaze-B，2 個FPGA 片內(nèi)存儲器BRAM，2 個中斷管理器xps-intc，共享內(nèi)部存儲器BRAM 及處理器間進行數(shù)據(jù)交換的xps-mutex 互斥核、XPS-Mailbox 郵箱.除此之外，還可以根據(jù)系統(tǒng)功能需要配置相應(yīng)的對外接口(通用輸入輸出口GPIO 等)以及各自處理器所需的外部存儲器控制器接口，如圖2 所示.片內(nèi)BRAM 作為雙核信息交互的媒介，雙核處理器間信息的交互均通過對BRAM 上共同存儲的空間讀寫完成.片內(nèi)處理器與其他IP 之間通過Local Memory Bus 總線和On-Chip Peripheral Bus 總線相連.其中Local Memory Bus 總線用于軟核處理器訪問片內(nèi)BRAM，包括指令緩存和數(shù)據(jù)緩存;OPB總線用于連接軟核處理器和外部接口控制器，處理器內(nèi)核通過此總線完成對外設(shè)的訪問［10］.

圖2 雙核處理器架構(gòu)框圖

星務(wù)管理系統(tǒng)加電后，通用微處理器管理單元最先開始運行，由其完成整個FPGA 處理器單元的配置過程，配置觸發(fā)信號發(fā)出后，所選擇的專用配置芯片PROM 中的配置文件按照一定的時序?qū)懭隖PGA 內(nèi)可配置區(qū)域，從而完成對FPGA雙核處理器結(jié)構(gòu)的配置;初始化到內(nèi)部BRAM 存儲器中引導(dǎo)程序自動運行，通過外部存儲器接口控制器將EEPROM/Flash 等非易失存儲器中的應(yīng)用程序讀出并搬移到外部SRAM 中，完成后，啟動程序PC 指針的跳轉(zhuǎn)，將PC 指針指向SRAM 的基地址，開始運行搬轉(zhuǎn)到EEPROM/Flash 的應(yīng)用程序，如圖3 所示.

圖3 系統(tǒng)啟動流程圖

硬件啟動過程完成后，小衛(wèi)星由星務(wù)管理系統(tǒng)進行控制.內(nèi)部的兩個處理器單元進行功能劃分.通常情況下可以將原有星務(wù)管理的功能分配給兩個處理器.由MicroBlaze-A 完成信息采集，而由MicroBlaze-B 調(diào)用姿態(tài)軌道控制算法進行計算，完成衛(wèi)星姿態(tài)軌道的控制.其中，MicroBlaze-A 從對外接口獲得小衛(wèi)星各個系統(tǒng)的遙測信息以及地面上注的遙控信息，同時獲得姿態(tài)與軌道的實時測量數(shù)據(jù).MicroBlaze-A 將姿態(tài)與軌道的實時測量數(shù)據(jù)傳送到兩處理器間共享BRAM中，并將指向該數(shù)據(jù)的地址和數(shù)據(jù)量經(jīng)XPSMailbox 傳遞給MicroBlaze-B 來完成，MicroBlaze-B 完成計算后，再次通過這種機制將信息返回給MicroBlaze-A，MicroBlaze-A 通過對外接口輸出至姿態(tài)軌道控制系統(tǒng).這種數(shù)據(jù)共享可以通過XPS-Mailbox 中斷方式通知對方，有很好的實時性，能夠有效地提高處理器間的處理效率.這種并行處理的能力是提升星務(wù)管理系統(tǒng)性能的有效途徑之一.

4 星務(wù)管理系統(tǒng)設(shè)計

一般來說，衛(wèi)星由通用衛(wèi)星平臺和有效載荷兩部分組成.傳統(tǒng)的星務(wù)管理系統(tǒng)設(shè)計方法將硬件和軟件劃分為兩個獨立的部分.這種設(shè)計方法只能單一的針對硬件或軟件來進行改善，而在有限的設(shè)計空間中缺乏足夠的高度從系統(tǒng)出發(fā)完成對整個系統(tǒng)的性能綜合優(yōu)化.比如傳統(tǒng)的星務(wù)管理系統(tǒng)劃分為姿態(tài)軌道控制任務(wù)、數(shù)據(jù)通信任務(wù)、計算機自管理任務(wù)、故障檢測與處理任務(wù)(如圖4).以上基于功能異同對星務(wù)管理系統(tǒng)進行了任務(wù)劃分，這種劃分方法較好地詮釋了星務(wù)管理系統(tǒng)的功能，但在具體軟件程序?qū)崿F(xiàn)時此劃分方法卻具有很大的局限性，各分系統(tǒng)任務(wù)間的交叉不利于軟件程序的模塊化設(shè)計［11］;因此有必要在星務(wù)管理系統(tǒng)軟件實現(xiàn)時再一次對上述任務(wù)進行劃分與合并.在多核心處理器的層面，可以將原有的軟件任務(wù)部分轉(zhuǎn)為硬件化實現(xiàn).其目的是從星務(wù)管理系統(tǒng)軟硬件中，獲得一個滿足系統(tǒng)資源、成本、時間、功耗等方面需要且趨于最優(yōu)的方案.

圖4 星務(wù)管理系統(tǒng)任務(wù)劃分

在多核心處理器設(shè)計的層面，星務(wù)管理系統(tǒng)軟件可以根據(jù)硬件設(shè)計的實際情況整理出數(shù)據(jù)流向，分別針對通信接口建立不同的任務(wù)，以防止數(shù)據(jù)間的交叉造成數(shù)據(jù)錯誤.比如根據(jù)本文3 節(jié)給出的硬件設(shè)計，作出以下任務(wù)劃分:系統(tǒng)循環(huán)任務(wù)、遙控指令執(zhí)行任務(wù)、姿軌控任務(wù)、總線數(shù)據(jù)發(fā)送任務(wù)、總線數(shù)據(jù)接收任務(wù)、串行接口通信任務(wù)、系統(tǒng)監(jiān)測任務(wù)等，同時可以根據(jù)系統(tǒng)需求，增加一個空閑任務(wù)以消耗CPU 時間.其中特別值得注意的是，姿軌控任務(wù)可以分配給其他處理器完成，以降低系統(tǒng)開銷，同時也可以利用數(shù)字化設(shè)計等先進設(shè)計方法，完成面向姿軌控算法的IP 設(shè)計，通過調(diào)用IP 核，進一步提高運算的速度.

系統(tǒng)循環(huán)任務(wù)是整個星務(wù)管理系統(tǒng)中優(yōu)先級最高的任務(wù)，主要負責(zé)系統(tǒng)的初始化，初始化完成后，利用自身主時鐘計時，周期性產(chǎn)生信號量等信息以調(diào)度其他任務(wù)的運行.

遙控指令執(zhí)行任務(wù)主要是從遙控信道接口(如總線接口或脈沖編碼調(diào)制接口)接受遙控信息并執(zhí)行.

總線發(fā)送任務(wù)負責(zé)總線信息組幀及發(fā)送.

總線接收任務(wù)利用總線控制器給出的中斷信號，觸發(fā)中斷服務(wù)程序接受總線數(shù)據(jù)，之后通過檢測幀ID 以及校驗和等信息，檢驗完成總線數(shù)據(jù)的分類和處理.

實際硬件接口的情況還包括了與姿態(tài)測量敏感部件的串行接口，因此將其獨立為一個任務(wù)，以區(qū)別于總線通信相關(guān)的任務(wù).此任務(wù)既負責(zé)其控制姿態(tài)測量敏感部件指令的發(fā)送，也負責(zé)采集來自姿態(tài)測量敏感部件的工程參數(shù)和遙測參數(shù)及后續(xù)數(shù)據(jù)處理.

系統(tǒng)監(jiān)測任務(wù)負責(zé)星務(wù)管理系統(tǒng)對自身功能進行檢測、時間管理以及完成對星務(wù)系統(tǒng)本身即其他總線下位機的故障檢測與處理.

姿軌控任務(wù)負責(zé)衛(wèi)星飛行任務(wù)管理和姿態(tài)軌道控制算法的解算，其中姿態(tài)軌道控制算法的解算是星上計算量最大的部分.主要包括衛(wèi)星入軌初期的速率阻尼，任務(wù)需要時進行的對日捕獲和定向姿態(tài)控制;對日定向三軸穩(wěn)定姿態(tài)控制;星地數(shù)據(jù)傳輸期間以及軌道機動期間的對地定向三軸穩(wěn)定姿態(tài)控制;姿態(tài)失控條件下的姿態(tài)安全模式控制，以保證衛(wèi)星的能源供應(yīng).

在多核心處理器的使用中，可以由不同處理器來分擔(dān)上述任務(wù).以本文3 節(jié)中所構(gòu)建的處理器系統(tǒng)為例，可以利用MicroBlaze-A 完成姿軌控制部件的工程參數(shù)采集，并傳遞姿軌控制任務(wù)指令，通過處理器間的共享RAM 等方式，由MicroBlaze-B將指令解釋執(zhí)行或存入飛行任務(wù)列表，并根據(jù)飛行任務(wù)調(diào)用相對應(yīng)的姿態(tài)軌道控制算法進行解算，并將計算結(jié)果返回給MicroBlaze-A，由MicroBlaze-B最終完成姿態(tài)軌道控制執(zhí)行部件指令發(fā)送.

5 星載電子系統(tǒng)的測試

5.1 運算性能測試

為了更好地完成星務(wù)管理系統(tǒng)的運算性能的測試，采用小衛(wèi)星姿態(tài)軌道計算中頻繁調(diào)用的浮點乘法和三角函數(shù)來作為測試項.實驗中，選用哈爾濱工業(yè)大學(xué)試驗衛(wèi)星三號星載計算機使用的EX386 核心處理器的傳統(tǒng)星載計算機作為參照對象，以兩者計算頻率作為評定指標(biāo).測試結(jié)果如圖5 所示，可見相對于傳統(tǒng)星載計算機，本文所構(gòu)造的星務(wù)管理系統(tǒng)在在單精度浮點運算以及雙精度浮點運算方面都有顯著的提高，單精度浮點計算能力提高了近130 倍，雙精度浮點計算能力提高了近20 倍，說明本文所構(gòu)造的星務(wù)管理系統(tǒng)具有很強的計算能力.

圖5 多核心可重構(gòu)星務(wù)管理系統(tǒng)與EX386 核心處理器星載計算機計算能力對比

5.2 計算精度測試

在計算精度測試方面，首先建立仿真環(huán)境，由xPC 實時仿真機模擬衛(wèi)星控制系統(tǒng)中的敏感部件和執(zhí)行機構(gòu)，包括反作用飛輪、光纖陀螺、星敏感器等.姿態(tài)控制系統(tǒng)采用以姿態(tài)四元數(shù)為姿態(tài)控制參數(shù)的PD 控制器加估計補償器的控制原理，如圖6 所示.分別將傳統(tǒng)基于EX386 設(shè)計的星務(wù)管理系統(tǒng)與多核心可重構(gòu)星務(wù)管理系統(tǒng)接入仿真系統(tǒng)，通過外部總線接口采集xPC 計算機提供的動力學(xué)仿真數(shù)據(jù)，并調(diào)用姿態(tài)控制算法對其進行解算，得到計算結(jié)果后，返回給xPC 以模擬對執(zhí)行部件模擬器進行控制，并輸出姿態(tài)角和姿態(tài)角速度在這一仿真環(huán)境中的變化情況.仿真結(jié)果如圖7 ～10 所示，可見多核處理仿真結(jié)果與傳統(tǒng)星上計算方法在仿真精度上基本一致，能夠在100 s內(nèi)完成大角度機動，取得很好的控制效果.

圖6 對地定向三軸穩(wěn)定模式控制算法對比仿真模型

圖7 對地定向三軸穩(wěn)定模式小衛(wèi)星相對軌道坐標(biāo)系的姿態(tài)角(多核處理仿真)

圖8 對地定向三軸穩(wěn)定模式星體相對軌道坐標(biāo)系的姿態(tài)角速度(多核處理仿真)

圖9 對地定向三軸穩(wěn)定模式小衛(wèi)星相對軌道坐標(biāo)系的姿態(tài)角(傳統(tǒng)計算機結(jié)果)

圖10 對地定向三軸穩(wěn)定模式星體相對軌道坐標(biāo)系的姿態(tài)角速度(傳統(tǒng)計算機結(jié)果)

從以上仿真結(jié)果可看出，采用多核處理技術(shù)構(gòu)建的星務(wù)管理系統(tǒng)在計算速度上要好于現(xiàn)有的傳統(tǒng)星載計算機，而在計算精度上達到了現(xiàn)有計算機的性能.多核心技術(shù)的采用為未來小衛(wèi)星星務(wù)管理系統(tǒng)的設(shè)計奠定基礎(chǔ).

6 結(jié) 論

1)本文摒棄傳統(tǒng)星務(wù)管理系統(tǒng)的設(shè)計方法，利用多處理器并行處理的靈活性，構(gòu)建了多核心處理器系統(tǒng).

2)引入嵌入式實時操作系統(tǒng)對小衛(wèi)星的任務(wù)進行調(diào)度和管理，充分發(fā)揮了多核心處理器系統(tǒng)的并行性和操作系統(tǒng)的實時性的優(yōu)勢，使星務(wù)管理系統(tǒng)在功能和效率等方面均具有顯著的提高.

3)基于該思想設(shè)計的原理樣機現(xiàn)已投入科研試驗中.證明基于多核心設(shè)計的可重構(gòu)星務(wù)管理系統(tǒng)是未來微小衛(wèi)星發(fā)展的一條可行之路，也為其他項目的開展奠定了實驗基礎(chǔ)，為未來衛(wèi)星編隊飛行、星間通信體制等方面研究提供了有力的支持.

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